JPS60255384A

JPS60255384A - 産業用ロボツト

Info

Publication number: JPS60255384A
Application number: JP11262884A
Authority: JP
Inventors: 正幸斉藤
Original assignee: Nittoseiko Co Ltd
Current assignee: Nittoseiko Co Ltd
Priority date: 1984-05-31
Filing date: 1984-05-31
Publication date: 1985-12-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は多種少量生産における部品の挿入、取出し、組
立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットに関す
る。

従来技術最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って、各種のロボットが開発されている。中
でも、１台のロボットの回りに複数の作業ステーション
を設けて作業させる場合、ロボットの接地面積は小さく
、作業域は広いものが必要となる関係で、水平方向に旋
回自在な複数のアームを有する多関節型の産業用ロボッ
トが数多く開発されている。この種の産業用ロボットと
しては、第４図に示す多関節型のロボットがある。この
ロボット１は第１アーム２及び第２アーム３を有してお
り、第１アーム２は支柱６に貫挿されている。この支柱
６は基台５に螺入されてこれに固定され、その回りを第
１アーム２が第１モータ１１の回転を受けて回転するよ
うに構成されている。また、前記第２アーム３は前記第
１アーム２の先端で回転可能に配置されており、第２モ
ータ２２の回転を受【プて回転するように構成されてい
る。しかも、との第２アーム３の先端にはフランジ部５
３が形成されており、このフランジ部５３には所定の作
業ユニット５４が移動できないように固定されている。

発明が解決しようとする問題点この産業用ロボットでは、ワークの変更に応じて作業ユ
ニット５４の作業の高さ位置が変更になると、作業ユニ
ット５４の作業ストローク・がその変更量を吸収できる
範囲内であれば問題ないが、その変更量が極端に太き、
い場合には、基台５に螺入された支柱６を回転させ、第
１アーム２及び第２アーム３全体を上下させ、作業ユニ
ット５４の高さ位置が所望作業位置に応じて変更可能に
構成されている。そのため、支柱６におねじ部を螺設す
るとともに、基台５にも、めねじ部を螺設しなければな
らず、支柱６および基台５の加工コストの高騰を招くば
かりか、その組立ても面倒なものとなって作業性の悪い
ものとなる等の欠点が生している。

また、第１アーム２及び第２アーム３を支柱６に保持し
た状態で支柱６を回転さけるため、支社６の回転作業が
重労働となるばかりか、その都度第１アーム２の原点を
検出するセンサ（図示せず）及びその作業範囲を規制す
るストッパ１８等を取り外さねばならず、非常に面倒と
なる等の欠点が生じている。

問題点を解決する手段本発明′は上記欠点の除去を目的とするもので、第２ア
ームの先端に貫通穴部を穿設するとともに、この貫通穴
部に作業ユニットを保持する固定シャフトを貫挿し３、
この固定シャフトを取付ボルトにより貫通穴部の所定の
位置に固定し、随時この固定位置を前記取付ボルトを緩
めることにより変更できるように構成している。

作用そのため、所望ワークの変更がある場合には、第２アー
ムに螺入された取付ボルトを緩め、その後作業ユニット
の固定シャフトを第２アームの貫通穴部に沿って摺動さ
せ、作業ユニットの位置を任意に選択できる。その後、
再度取付ボルトを螺入し、この固定シャフトを第２アー
ムに取付ける　”ことができ、ロボット本体側を全く変
更することなく、簡単にワークの変更に対応できる。

実施例以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。

第１図ないし第３図において、１は多関節型の産業用ロ
ボットであり、第１アーム２および第２アーム３を有し
ている。第１アーム２の基部は第１穴部４を有して８３
つ、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿さ
れ、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するように
構成されている。

しかも、この支柱６の上部と第１アーム２の下部との間
にはクロスローラベアリング７が配置されており、第１
アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持されている。

また、前記支柱６の上端には減速機８のフレクスプライ
ン９が固定され、しかもこれを囲うようにサーキュラス
プライン１０が第１アーム２に固定されている。一方、
前記第１アーム２には第１モータ１１を保持゛づる第１
モータケース１１ａが直接固定されており、その第１駆
動軸１２にはウェーブジェネレータ１３が固定されてい
る。

このウェーブジェネレータ１３が回転すると、フレクス
プライン９がサーキュラスプライン１０に噛合して第１
モータ１１の回転を減速し、これを第１アーム２に伝達
するように構成されている。また、前記第１モータ１１
の上端にはパルスエンコーダ（図示せず）が固定されて
おり、第１モータ１１の回転角が検出されるように構成
されている。

