JPH0611196B2

JPH0611196B2 - リニアインダクションモータ制御システム

Info

Publication number: JPH0611196B2
Application number: JP57113572A
Authority: JP
Inventors: 俊政宮崎; 和雄浅川
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1982-06-30
Filing date: 1982-06-30
Publication date: 1994-02-09
Anticipated expiration: 2009-02-09
Also published as: JPS596791A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明はリニアインダクシヨンモータ制御システムに係
り，特にリニアインダクシヨンモータを所望の位置に正
しく停止させることができる制御システムに関する。

〔技術の背景及び問題点〕

リニアインダクシヨンモータ（以下ＬＩＭという）は，
鉄道用のみならず他の輸送手段，例えば工場内における
作業部品の輸送や事務所内における各種フアイルの輸送
等にもその使用が研究されている。

ＬＩＭを含めて各種輸送装置には一般に所望の位置に正
確にかつ速やかに停止できることが要求されるが，ＬＩ
Ｍにはその高速性とあいまつて所望の位置に正確にかつ
速やに停止させる有効な電気的手段がこれまで見出され
ていなかった。

従来は，例えばあらかじめ決められた複数の位置におい
てＬＩＭの速度を検出し，それぞれの位置において所定
停止点で停止させるために必要な減速加速度を与える逆
相励磁電流をコンピュータで計算して供給することによ
り所定停止点近くで速度を零近くまで減速し，最終は機
械的ブレーキ手段により所定停止点に停止されていた。
そして機械的ブレーキ手段によつて停止できる速度まで
正しく減速させるために複雑な制御手段を要した。

このように一般にＬＩＭの駆動制御をコンピュータを用
いて制御する場合，起動（加速も含む），停止（減速も
含む）及び走行方向は勿論，キヤリアすなわちＬＩＭの
２次導体の速度制御等複雑な制御を必要とし，これらの
制御をすべてソフトで行うようにするとソフトも極めて
複雑になるというのが現状であり，そのための信号線の
数も多くなり，ノイズを受け易くなるという欠点があつ
た。

〔発明の目的〕

本発明は簡単な構成の制御システムで起動，速度制御及
び所定位置に正確にかつ速やかに停止を行うことができ
るとともに，ノイズを受けにくいＬＩＭ制御システムを
提供することを目的とする。

〔発明の目的〕

この目的を達成するため本発明のＬＩＭ制御システムで
は、一次側導体が搭載された固定子と、二次側導体が搭
載された可動子とを有し、該可動子を搬送路に沿って走
行させるように、前記固定子を該搬送路に沿って配置し
たりリニアインダクションモータにおいて、前記可動子
は、位置検出用及び速度検出用のセンサボードを有し、
前記搬送路に沿って配置された固定子は、前記固定子中
の前記可動子の位置を検出する位置検出手段と、前記可
動子の速度を検出する速度検出手段と、単相交流が印加
される位置決め停止用コイルと、直流が印加される制御
用コイルを有し、前記固定子に対応して、前記可動子を
停止制御するために、前記可動子が前記固定子内に進入
したことを前記位置検出手段で検出した時に前記制御用
コイルを直流励磁することで減速制御し、前記可動子の
速度が一定以上であることを前記速度検出手段で検出し
たときさらに前記一次側導体を進行方向とは逆側に励磁
し、前記可動子が前記固定子の略所定位置に移動したこ
とを前記位置検出手段で検出したときに前記位置決め低
止用コイルを励磁する制御回路が設けられ、前記制御回
路に対して走行方向、起動命令、加速命令、減速命令、
停止命令等を選択的に送出する主制御装置により構成さ
れていることを特徴とする。

〔発明の実施例〕

本発明を各実施例にもとづき詳述する。

第１図〜第７図は本発明の一実施例を示すものである。

第１図は本発明の一実施例説明図，第２図，第３図は本
発明に使用するＬＩＭの停止動作説明図，第４図はその
走行システム説明図，第５図は本発明の制御システムの
フローチヤート，第６図は本発明の駆動制御を行う制御
回路のブロツク図，第７図は主制御装置ＭＰＵと制御回
路間の制御信号系統図である。

