JPH01227602A - 自動搬送システムにおける台車の定位置停止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は自動搬送システムにおける台車の定位置停止装
置に関する。

（従来の技術） プログラマブルコントローラの適用分野の１つに自動搬
送システムがある。これは、搬送台車に台車駆動用の誘
導電動機とブレーキ装置を載せ、地上側に誘導電動機に
電力を供給するインバータ、ブレーキ装置への信号をオ
ン、オフするブレーキ制御装置を配し、これらインバー
タやブレーキ制御装置をプログラマブルコントローラで
制御する構成となっている。

第３図に従来の自動搬送システムの制御プロツり図を示
す。

以下第３図を用いて説明する。第３図において、プログ
ラマブルコントローラ４は、上位プロセスコンピュータ
１、キーボード２より作業指示をもらい、台車の位置を
センサー３で検出し、これらの情報をもとに、インバー
タ８、ブレーキ制御装置９柔指令を送り、−送ｉ車１０
上の誘導電動機１１、ブレーキ装置１２を制御して台車
を走行、停止させる。センサーは荷扱いを行なうための
定位置停止点および、定位置停止点に止まるために減速
を開始すべき点（減速点）に設けられる。

プログラマブルコントローラ４は必要に応じて上位プロ
セスコンピュータ１と情報をやりとりする。　このよう
なシステムでは、センサー３の情報は必ず−Ｈプログラ
マブルコントローラ４を経由して処理される。これは、
システムの中に複数の定位置停止点がある場合、どの定
位置停止点に止まり、またどの定位置停止点を通過すべ
きかはプログラマブルコントローラ４の判断が必要なた
めである。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、センサーの信号をプログラマブルコント
ローラ判断を介して出力することは、プログラマブルコ
ントローラの情報処理、の遅れが伴う。また、プログラ
マブルコントローラが伝送系を介してつながっているシ
ステムでは、これにざらに伝送遅れが加算される。一般
にこれらの遅れ時間はｉｏｏｍｓから５００ｍ５４１度
にも及ぶ。

このようなシステムで、簡単に定位置停止精度を得る方
法は、台車が減速点を通過したことを検出し、インバー
タの出力周波数と一定の比率で立下げ、台車を低速の一
定速度にしたのち、定位置停止センサーで台車を検出し
、インバータを４フし、ブレーキを作用させて停止させ
る形をとる。

このときの停止誤差はセンサーが台車を検出してから、
インバータオフ、ブレーキ作用に移るま、台車が走行す
る距離、即ち空走距離と、台車に制御がかかり止まるま
での制御距離の和になる。

このうち、空走距離の方が比率から見て多いのであるが
、第３図の如きシステムでは、センサーが台車を検出し
てから、プログラマブルコントロ゛　　　−ラのそれに
対応する出力が得られるまでに要する時間は、演算処理
の過程によりかなり、ばらつくため、これが台車の停止
精度を悪くする最□大の要因となっていた。

本発明は、プログラマブルコントローラの演算処理速度
や伝送系の遅れによって停止精度が影響を受けない搬送
台車の定位置停止装置を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）　　　　□第１図に本発
明による自動搬送システムの制御ブロック図を示す。以
下、第１図を用いて説明する。　　　　　　　　　　□
　　　　　　　・　　。

第１図において、プログラマブルコントローラ４からイ
ンバータ８へ与えられるインバータの起動指、令にＡＮ
Ｄ回路５を挿入し、またプログラマブルコントローラ４
からブレーキ制御装置へ至る。

ブレーキ緩め指令にＡＮＤ回路６を挿入する。

一方、プログラマブルコントローラ４より定位置停止指
令２２を出し、この信号と、センサー３の台車検出信号
２４をＮＡＮＤ回路２３に入力する。このＮＡＮＤ回路
の出力２３を、ＡＮＤ回路５，６に入力することによっ
て、本発明は達成される。

（作　用） 第１図において、プログラマブルコントローラ４より出
力される定位置停止指令２２は、センサー３の設置され
ている定位置停止点に搬送台車が停止すべきときのみ事
前に出力され、定位置停止点を搬送台車が通過するとき
は出力されない。

今、搬送台車が定、位・置停止をしないときは、定位・
置停止指令２２は、出力されず、したがってセンサー３
の出力にかかわらず、ＮＡＮＤ回・路７の出力２３は“
Ｈ９ルベルとなり１、プログラマブルコントローラ４か
らインバータ８に与えられるインバータの起動指令２０
は、ＡＮＤ回路５の影響゛を受けずに従来どおりインバ
ータ８に供給される・。また、プログラマブルコントロ
ーラ４からブレーキ制御装置９に与えられるブレーキ緩
め指令２１もＡＮＤ回路６の影響を受けずに従来どおり
ブレーキ制御装＠９に与えられる。