前記第１アーム２と支柱６との間にはクロスローラベア
リング７の上方に位置してシール機構１４が配置されて
おり、前記第１モータケースＩｌａに穿設された第１供
給穴４３から第１アーム２の基部の第１穴部４にオイル
が充満され、前記ウェーブジェネレータ１３内のベアリ
ング４８及び前記減速機８のギヤ一部の潤滑を行うよう
に構成されている。

また、前記支柱６の中央部には第１抜取り穴１５が穿設
されており、この第１抜取り穴１５に連通して第１パイ
プ１６が配置されている。この第１パイプの一端は閉止
されており、しかも第１アーム２の下方の位置で支柱６
の側面から突出するように配置されている。

また、前記支柱６は等間隔をおいて配置された複数個の
ボルト１７により基台５に固定され、しかも前記ボルト
１７は第１アーム２の可動範囲を規制するストッパ１８
を併せて固定するように構成されている。

一方、前記第１アーム２の先端部は第２穴部１９を有し
、その下方から第２アーム３が貫挿されている。この第
２アーム３は回転軸部２０を有し、この回転軸部２０が
第１アーム２の下部に位置するように構成されている。

しかも、この回転軸部２０の上部と第２アーム３の下部
との間にはクロスローラベアリング７ａが配置されてお
り、第２アーム３が第１アーム２の下側で旋回可能に保
持されている。また、前記回転軸部２０の上端には減速
１１８ａのフレクスプライン９ａが固定され、しかもこ
れを囲うように第１アーム２の先端部の上方にサーキュ
ラスプライン１０ａが固定されている。一方、前記第１
アーム２の先端部には第２モータ２２を保持する第２モ
ータケース２２ａが直接固定されており、その第２駆動
軸２３にはウェーブジェネレータ１３ａが固定されてい
る。このウェーアジ１ネレータ１３ａは回転すると、フ
レクスプライン９ａがサーキュラスプライン１０ａに噛
合して第２モータ２２の回転を減速し、これを第２アー
ム３に伝達するように構成されている。また、前記第２
モータ２２の上端には第２パルスエン］−ダ（図示せず
）が固定されており、第２モータ２２の回転角が検出さ
れるように構成されている。

前記第２アーム３と回転軸部２０との間にはクロスロー
ラベアリング７ａの上部に位置してシール機構１４ａが
配置されており、第１アーム２の先端部の第２穴部１９
に前記第２モータケース２２ａに穿設されたオイルの第
２供給穴４４からオイルが充満され、前記ウェーブジェ
ネレータ１３ａのベアリング４８及び前記減速機８ａの
ギヤ一部の潤滑を行うように構成されている。また、前
記回転軸部２０の中央部には第２抜取り穴２１が穿設さ
れており、この第２抜取り穴２１に連通して第２パイプ
２４が配置され、その一端は閉止されて下方に向い第２
アームの空隙内に位置するように構成されている。

次に本発明の要部について説明する。前記第２アーム３
の先端には貫通穴部４５が穿設されており、しかもこの
貫通穴部４５に連通ずるように縦溝４６が穿設されてい
る。前記貫通穴部４５にはねじ締めユニット２５の固定
シャフト２６が挿通されており、この固定シャフト２６
は前記縦溝４６を横断する位置にある２個の取付ボルト
４７により第２アーム３の先端に固定されている。この
固定シャフト２６は移動可能なように十分な長さを有し
ており、その上下端にはブラケット２７．２７ａがそれ
ぞれ固定されている。このブラケット２７．２７ａには
２本の゛ガイドシャフト２８が固定されており、しかも
このガイドシャフト２８にはドライバ台２９が摺動自在
に案内されている。このドライバ台２９には前記ブラケ
ット２７に固定されたシリンダ３０のロッド３１が連結
されており、ドライバ台２９に昇降動作を与えるように
構成されている。また、前記ドライバ台２９にはドライ
バ本体３２が固定されており、このドライバ本体３２に
第３モータ３３が固定されている。この第３モータ３３
の第３駆動軸３３ａは下方に位置し、この第３駆動軸３
３ａには連接軸３４が連結されている。

また、この連接軸３４は前記ドライバ本体３２に回転自
在に保持されでおり、しかもその下端にはドライバビッ
ト３５が連結されている。

一方、前記ドライバ台２９には保持スリーブ３６が固定
されており、この保持スリーブ３６には吸引スリーブ３
１がドライバビット３５の延びる方向に昇降自在に保持
されている。また、この吸引スリーブ３１は吸引部３７
ａを、有し、しかもこの吸引部３７ａはドライバビット
３５の周囲に空気室を有している。