第１図において、ＣＢは輸送装置で、キヤリアＣＡ，タ
イヤ車輪Ｒ₁〜Ｒ₄，２次側導体ＳＣ及び位置と速度検出
用のセンサボードＳＢを有する。ＧＬは輸送装置ＣＢが
走行するガードレール，Ｄ₁，Ｄ₂はガードレールＧＬを
所定の高さに保持する支柱である。そしてキヤリアＣＡ
はタイヤ車輪Ｒ₁〜Ｒ₄で支持されてガードレール上を走
行する。

ＣＵ₁，ＣＵ₂はガードレールＧＬに沿つて配置された複
数の制御装置である。それらの構成は共通で，１次側鉄
心である固定子Ｓ，固定子Ｓに設けられて進行磁界を発
生する１次側導体ＰＣ，キヤリアＣＡの速度を検出する
Ａ₁，Ａ₂，キヤリアＣＡと固定子Ｓの位置関係を検出す
る位置センサＢ₁，Ｂ₂，キヤリアＣＡが固定子Ｓの領域
内に進行したかどうかを検出する位置センサＣ₁，Ｃ₂を
有している。

まず速度センサ，位置センサによる速度，位置検出及び
ＬＩＭの起動，停止について簡単に説明する。

速度センサＡ₁，Ａ₂によるキヤリアＣＡの速度検出は，
センサボードＳＢ上に設けられたスリツトSlが単位時間
に通過する数を計算して行われる。

また位置センサＢ₁，Ｂ₂及びＣ₁，Ｃ₂によるキヤリアＣ
Ａの位置検出法としては、例えばセンサボードＳＢの
下側導体部ＣＰが位置センサの図示省略したコイルに誘
起する電圧を検出する方法，センサボードＳＢに所定
周波数の複数の共振回路を設け位置センサから発生する
所定周波数の電波を受信して位置センサの受信部に向け
再発射する方法，光又は電波の反射体をセンサボード
ＳＢに設け，位置センサから発射された光又は電波をそ
の受信部に向け反射する方法等がある。の方法は共振
周波数を各キヤリア及び各位置センサＢ₁，Ｂ₂，Ｃ₁，
Ｃ₂に対応して異ならせることにより行うことができ、
またの方法は反射波のパターン又は電波の周波数を各
キヤリア及び各位置センサに対応して異ならせることに
より，キヤリア及び各位置センサの識別も行うことがで
きる。これらの速度検出及び位置検出方式自体はいずれ
も公知のものである。

次に第２図〜第３図により，本発明の制御システムに好
適なＬＩＭの起動（加速も含む）及び停止（減速も含
む）方式について簡単に説明する。なお第２図の制御装
置は第１図の制御装置を上方よりみたもので，同一出願
人により提案（特開昭57-3569号公報）されているもの
である。

第２図において、Ｓ₁，Ｓ₂は固定子，ＰＣ₁，ＰＣ₂は三
相交流により進行波磁界を発生する１次側導体，ＳＣは
キヤリアＣＡの２次側導体，ＱＣa₁，ＱＣa₂及びＱＣ
b₁，ＱＣb₂はそれぞれ１対の位置決め停止用コイル，Ｄ
Ｃ₁，ＤＣ₂は制動用コイルである。

この構成において，固定子Ｓ₁，Ｓ₂１次側導体ＰＣ₁，
ＰＣ₂，２次側導体ＳＣの部分の動作は従来のＬＩＭと
同じである。

すなわち１次側導体ＰＣ₁，ＰＣ₂に三相交流を供給し，
その位相関係により右又は左向きの進行磁界を発生させ
て２次側導体ＳＣすなわちキヤリアＣＡを右又は左向き
に加速，進行させる。また２次側導体ＳＣが右（左）向
きに進行しているときに三相交流の位相を切換えて左
（右）向きの進行磁界を発生させることにより２次側導
体ＳＣ，すなわちキヤリアＣＡを減速させる。