結果として搬送台車１０の誘導電動機１１ヤブレーキ装
置１２は、プログラマブルコントローラ４の指令によっ
て動き、搬送台車は定位置停止点を通過できる。

搬送台車が定位置停止点に停止する場合は、予めプログ
ラマブルコントローラ４より定位置停止指令２２を出力
しておく。

この場合、センサー３が搬送台車を検出するまでは、Ｎ
ＡＮＤ回路２３の出力は“′Ｈ″レベルであるから、前
述と同様に台車はプログラマブルコントローラ４の指令
によって走行する。

次にセンサー３が搬送台車を検出するとＮＡＮＤ回路７
の出力２３はＬ　Ｉ＋レベルとなり、ＡＮＤ回路５，６
の作用によってプログラマブルコントローラ４の指令に
かかわらず、インバータ８への起動指令はオフし、ブレ
ーキ制御装置９へのブレーキ緩み指令もオフとなる。こ
れらの動作は、プログラマブルコントローラ４の情報処
理によらず、ハードのみで処理されるので２０ｍ５の遅
れ以下で行なわれる。

センサー３の信号はプログラマブルコントローラ４にも
入力されているため、遅れながらも、プログラマブルコ
ントローラ４からのインバータ起動指令２０、及びブレ
ーキ緩め指令２１はオフされる。

即ち、搬送台車は、センサー３によって検出されると同
時にハードシーケンスのみで、インバータオフ、ブレー
キが作用となるためプログラマブルコントローラ４の処
理時間の影響を受けず、高い停止精度を得ることができ
る。

（実施例） 第２図は本発明による台車の定位置停止装置の実施の一
例を示す回路構成図であり、第１図のブロック図をリレ
ーシーケンスで実現したものである。以下第２図を用い
て説明する。第２図において、搬送台車３０の上には三
相誘導電動機３２とブレーキ装置３１が設置され、これ
らは、軌道に平行に張られたトロリー線３４より、集電
装置３３を介して電力の供給を受ける。　　− ブレーキ装置３１は１〜ロリー線加圧にてブレーキ緩み
、トロリー線無加圧にてブレーキ作用となる。

一方、地上側には、インバータ５１、インバータ５１に
電力を供給する変圧器３８、プログラマブルコントロー
ラ５０が設置される。インバータ５１の三相出力はトロ
リー線３４に接続されている。

また、定位置停止点には台車を検出するための近接スイ
ッチが置かれ、制御電源４６の一極が近接スイッチの接
点３９を介して補助継電器４０の励磁コイルに接続され
る。

制御電源４６の一極は、補助継電器４０のａ接点４１及
びプログラマブルコントローラ５０の「定位置停止指令
」を与える接点４８を介して補助継電器４３の励ｌａコ
イルに接続される。

インバータ５１の起動指令は補助継電器４３のｂ接点４
４とプログラマブルコントローラ５０の１インバータ起
動指令」を与える接点４７の直列接続によって与えられ
る。

ブレーキ装置３１への地上側の電力供給系統は、交流電
源３５が固体リレー３６を介してトロリー線３４に接続
されている。

−〇　一 固体リレー３６のゲート回路は、ゲート、カソード間に
、直流電源３７、プログラマブルコントローラ５０の「
ブレーキ緩め指令」を与える接点４９、補助継電器４３
のｂ接点４５が直列に接続され構成される。

また、補助継電器４０のａ接点４２の信号は、プログラ
マブルコントローラ５０に与えられる。

第２図において、定位置停止点に搬送台車が停止しない
場合は、プログラマブルコントローラ５０の作用で接点
４８はオフしている。したがって、補助継電器４３は励
磁されることはなく、補助継電器のｂ接点４４．４５は
閉じている。それゆえ、インバータ５１への起動指令は
、プログラマブルコントローラ５０の接点４７の作用の
みで、また、固体リレー３６の点弧指令は接点４９の作
用のみで与えられるため、これらは、プログラマブルコ
ントローラ５０の指令で制御される。これらの指令によ
り、インバータ５１はトロリー線３４に電力を供給して
、台車３０の誘導電動機３２を駆動するとともに、固体
リレー３６のゲートが加圧され、固体リレー３６をオン
せし−］Ｏ− め、交流電流３５がブレーキトロリーに加圧されブレー
キ装置３１によりブレーキが緩み台車を走行させること
ができる。

一方、定位置停止点に停止する場合は、プログラマブル
コントローラ５０の作用で接点４８を予めオンしておく
。このとき、接近スイッチが台車を検出するまでは、接
点３９が開いているので、補助継電器４０は励磁されず
、補助継電器４３も励磁されない。

