JPS60242990A - 物品移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はチャックにより電子部品等の物品の移載を行な
う装置に関する。

従来例の構成とその問題点 一般に物品の上面に真空吸着ノズルを当てて吸い着けて
物品を移載する装置では物品の寸法にバラツキがあると
物品の中央部を吸着することができず、また、物品の供
給装置のガタ等により移載位置精度が悪い。

そこでこれまで第１８図に示すようにくさび状のコマ１
と、一対の爪杆２，２′を引き寄せるように付勢するス
プリング３よシなシ、爪杆２，２で物品イを挾持し、前
記コマ１を下方に駆動したと゛　き、爪杆２，２′を押
し開き、物品イをはなす構成の装置が用いられるように
なってきたが、この装置では物品イを挾んだとき、一方
の爪杆２′が傾くことによってコマ１の押圧面１ａが一
方の爪杆２の受圧部２ａに接触し、正規のストロークよ
り短かいわずかの下動においても前記爪杆２が開き、物
品イが脱落し、正常な物品移動による自動組立等が困難
で特に高速作動の場合に不都合である。

また第１８図で示すように回転軸芯と物品の中心とがず
れて供給装置が回転するとバラツキの方向がかわり、回
転角度によってずれ方向が異ってくる。このため特にあ
る方向の精度が厳しい場合には、任意の角度に回転して
の供給ができｋいという問題があった。

発明の目的 本発明は前記従来の問題に留意し、物品の寸法、バラツ
キを十分吸収し得る汎用性の高い高精度な物品移載装置
を提供することを目的とするものである。

発明の構成 前記目的を達成するため、本発明は、回転駆動モーター
と前記回転駆動モーターにより任意の角度に回転自在に
設けられ、物品？１ｌ−２方向より位置規整する対の爪
と、摺動自在に取付けられた円筒型スライダーの内部で
摺動自在に設けられ、その摺動により作用力が減少する
場合に前記型を閉状態にし、それぞれめ爪の開閉を独立
的に係合しながら行なわせ前記物品を規整するリングと
を有する機構よりなる物品移載装置の構成としたもので
あり、爪がとじるときにつかむ物品を規整し、確実なつ
かみによる物品の移載を行なわせるものである。

実施例の説明 以下本発明の一実施例について添付第１図〜第１７図に
もとづき説明する。

第１図および第２図は本発明装置のそれぞれ平面図と正
面図であり、第３図および第５図はそれぞれ爪が閉じた
状態における第１図中のムー人断面図、Ｂ−Ｂ断面図で
あり、第４図は第３図の拡大図である。まず以上の図面
を参照しつつ、その機構について説明する。

図においてベース４にはハウジング６が固定されて°お
り、ハウジング６の内周部にホルダー７の筒部が挿入さ
れ、ベアリング６を介してホルダー７が回転自在に設け
られている。ホルダー７はその基部とナツト１１によっ
てハウジング５、前記ハウジング６の上部および下部に
設けたベアリング８および９、前記ベアリング９の上部
に設けたタイミングブーＩＪ　１０を挾み込み、かつ前
記ナツト１１にて締め付けている。壕だホルダー７とタ
イミングプーリ１０とはセットビスにて固定されており
、したがってタイミングプーリ１ｏの回転がホルダー７
に伝達される。

タイミングプーリ１０は、タイミングベルト６２及び別
のタイミングプーリ（図示していない）とを介して、プ
ラケット６１に固定されたモーター６０により回転駆動
させられる。

なお、出力角度の精度（出力角度単位）は、２つのタイ
ミングプーリのプーリ比によって任意に設定できる。

ホルダー７の筒部の内部には軸受メタル１２および１３
を介して上下方向に摺動自在に筒状のシャフト１４が取
付けられている０前記シヤフト１４の上部の外周には、
溝カム１６が取付けられており、溝カム１５の上下摺動
がシャフト１４に伝達される。前記溝カム１６の上部に
はロータリージヨイント１６が真空ポンプへのジヨイン
トとして取付けられておシ、このロータリージヨイント
１６は回転しないが、シャフト１４と共に上下摺動を行
なう。