しかしながらこのような従来の方式では、既に述べたよ
うに電気的方法だけでは固定子Ｓ₁，Ｓ₂内の所定の位置
に正確に２次側導体ＳＣを停止させることができない
が、位置決め停止用コイルＱＣa₁，ＱＣa₂；ＱＣb₁，Ｑ
Ｃb₂を設けることにより前記特開昭５７−３５６９号公
報に詳述されているように、所定の位置に正確に停止、
保持させることができる。

位置決め停止用コイルの動作をＱＣa₁とＱＣa₂を例にと
つて第３図により説明する。なお１次側導体ＰＣ₁，Ｐ
Ｃ₂による作用は無視できるので省略している。

位置決め停止用コイルＱＣa₁，ＱＣa₂は、三相交流の内
の二相，すなわち単相を使用して励磁され，第３図に図
示のようにＱＣa₁，ＱＣa₂とＱＣb₂，ＱＣb₁を通る主磁
束ループとその他の漏洩ループからなる磁束分布を生じ
る（第２図参照）。

いま，２次側導体ＳＣが矢印のように右から左に進行
し，固定子Ｓ₁とＳ₂の中央ギヤツプに進入してきたと
き，２次側導体ＳＣが位置決め低止用コイルＱＣa₁とＱ
Ｃa₂から受ける力Ｆを２次導体の先端部Ｅの位置を基準
にして示すと第３図(ロ)のようになる。

すなわち，右向きの力を反発力，左向きの力を吸引力に
すると，位置決め低使用コイルＱＣa₁，ＱＣa₂が巻かれ
ている２個の磁極ＭＰa₁，ＭＰb₁；ＭＰa₂，ＭＰb₂のう
ち磁極ＭＰb₁とＭＰb₂のエツジ点Ｇ₁と中央点Ｇ₂の間に
２次側導体の先端部Ｅが存在するときに弱い吸引力が作
用し，その両端では反発力が作用する。そして中央点Ｇ
₂を通過すると大きな反発力Ｆb₁を受ける。

中央点Ｇ₂に着目すると，このＧ₂点を過ぎると２次側導
体ＳＣは反発力を受けてＧ₂点に押し返され，Ｇ₂点より
前では吸引力を受けてＧ₂点に向け引張られるので，結
局２次側導体ＳＣはその先端部Ｅが中央点Ｇ₂にあると
きを安定点として停止し、この状態を保持することにな
る。

そこで逆方向の進行磁界が発生するように１枚側導体Ｐ
Ｃ₁，ＰＣ₂を励磁して２次側導体ＳＣすなわちキヤリア
ＣＡを減速させ，その前進する力が反発力Ｆb₁より小さ
くなるようにすれば，２次側導体ＳＣすなわちキヤリア
ＣＡをその先端部Ｅが中央点Ｇ₂に達した位置で正しく
停止させることができる。

なお安定点Ｇ₂の位置は，位置決め低使用コイルＱＣ
a₁，ＱＣb₁が巻かれる磁極の数により異なり，磁極数が
多い程左側に移動するが安定点は必らず存在することが
確められている。

これまではＱＣa₁，ＱＣa₂から２次側導体ＳＣが受ける
力は，第３図(ロ)の点線で示すような反発力Ｆ′のみで
あるとされていたので，ＱＣa₁，ＱＣb₁によつては減速
ができるのみで，固定子の所定の位置に停止させること
は機械的なブレーキ手段によらない限りできないと考え
られ，そのように設計されてきた。

本発明は２次側導体ＳＣの受ける力が第３図(ロ)のよう
になることに着目し，この特性をたくみに利用して，電
気的制御方法だけで２次側導体ＳＣすなわちキヤリアＣ
Ａを所定の位置に正しく停止させるようにしたものであ
る。しかも停止点Ｇ₂では２次側導体ＳＣに作用する力
は零になるので停止時には何等の力を受けず安定に停止
できる。

なお原理的には位置決め停止用コイルＱＣa₁，ＱＣa₂だ
けでよいが，第２図に示すように，さらに位置決め停止
用コイルＱＣb₁，ＱＣb₂を設けることにより，反発力，
吸引力が倍加されて所定の位置での停止が容易に行われ
ることになる。