したがって、補助継電器４３のｂ接点４４．４５は閉じ
ており、インバータ５１の起動指令及び固定リレー３６
の点弧指令はプログラマブルコントローラ５０の指令通
り作用する。　　。

しかし、接近スイッチが搬送台車を検出すると接点３９
が閉じ、補助継電器４０が励磁され、補助継電器４０の
ａ接点４１．４２が閉じる。接点４８は、プログラマブ
ルコントローラ５０の指令で閉じているので、これによ
って、補助継電器４３が励磁される。

補助継電器４３が励磁されると、補助継電器４３のｂ接
点４４．４５が開くため、プログラマブルコントロ一う
５０の処理判断によらず、ハードシーケンスによって、
インバータの起動指令と、固体リレーの点弧指令はとも
に遮断され、搬送台車はすみゃかに停止する。プログラ
マブルコントローラ５０は近接スイッチの状態を示す接
点４２の信号をとり込んでいるため、ハードシーケンス
による処理より遅れて、プログラマブルコントローラ５
０の指令によってもインバータの起動指令及び固体リレ
ーの点弧指令はオフされる。

このように定位置停止をハードウェアで行なうことによ
ってプログラマブルコントローラのソフトウェアの処理
時間に起因する制動に至るまでの　　　　−時間が短、
縮され、かつ、時間のばらっぎもなくなるため、空走距
離が減少し、搬送台車は高い停止精度を得ることができ
る。

〔発明の効果〕

本発明によれば、従来のプログラマブルコントローラを
用いた台車の自動搬送システムに、簡単なハードシーケ
ンスを付加するのみで高い停止精度、を得ることができ
、システム構成上極めて有利である。また、ハードウェ
アとソフトウェアの両面で停止操作を行なうため、ブレ
ーキ指令系統が二重になり、保安上も寄与するところ大
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による台車の定位置停止装置の制御ブ
ロック図、第２図は、本発明による台車の定位置停止装
置の一実施例を示す回路構成図、第３図は、従来の台車
の定位置停止装置の制御ブロック図である。 １・・・上位プロセスコンピュータ、 ２・・・キーボード、　　　４・・・センサー、４・・
・プログラマブルコントローラ、５．６・・・ＡＮＤ回
路、　７・・・ＮＡＮＤＡＮＤ回路・・インバータ、 ９・・・ブレーキ制御装置、１０・・・搬送台車、１１
・・・誘導電動機、　　　、１２・・・ブレーキ装置、
１３・・・ハードシーケンス回路、 ２０・・・インバータ起動指令、 ２１・・・ブレーキ緩の指令、 ２２・・・定位置停止指令、 ２３・・・ＮＡＮＤ回路出力、 ２４・・・センサー出力、　　　３ｏ・・・搬送台車、
３１・・・ブレーキ装置、　　　３２・・・誘導電動機
、３３・・・集電装置、　　　　　３４・・・トロリー
線、３５・・・交流電源、　　　　　３６・・・固体リ
レー、３７・・・直流電源、　　　　　３８・・・変圧
器、１３９・・・接近スイッチ接点、 ４０・・・補助継電器、 ４１．４２・・・補助継電器４ｏのａ接点、４３・・・
補助、継電器、 ４４、４５・・・、補助継電器４３のｂ接点、４６・・
・制御電源、 ４７・・・インバータ起動指令用接点、４８・・・定位
置停止用接点、 ４９・・・固体リレー点弧指令用接点、５０・・・プロ
グラマブルコントローラ、５１・・・インバータ。 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　　　第子丸　　　健

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 誘導電動機とブレーキ装置を車上に有し、誘導電動機へ
   インバータ装置で電力を供給し、台車の位置を検出する
   ために地上に設置されたセンサーの信号をプログラマブ
   ルコントローラに取込み、プログラマブルコントローラ
   によつてインバータ装置およびブレーキ装置を制御して
   台車を走行、停止せしめる自動搬送システムにおいて、
   センサーの信号によってインバータの起動指令と、ブレ
   ーキの緩め指令を開放できる回路を構成し、この回路が
   プログラマブルコントローラから定位置停止指令が出て
   いるときのみ、作用する様にハードウェアによる論理回
   路を付加することによって、台車がセンサー設置されて
   いる停止点に停止するとき、プログラマブルコントロー
   ラから定位置停止指令を事前に出しておき、センサーが
   台車を検知すと同時に付加したハードウェアによる論理
   回路の作用でプログラマブルコントローラの演算処理を
   待たずにインバータの起動指令とブレーキの緩め指令を
   開放し、台車を停止せしめことを特徴とする、自動搬送
   システムにおける台車の定位置停止装置。