一方シャフト１４の下方の先端には、ジヨイント１７が
固定されてお９、このジヨイント１７には筒状のシャフ
ト１８がはめ合わされ、このシャフト１８の先端にはノ
ズル１９がはめ合わされ、そしてシャフト１８とノズル
１９はそれぞれシャフト１４に従って摺動自在になって
いる。前記ロータリージヨイント１６、シャフト１４、
ジヨイント１７、シャフト１８を通して、ノズル１９に
真空圧がかかるようになっており、ジヨイント１７の内
部には、圧縮バネ２０、スペーサー２１が取付けられて
いる。

ホルダー７の基部の下部には、キー２２が取付けられて
おり、キー２２とシ４′フト１４のキー溝１４ａとによ
り、シャフト１４に回転が伝達される。さらにホルダー
７の基部の下部外周部には、フランジ２３が、フランジ
２３の下部には、・シリンダー２４が取付けられており
、フランジ２３およびシリンダー２４は、ホルダー７と
共に回転する。シリンダー２４の内部にはシリンダー２
４の両側部に設けられた一対のピン２５および２６を介
して一対の爪２７．２７が設けられ（第５図参照）また
一対のピン２８および２９を介して一対の爪３０．３０
が取付けられている。（第４図参照）前記一対の爪２７
．２７Ｆｉ、一対の爪３０゜３ｏと水平面で９０’回転
した位置に丁度型３０゜３ｏの内部に納まる格好で取付
けられており、爪２７．２７および爪３０．３０はシリ
ンダー２４に伴って回転する。

一方シリンダー２４の内部には、円筒型スライダー３１
が摺動自在に、またシリンダー２４と共に回転自在に設
けられている。前記円筒型スライダー３１の下部には、
ディスクカム３２が固定されている。円筒型スライダー
３１の内部には、爪２７．２７および３０．３０の開閉
用のリング３３および３４が摺動自在に取付けられてい
る。円筒型スライダー３１の上部にはリング３５が取付
けられている。円筒型スライダー３１の内部には、圧縮
バネ３６および３７を有し、圧縮バネ３６はリング３３
に、圧縮バネ３７はリング３４に対しそれぞれ下方向の
作用力を与えている。

一対の爪２７．２７は、第５図に示すようにファスナー
３８，３９，４０．４１と引張バネ４２゜４３とによっ
て、また爪３０．３０は、第４図に示すようにファスナ
ー４４，４５，４６．４７と引張バネ４８．４９とによ
って常に開放側（一対の爪２７と２７．３０と３０が離
れる方向）に作用力が与えられている。

本装置に使用している部品の中でスペーサ２１、ディス
クロム３２、全てのバネ以外の回転する部品は全て同芯
度が高くでており従って一対の爪２７および３０の中心
とノズル１９の軸芯とはほとんどずれていない。

次に動作について説明する。第２図中のブラケット６０
に取付けられたシリンダー５１の動作が、ジヨイント５
２、リンク６３および６４、カムフォロア５５を介して
ディスクカム３２に伝達され、ディスクカム３２が上下
摺動を行なう。

ディスクカム３２が最上限まで上昇した状態を第６図、
第７図に示す。第６図は一対の爪３０．３０を第７図は
一対の爪２７．２７を中心に見た図である。この状態で
は一対の爪２７，２了および３０は開放している。この
状態から溝カム１５（第３図）の下降により、シャフト
１４、ジヨイント１７、シャフト１８、ノズル１９、圧
縮バネ２０、スペーサー２１が下降する。このときのノ
ズル１９の動作を第１０図及び第１１図に示す。まず第
１０図において、爪２７．．２７および３０．３０が開
放している状態で、シャフト１４．ジヨイント１７、シ
ャフト１８．圧縮バネ２０．スペーサー２１と共にノズ
ル１９が矢印入方向へ下降し、Ｂ位置において電子部品
５６に接触し吸着する。このときノズル１９の移動距離
は一定距離であるので、電子部品５６の厚みのバラツキ
により、ノズル１９の下降が終了する以前に電子部品５
６に接触しなお下降しようとする場合がある。この場合
電子部品６６には圧力がかかり割れや変形等が生じる。

これを防止するために圧縮バネ２０を設け、その撓みに
より逃げるようにしている。この様子を示すのが、第１
２図である。Ｂ位置でノズル１９が電子部品５６に接触
した状態が１で、さらに下降した場合、シャフト１８．
ノズル１９はそのままの位置で、シャフト１４．ジヨイ
ント１７゜スペーサー２１充Ｔ瞳Ｉ１１：詑バ未２０は
漬れへこの状態を第１１図の２に示す。