ところで位置決め停止用コイルＱＣa₁，ＱＣa₂；ＱＣ
b₁，ＱＣb₂によつて停止する場合は前進後退を繰返し停
止する傾向があるので，第２図に示すように，直流で励
磁される制御用コイルＤＣ₁，ＤＣ₂を設ければその制動
作用により滑らかでかつ速やかな停止が行われる。

停止動作以外の加速，減速，起動は従来のＬＩＭと同様
に１次側導体ＰＣ₁，ＰＣ₂の励磁を制御することにより
行われるので、詳細な説明は省略する。

次に本発明のＬＩＭの駆動制御方式を第１図，第４図〜
第７図により説明する。

第４図は制御装置及びそれに対する制御回路及び主制御
装置の配置を示すものでガードレールＧＬに沿つて６個
の制御装置ＣＵ₁〜ＣＵ₆が配置され，各制御装置には，
それに対する独立した制御回路ＣＳ₁〜ＣＳ₆が配置され
ている。これらの制御回路ＣＳ₁〜ＣＳ₆は主制御装置Ｍ
ＰＵにより制御される。そして左方向を上り，右方向を
下りとする。

６個の制御装置ＣＵ₁〜ＣＵ₆のうち，ＣＵ₁，ＣＵ₄及び
ＣＵ₆を停止位置決め用の制御装置として，他のＣＵ₂，
ＣＵ₃及びＣＵ₅は加減速用の制御装置とする。加減速用
の制御装置の場合は，第２図に示した位置決め停止用コ
イルＱＣa₁，ＱＣa₂，ＱＣb₁，ＱＣb₂及び制動用コイル
ＤＣ₁，ＤＣ₂が不要であり，これらを除去した構成にす
るか又はこれらを励磁せずに開放状態にしておけばよ
い。

各制御回路ＣＳ₁〜ＣＳ₆については後で説明する。

以下制御装置ＣＵ₁に停止している輸送装置ＣＢを制御
装置ＣＵ₆まで進行させ，そこで停止させる動作を例に
とつて，起動，加速，減速，停止等の制御動作を第５図
に示したフローチヤートに従つて説明する。

(1) ＳＴ−１主制御装置ＭＰＵにおいて，各制御回路ＣＳ₁〜ＣＳ₆に
対する使用番地を初期設定し，各制御回路がクリア状態
であるかどうかをみる。クリア状態にならないときは，
何等かの故障が発生していると判断し，制御操作は行わ
ず故障制御回路に対する点検を通報する。全ての制御回
路がクリア状態であれば次のＳＴ−２に移る。

(2) ＳＴ−２各制御回路に動作用のＡＣ１００Ｖ電源を投入可能かど
うかをチエツクする。これは安全対策のためで，例えば
制御回路を点検中の場合に誤つて電流を投入しないよう
にするためである。

(3) ＳＴ−３位置決め低止用の制御回路ＣＳ₁，ＣＳ₄，ＣＳ₆にキヤ
リアの現在位置が判明できるかどうかをチエツクさせ，
キヤリアの存在の有無を報告させる。

第６図は位置決め低止用及び加減使用に共通する制御回
路を示したものである。

キヤリアＣＡが固定子Ｓ₁，Ｓ₂内にあるかどうかを確認
する判別回路Ｋ₁は位置センサＢ₁，Ｂ₂によつてセンサ
ボードＳＢを検出したときにキヤリア確認信号ＡＫ₁を
主制御回路に送る。いま制御装置ＣＵ₁のところにキヤ
リアＣＡが存在しているものとする。なお何等かの理由
によりキヤリアＣＡが制御装置の中間に停止したときに
はキヤリアＣＡを最寄りの制御装置にセツトするよう指
示する。操作者は手動で最寄りの制御装置にセツトす
る。