前記吸引スリーブ３７の下端には前記ドライバビット３
５を内包するように案内スリーブ３８が固定されており
、その先端が後記するチャックユニット３９内に達する
ように構成されている。

前記ブラケッｌ−２７ａは前記案内スリーブ３８のガイ
ドを兼用しており、しかもその下端には一対のチャック
爪４０を有するチャックユニット３９が固定されている
。また、このブラケット２７ａは固定シャフト２６の後
方にも突出しており、前記第２アーム３の下端に螺入さ
れた調整ボルト４１とこれに螺合する２個のナツト４２
とにより挟持され、固定されるように構成されている。

上記産業用ロボットでは、所望ワーク（図示せず）の変
更があると、第２アーム３の先端の取付ボルト４１を緩
める。この時、調整ボルト４１にブラゲット２７ａが取
付けられているので、固定シャフト２６が落下せず、ね
じ締めユニット２５も落下しない。この状態で、下側の
ナツト４２を緩めると、ブラケット２７ａもこれととも
に下降する。ブラケット２１ａの下降に伴って固定シャ
フト２６が下降し、ねじ締めユニット２５が下降し、チ
ャックユニット３９も下降する。チャックユニット３９
が所定の位置まで下降すると、再麿前記ナツト４２を螺
入し、ブラケット２７ａを調整ボルト４１に取付ける。

その後、取付ボルト４７を再度螺入して、固定シャフト
２６を第２アーム３先端に固定する。

発明の詳細な説明したように、本発明はアームの先端に貫通穴部を
設けるとともに作業ユニットを固定シャフトで保持する
一方、この固定シャフトを前記貫通穴部に挿通してアー
ムに固定するように構成しているため、作業ユニットの
高さ位置の変更をアームに対して固定シャフトを摺動さ
せるのみて可能となって、アームに螺入されたボルトを
緩めるだけの作業ですみ、基台に対して支柱を回転さぜ
る必要ｊ”ｒ”　”＋　＜、支柱およびこれを保持する
基台のねじ部が不要となり、その加工コストを低減でき
、ロボットのコストを低くできるばかりか、作業ユニッ
トの高さ位置の変更に際して、作業者を重労働から解放
することができる等の利点がある。

また、本発明はロボット側を全く変更しないので、アー
ムの原点を検出するセンサおよび作業範囲を規制するス
トッパの位置を全く変更する必要がなく、迅速な作業で
作業ユニットの高さを変更できる等の利点がある。尚、
作業ユニットの高さ位置か正確に必要な場合には、調整
ボルトに螺合するナツトを回動することにより微調整が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の要部拡大断面図、第２図は本発明の全
体説明図、第３図は第２図の要部拡大断面図、第４図は
従来例の全体説明図である。１　産業用ロボット、２　第１アーム、３　第２アーム
、　４　第１穴部、５　基台、　６　支柱、７．１ａ　クロスローラベアリング、８．８ａ　減速機、９．９ａ　フレクスプライン、１０、ＩＱａサーキュラスプライン、１１　第１モータ、１１ａ第１モータケース、１２　第
１駆動軸、１３．１３ａウエーブジエネレータ、１４．１４ａシ一ル機構、１５　第１抜取り穴、１６　
第１パイプ、１７　ホルト、１８　ストッパ、　１９　第２穴部、２０　回転軸部、　２１　第２抜取り穴・２２　第２モ
ータ、２２ａ第２モータケース、２３　第２駆動軸、２
４　第２パイプ、２５　ねじ締めユニット、２６　固定
シャフト、２７．２７ａブラケツト、２８　力イトシト
フト、２９　ドライバ台、３０　シリンタ、３１　ロッド、　３２トライバ本体、３３　第３モータ、３３ａ第３駆動軸、３４　連接軸、
　３５　ドライバビット、３６　保持スリーブ、　３７
　吸引スリーブ、３７ａ吸引部、　３８　案内スリーブ
、３９　チャックユニット、４０　チャック爪、４１　
調整ボルト、４２　ナツト、４３　第１供給穴、４４　第２供給穴、４５　貫通穴部
、　４６　縦溝４７　取付ボルト、４８　ベアリング、５３　フランジ
部、５４　作業ユニツ１−１特許出願人　日東精工株式
会社

Claims

【特許請求の範囲】モータの回転を受けて回転するアームを有する産業用ロ
ボットにおいて、アームの先端に貫通穴部を穿設するとともに、この貫通
穴部に作業ユニットを保持する固定シャツ１〜を貫挿し
、この固定シャフトを取付ボルトにより貫通穴部の所定
の位置に固定したことを特徴とする産業用ロボット。