電子部品の吸着が完了すると、ノズル１９Ｆｉ電子部品
を吸着したまま、溝カム１５の上昇に伴い元位置まで上
昇する。続いてディスクカム３２の下降により爪２了、
２７および３０．３０が閉じ、電子部品の規整が行なわ
れる。この様子を第９図。

第１０図に示す。第９図において、ディスクカム３２が
下降すると、円筒型スライダー３１およびリング３５が
下降する。それに伴い、リング３３および３４、圧縮バ
ネ３６および３７が下降し、爪２７．２７および３０　
、３ｏｆ閉じ側へ押進する。リング３３は爪２７．２７
’ｉ、リング３４は爪３０．３０を開閉する。爪２７．
２７および３ｏ、３０の開閉のタイミングおよび動作は
、リング３３とリング３４の上下方向の距離と爪２７゜
２７あるいは爪３０．３０の突起部の位置または形状に
より自由に変更できる。つまり爪２７．２７および爪３
０．３０の動作をそれぞれ独立的に行なえる。

電子部品５６の寸法のパワツキによって、ダイスクカム
３２の下降が完７Ｌないうちに電子部品６６を爪２７．
２７または爪３０．３０が規整した場合、第９図に示す
ように、圧縮バネ３６又は圧縮バネ３７が撓み、リング
３３またはリング３４は下降途中で円筒型スライダー３
１の底面と能力、て停止する。

電子部品の規整が終了すると、モーター６０が駆動し、
タイミングベルト６２によってタイミングプーリ１ｏが
回転し、それが爪２７．２７爪３０゜３ｏノズル１９に
伝達され電子部品の回転が行なわれる。

このときすでに、電子部品の回転中心と供給装置（チャ
ック）の回転中心とが高精度で一致しているので回転に
よるバラツキが生じない。

次いでディスク３２が上昇し、爪２７．２７および３０
．３０は開き電子部品５６は解放される。

この後、溝カム１５の下降によりノズル１９が下降し電
子部品５６が移載位置に正しく移載される。

電子部品がノズル１９より離れる瞬間には空気がノズル
１９より噴射される。続いてノズル１９が元位置まで上
昇し１サイクルの動作が終了する。

上記説明で明らかなように、本装置では、爪２７゜２７
および３０．３０の閉じるときすなわちリング３３およ
び３４の下降時に作用力が増加するが、このときに電子
部品の規整を行なうので、力による振動や衝撃が生じて
も電子部品の規整が行なわれておりノズルにより脱落す
ることはない。

発明の効果 本装置を利用した場合、電子部品の吸着位置がノズルの
軸芯よりずれていても、爪によりノズル軸芯まで位置修
正を行なう。第１３図よシ第１６図にその過程を示す。

第１３図に示すように、ノズル１９の軸芯０と電子部品
Ｑとがずれている場合には、まず電子部品５６を爪３ｏ
が規整開始する。

爪３０．３０の中心とノズル１９の軸芯とのずれはなφ
と考えられるので、第１４図のように電子部品の中心Ｑ
がＨの位置まで移動させられ、Ｘ方向の位置修正がなさ
れる０次に第１４図に示すように爪２７．２７によって
Ｙ方向の規整が始まる。

爪２７．２７の中心とノズル１９の軸芯とは一致してい
ると考えられるので、規整が終了すると電子部品５６の
中心はＲよシ０位置まで移動させられ、Ｙ方向の修正が
なされる。

この結果ノズル９の軸芯と電子部品の中心とが一致する
。つ捷９吸着時に、電子部品がノズルの軸芯と多少ずれ
ても爪によって修正される為に移載位置精度が格段に高
まった。

また回転する前に位置規整するので回転後の位置ずれが
解消され、従って任意の角度に回転供給することができ
るようになった。また爪による規整を行なうため、振動
や衝撃や慣性力に対し秀れた性能を持つようになった。