(4) ＳＴ−４各制御回路に１次側導体ＰＣ₁等位置決め停止用コイル
ＱＣa₁等，制御用コイルＤＣ₁等の励磁用ＡＣ２００Ｖ
電源を投入してもよいかどうかをチエックする。これも
ＡＣ１００Ｖ電源と同様に安全対策である。

なお，位置決め停止用コイル及び制動用コイルに対する
ＡＣ２００Ｖは加減速装置に対する制御回路には不要で
あるが，この点については制御回路のところで説明す
る。また制動用コイルの直流はＡＣ２００Ｖを全波整流
したものが使用される。

(5) ＳＴ−５キヤリアＣＡをとこに運搬するのかその停止先をオペレ
ータは決定する。

(6) ＳＴ−６いま制御装置ＣＵ₁にあるキヤリアＣＡを制御装置ＣＵ₆
に運搬して停止させるものとすると，オペレータは主制
御装置ＭＰＵの図示しないキーボードに停止先を入力す
る。これにより主制御装置ＭＰＵは各制御装置が起動，
加速，停止，減速のいずれの操作を，上り，下りのどの
走行方向について行うかを自動的に演算して決定する。

(7) ＳＴ−７主制御装置ＭＰＵは各制御装置の行う起動，加速，停
止，減速及び走行方向等の条件設定が正しいかどうかチ
エツクし，正しいときは各制御装置に所定の操作を開始
させる。

(8) ＳＴ−８各制御装置はそれぞれ設定された制御動作を行う。

制御装置ＣＵ₁の起動動作制御装置ＣＵ₁には主制御装置ＭＰＵから下り方向に起
動する指令が送られてくる。

制御装置ＣＵ₁は操作開始指令を受けると起動信号ＳＳ
と下り信号ＲＤを発生し，キヤリア確認信号ＡＫ₁とと
もにＡＮＤ₃（アンド回路，以下同様である）に供給
し，ＯＲ₂（オア回路，以下同様である）を経て１次側
導体ＰＣ₁，ＰＣ₂を励磁して下り方向の進行磁界を発生
させ，キヤリアＣＡを起動，加速する。

制御装置ＣＵ₁では位置決め停止用コイルＱＣa₁等及び
制動用コイルＤＣ₁等は励磁されない。またキヤリアＣ
Ａが位置センサＢ₂を通過すると位置センサＢ₂からの確
認信号ＡＫ₁がなくなるので１次導体ＰＣ₁，ＰＣ₂の励
磁は停止される。さらに位置センサＣ₂がキヤリアＣＡ
の離脱を検知するとこの制御回路を不動作状態にする。
これにより雑音が阻止されるとともに電力消費が低減さ
れる。

制御装置ＣＵ₂〜ＣＵ₅の加速動作制御装置ＣＵ₂〜ＣＵ₅には主制御装置ＭＰＵから下り方
向に加速する指令が送出される。制御装置ＣＵ₂〜ＣＵ₅
は操作開始指令を受けると通過時の加速信号ＡＣＣと下
り走行信号ＲＤを発生してＡＮＤ₄に出力する。

キヤリアＣＡが位置センサＣ₁によつて検出されるとキ
ヤリアＣＡが固定子内に突入したかどうかを確認する判
定回路Ｋ₂は確認信号ＡＫ₂を発生してＡＮＤ₄に出力す
る。これによりＡＮＤ₄は出力を発生し，これがＯＲ₂を
経て１次側導体ＰＣ₁，ＰＣ₂を励磁して，下り方向の進
行磁界を発生させ，キヤリアＣＡを下り方向に加速す
る。

この場合制御装置ＣＵ₂〜ＣＵ₅は，位置決め停止用コイ
ルＱＣa₁等及び制動用コイルＤＣ₁等は励磁されない。
制御装置ＣＵ₄もＣＵ₂，ＣＵ₃，ＣＵ₅と同じ動作をす
る。

キヤリアＣＡが位置センサＣ₂を通過すると確認信号Ａ
Ｋ₂がなくなるので，１次導体ＰＣ₁，ＰＣ₂の励磁は停
止される。同時に制御回路を不動作状態にする。これに
より，これまた励磁電流が雑音となつて他の制御回路に
混入するのを阻止するとともに，電力消費を低減させる
ことができる。

制御装置ＣＵ₆の停止動作制御装置ＣＵ₆には主制御装置ＭＰＵから下り走行方向
で停止動作する指令が送られてくる。制御装置ＣＵ₆は
操作開始指令を受けると，停止信号ＳＴＰと下り走行信
号ＲＤを発生し，ＡＮＤ₆，ＡＮＤ₇，ＡＮＤ₈に出力す
る。

キヤリアＣＡがまず位置センサＣ₁により検出される
と，確認信号ＡＫ₂を発生してＡＮＤ₆，ＡＮＤ₇に出力
する。これにより制御回路を動作状態にするとともに，
制動用コイルＤＣ₁，ＤＣ₂が励磁される。

次いでキヤリアＣＡは速度センサＡによりその速度が検
出され，キヤリア突入速度判別回路Ｋ₃に伝達される。
キヤリア突入速度判別回路Ｋ₃は，キヤリアＣＡの突入
速度が設定速度，すなわち位置決め停止用コイルのみで
停止可能な速度より大きいか否かを判別し設定速度より
大きいときは確認信号ＡＫ₃を発生してＡＮＤ₅とＡＮＤ
₆に供給する。

これによりＡＮＤ₆が出力を発生して１次側導体ＰＣ₁，
ＰＣ₂を逆相に励磁して，下り方向に対して反対方向の
進行磁界を発生させ，キヤリアＣＡを設定速度以下に減
速させる。キヤリアＣＡが固定子Ｓ₁，Ｓ₂の中央付近に
投入したことが位置センサＢ₁，Ｂ₂により検出される
と，判別回路Ｋ₄は確認信号ＡＫ₄をＡＮＤ₆に供給す
る。位置センサＢ₁，Ｂ₂の間隔ｘ₁は、センサボードＳ
Ｂの長さｘ₀と略等しく設定されているので，位置セン
サＢ₁，Ｂ₂がともにセンサボードＳＢを検出したとき
に，キヤリアＣＡが固定子の略中央にきたと判別され
る。

確認信号ＡＫ₄がＡＶＤ₈に供給されると，位置決め停止
用コイルＱＣa₁，ＱＣa₂，ＱＣb₁，ＱＣb₂が励磁され，
既に励磁されている制動用コイルＤＣ₁，ＤＣ₂と協動し
て、キヤリアＣＡを停止させる。

(9) ＳＴ−９速度センサＡによる速度検知が零で，位置センサＢ₁，
Ｂ₂がともにある一定時間検出している状態の場合に
は，停止位置決め完了と判断される。

(10)ＳＴ−１０キヤリアＣＡに対して運搬計画があるかどうかを決め，
次の運搬計画があるときは，前記ＳＴ−５に戻り上記の
各操作を繰返すことになる。

以上の説明は下り方向について説明したが上り方向の操
作も同様である。また中間の制御装置ＣＵ₄に停止させ
る動作も同様である。勿論加減速用と位置決め停止用の
制御装置も任意にその位置や数を選定できる。

なおこの実施例ではキヤリア走行中の速度調整は行なつ
ていないが，各制御装置にある速度センサからの速度情
報を主制御装置ＭＰＵに送り，主制御装置はこの速度情
報にもとづき次の制御装置の１次導体の励磁電流を制御
することによりキヤリアの走行速度を制御することがで
きる。

このように本発明のＬＩＭ駆動制御方式によれば，各制
御装置から主制御装置ＭＰＵへの制御信号としては，キ
ヤリアがどこの制御装置にあるかだけですむことにな
る。そしてオペレータはキヤリアをどの制御装置に停止
させるかだけを適宜手段で入力するだけで，ＭＰＵが各
制御装置に対する起動，加速，停止，減速及び走行方向
を自動的に決定して，所定の制御信号を各制御回路へ伝
達するという簡単な方式で所定の駆動制御が行われる。