さらに、爪２７．２７と爪３０．３０の規整開始のタイ
ミングや動作は、リング３３と爪２７゜２７の突起部あ
るいはリング３４と爪３０　、３０の突起部の位置関係
、突起部の形状により自由に変更できるようになった。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の平面図、筑２図は正面図
、第３図は第１図中のＡＡ断面図、第４図は第３図の部
分拡大図、第６図は第１図中のＢＢ断面の部分拡大図で
前記第３図、第４図、第５図は電子部品のない場合で爪
が閉じだ状態を示す。 第６図は第４図の爪が開いた状態、第７図は第５図の爪
が開いた状態を示す。第８図はノズルが電子部品を吸着
して上昇した状態を示す部分拡大図である。第９図は第
８図の状態から爪が閉じて電子部品の規整を行なってい
る状態を示す部分拡大図である。第１ｏ図、第１１図は
ノズルの動作を説明するための部分拡大図である。第１
２図、第１３図、第１４図、第１６図は電子部品の位置
規整の過程を表わす図面で、本装置の下方よりみた図面
である。第１６図、第１７図は本装置に利用した爪の斜
視図である。第１８図は従来装置の機構説明図である。 ４・・・・・・ベース、５・・・・・・ハウジング、６
・・・・・ベアリング、７・・・・・・ホルダー、８・
・・・・・ベアリング、９・・・・・ベアリング、１０
・・・・・・タイミングプーリ、１１・・・・・・ナン
ド、１２・・・・・・軸受メタル、１３・・・・・・軸
受メタル、１４・・・・・シャフト、１６・・・・・・
溝カム、１６・・・・・ロータリージヨイント、１７・
・・・・・ジヨイント、１８・・・・・・シャフト、１
９・・・・・ノズル、２０・・・・・・圧縮バネ、２１
・・・・・・スペーサー、２２・−・・・・キー、２３
・・・・・・フランジ、２４・・・・・・シリンダー、
２６・・・・・ビン、２６・・・・・ビン、２７・・・
・爪、２８・・・ビン、２９・・・・・ビン、３０・・
・・・爪、３１・・・・・・円筒型スライダー、３２・
・・・・・ディスクカム、３３・・・・・・リング、３
４・・・・・・リング、３５・・・・・リング、３６・
・・・・・圧縮バネ、３７・・・・・・圧縮バネ、３８
・・・・・ファスナー、３９・・・・・・ファスナー、
４０・・・・・ファスナー、４１・・・・・・ファスナ
ー、４・２・・・・・・引張バネ、４３・・・・・・引
張ハネ、４４・・・・・ファスナー、４５・・・・・フ
ァスｆ−１４６・・・・・・ファスナー、４７・・・・
・・ファスナー、４８・・・・・・引張バネ、４９・・
・・・・引張バネ、５０・・・・・・ブラケット、５１
・・・・・−シリンダー、５２・・・ジヨイント、５３
・・・・・・リンク、６４・・・・・・リンク、５５・
・・・・カムフォロアー、６６・・・・・・電子部品、
６７・・・・・・ゴムリング、６８・・・・・・ペース
、６９・・・・・・Ｙルト、Ｐ・・・・・・ビン、６ｏ
・・・・・・モーター、６１・・・・・・プラケット、
６２・・・・・・タイミングプーリｇ代理人の氏名　弁
理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１図 ＠２図 ■′、５゜ ３　δｑ４６’　５０ 二ゝ〜　、 ／　Ｓ　＼ ７′　＼　ゝ＼＼＼ Ｉ　／　＼　１− １　１ Ｉ ！ ２　＼　／　− ′５３５２　δ１ ｆｆ　〜　・−ｍ− ′、５４ ２ ！ ＠３図 第５図 第６図 第７図 第８図 第９図 ４ 第１０図 第１１図 １４ 第１２図 ”　（２＋ 第１３図 第１４図 第１５図 第１６図 第１７図 第１８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 回転駆動モーターと前記回転駆動モーターにょシ任意の
   角度に回転自在に設けられ、物品を２方向より位置規整
   する対の爪と、摺動自在に取付られた円筒型スライダー
   と、前記円筒型スライダーの内部で摺動自在に設けられ
   、その摺動により作用力が減少する場合に前記爪を閉状
   態にし、それぞれ爪の開閉を独立的に係合しながら行な
   わせ前記物品を規整するリングとを有する機構よりなる
   物品移載装置。