このためにソフトが非常に簡単になり，保守，点検，改
造等が容易になる。

また、第７図に示すように，各制御装置，制御回路と主
制御装置ＭＰＵ間の制御信号線が必要最小限に減少させ
ることができる。

さらに制御信号を送受信するとき以外は，各位置センサ
Ｂ₁，Ｂ₂，Ｃ₁，Ｃ₂によつて制御回路はインヒビットす
る。すなわち不動作状態になるようになつており，しか
も分散配置された制御回路の各々フローテイングしてあ
るので（図示省略）雑音がのりにくくなつている等すぐ
れた種々の作用効果を奏するものである。

また位置センサによつて各キヤリアを識別するようにす
れば，複数個のキヤリアの駆動制御も可能となる。

そして以上述べたことは次に説明する本発明の他の実施
例についても同様である。

第８図は本発明の他の実施例を示したものである。

この実施例では，第１図のように位置センサＢ₁，Ｂ₂を
用いずに速度センサＡでキヤリアＣＡの停止位置を検知
しようとするものである。

このために速度センサＡでセンサボードＳＢ上のスリッ
トSlの数を計数することにより速度を検知するとともに
このスリット数によりキヤリアＣＡの位置を検出する。
すなわちキヤリアＣＡにこの２次側導体ＳＣの中間点と
センサボードＳＢの中間点が一致している場合，キヤリ
アＣＡの停止点である固定子Ｓの中間点に速度センサＡ
を配設しておく。そしてセンサボードＳＢの全スリツト
数の半分を計数目標に設定しておき，この値を計数する
ことによりキヤリアが固定子Ｓの中央，すなわち目標の
停止位置決め点に到達したことを検出できる。これによ
りセンサ１個で速度検知と停止位置検知が可能となるの
で，センサの数が減少できる。なの停止位置検知のため
のカウンタ回路等が必要になるが制御回路に１チツプＣ
ＰＵ等を使用することにより簡単に実現できるので，特
に問題はない。

また計数するスリット数は全スリツト数の１／２にする
必要はなく，あらかじめ設定した固定値にしてもよい。

ただ最初のキヤリア駆動時に関しては，センサポードＳ
Ｂのスリツト部に速度センサＡが位置しているとき速度
センサＡだけではキヤリアＣＡの位置検出ができないの
で，キヤリア駆動を行う制御装置にだけセンサボードＳ
Ｂの下部導体部ＣＰの高さに補助的に位置センサＢを設
ける等にすればよい。

本発明のさらに他の実施例を第９図に示す。

第９図では，第８図の実施例を更に改善してセンサボー
ドＳＢを２次側導体ＳＣで兼用するようにしたものであ
る。これによりセンサボードＳＢと２次側導体ＳＣを一
体化しまた位置センサＣ₁，Ｃ₂，速度センサＡ及び補助
的位置センサＢの構成が簡単になる。

第１０図は本発明のさらに他の実施例を示したもので、
位置センサＣ₁，Ｃ₂が２次側導体ＳＣを利用してキヤリ
アＣＡの位置検出を行うようにしたものである。

位置センサＣ₁，Ｃ₂によりキヤリアＣＡが制御装置ＣＵ
₁，ＣＵ₂内に進入してきたことを検知しそのときのみ制
御回路が作動し，制御装置Ｃ₁，ＣＵ₂からキヤリアＣＡ
が離れると不動作にすることにより，雑音の発生を阻止
し，制御回路の誤動作を防止する点は，第１図の場合と
同様である。

〔発明の効果〕

本発明によれば簡単な構成の電気的な制御システムによ
りキヤリアを所定の位置に駆動，停止させることができ
るのでＬＩＭを構内の運搬手段等に容易に利用すること
ができる。すなわち、本発明によれば単相コイルを独立
して設けてあるので、例えば特開昭５７−３５６９号公
報に記載のもののように、単相コイルを動作させるとき
に、これと接続されている３相コイルにリークが発生し
て停止を不完全にしたりすることがないのでパワーを増
加させることができ、インバータ・ノイズによる制御回
路への悪影響を生ずることもないので、回路系の構成を
簡単にすることができる。しかもこれに直流印加コイル
を組み合わせて設けることにより、停止時のダンビング
を効果的に抑制し、短時間に、正確に停止させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の説明図，第２図，第３図は
本発明におけるＬＩＭの停止動作の説明図，第４図はそ
の走行システム説明図，第５図は本発明の制御システム
の動作説明用フローチヤート，第６図は本発明の駆動制
御を行う制御回路構成図，第７図は主制御装置と制御回
路間の制御信号系統図，第８図〜第１０図は本発明の他
の実施例の説明図である。図中，ＣＵ₁〜ＣＵ₆は制御装置，ＣＢは輸送装置，ＣＡ
はキヤリア，Ｒ₁〜Ｒ₄はタイヤ車輪，ＳＢはセンサボー
ド，S_lはスリツと，ＣＰは下部導体板，ＳＣは２次側導
体，ＧＬはガードレール，Ａ₁，Ａ₂は速度センサ，
Ｂ₁，Ｂ₂，Ｃ₁，Ｃ₂は位置センサ，Ｓ，Ｓ₁，Ｓ₂は固定
子，Ｄ₁，Ｄ₂は支柱，ＰＣ₁，ＰＣ₂は１次導体，ＱＣ
a₁，ＱＣa₂，ＱＣb₁，ＱＣb₂は位置決め停止用コイル，
ＤＣ₁，ＤＣ₂は制動用コイル，ＭＰＵは主制御装置，Ｃ
Ｓ₁〜ＣＳ₂は制御回路，Ｋ₁〜Ｋ₄は判別回路，ＡＫ₁〜
ＡＫ₄は確認信号，ＳＳは起動信号，ＡＣＣは加速信
号，ＲＵは上り走行信号，ＲＤは下り走行信号，ＳＴＰ
は停止信号，ＡＮＤ₁〜ＡＮＤ₈はアンド回路，ＯＲ₁，
ＯＲ₂はオア回路を示す。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭56−91686（ＪＰ，Ａ) 特開昭56−71491（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−3569（ＪＰ，Ａ) 実願昭53−145841号（実開昭55− 63257号）の願書に添付した明細書及び図面の内容を撮影したマイクロフィルム（ＪＰ，Ｕ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】一次側導体が搭載された固定子と、二次側
導体が搭載された可動子とを有し、該可動子を搬送路に
沿って走行させるように、前記固定子を該搬送路に沿っ
て配置したリニアインダクションモータにおいて、前記可動子は、位置検出用及び速度検出用のセンサボー
ドを有し、前記搬送路に沿って配置された固定子は、前記固定子中
の前記可動子の位置を検出する位置検出手段と、前記可
動子の速度を検出する速度検出手段と、単相交流が印加
される位置決め停止用コイルと、直流が印加される制御
用コイルを有し、前記固定子に対応して、前記可動子を停止制御するため
に、前記可動子が前記固定子内に進入したことを前記位
置検出手段で検出した時に前記制動用コイルを直流励磁
することで減速制御し、前記可動子の速度が一定以上で
あることを前記速度検出手段で検出したときさらに前記
一次側導体を進行方向とは逆側に励磁し、前記可動子が
前記固定子の略所定位置に移動したことを前記位置検出
手段で検出したときに前記位置決め停止用コイルを励磁
する制御回路が設けられ、前記制御回路に対して走行方向、起動命令、加速命令、
減速命令、停止命令等を選択的に送出する主制御装置に
より構成されていることを特徴とするリニアインダクシ
ョンモータ制御システム。
【請求項２】前記センサボードがリニアインダクション
モータの二次側導体の一部であることを特徴とする特許
請求の範囲第（１）項記載のリニアインダクションモー
タ制御システム。
【請求項３】位置検出手段が前記二次側導体が制御装置
に進入、離脱したことを検知する第１の位置検知手段
と、制御装置の略中央に来たことを検知する第２の位置
検知手段からなることを特徴とする特許請求の範囲第
（１）項又は第（２）項に記載のリニアインダクション
モータ制御システム。