JPS60263631A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60263631A JPS60263631A JP11891984A JP11891984A JPS60263631A JP S60263631 A JPS60263631 A JP S60263631A JP 11891984 A JP11891984 A JP 11891984A JP 11891984 A JP11891984 A JP 11891984A JP S60263631 A JPS60263631 A JP S60263631A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- fixed
- shaft
- hole
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多種少量生産における部品の挿入、取出し、組
立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットに関す
る。
立て等に使用する汎用性に富んだ産業用ロボットに関す
る。
従来技術
最近、この種の汎用性に富んだ産業用ロボットが注目を
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って、各種のロボットが開発されている。中
でも、１台のロボツ１〜の回りに複数の作業ステーショ
ンを設けて作業させる場合、ロボットの接地面積は小ざ
く、作業域は広いものが必要となる関係で、水平方向に
旋回自在な複数のアームを有する多関節型のロボットの
利用が増大している。この種のロボットが各方面に利用
されるに伴って、ロボットのもつ汎用性をさらに高める
ため、作業ユニットの作業の高さ位置がワークの変更に
応じて変更になっても、ロボット本体側を全く変更する
ことなく、簡単にワークの変更に対応できるロボットが
要望されるようになり、この要望に沿ったロボットが開
発されている。このロボットは第４図に示ずように第１
モータ１１および第２モータ２２の回転を受けてそれぞ
れ回転する第１アーム ２、第２アーム３を有し、第２
アーム３の先端には貫通穴部４６が穿設されている。こ
の貫通穴部４６には作業ユニットのねじ綿めユニット２
５を保持する固定シャフト２６が貫挿され、前記固定シ
ャフト２６が取（＝ｌポル１へ４８により円通穴部４６
の所定の位置に固定されている。このロボット １では
、ワークに変更があると、前記第２アーム３に螺入され
た取付ボルト４８を緩め、ねじ締めユニット２５を保持
する固定シャフト２６を第２アーム３の貫通穴部４６に
治って摺動さゼることにより、ねじ締めユニット２５の
位置が任意に選択できるように構成されている。また、
このロボット １ではねじ締めユニット２５の位置が選
択されると、再度取付ボルト４Ｂを第２アーム３に螺入
して固定シャフト２６を第２アーム３に固定し、ワーク
の変更に対応できるように構成されている。
集めるようになっているが、産業用ロボットの利用が増
大するに従って、各種のロボットが開発されている。中
でも、１台のロボツ１〜の回りに複数の作業ステーショ
ンを設けて作業させる場合、ロボットの接地面積は小ざ
く、作業域は広いものが必要となる関係で、水平方向に
旋回自在な複数のアームを有する多関節型のロボットの
利用が増大している。この種のロボットが各方面に利用
されるに伴って、ロボットのもつ汎用性をさらに高める
ため、作業ユニットの作業の高さ位置がワークの変更に
応じて変更になっても、ロボット本体側を全く変更する
ことなく、簡単にワークの変更に対応できるロボットが
要望されるようになり、この要望に沿ったロボットが開
発されている。このロボットは第４図に示ずように第１
モータ１１および第２モータ２２の回転を受けてそれぞ
れ回転する第１アーム ２、第２アーム３を有し、第２
アーム３の先端には貫通穴部４６が穿設されている。こ
の貫通穴部４６には作業ユニットのねじ綿めユニット２
５を保持する固定シャフト２６が貫挿され、前記固定シ
ャフト２６が取（＝ｌポル１へ４８により円通穴部４６
の所定の位置に固定されている。このロボット １では
、ワークに変更があると、前記第２アーム３に螺入され
た取付ボルト４８を緩め、ねじ締めユニット２５を保持
する固定シャフト２６を第２アーム３の貫通穴部４６に
治って摺動さゼることにより、ねじ締めユニット２５の
位置が任意に選択できるように構成されている。また、
このロボット １ではねじ締めユニット２５の位置が選
択されると、再度取付ボルト４Ｂを第２アーム３に螺入
して固定シャフト２６を第２アーム３に固定し、ワーク
の変更に対応できるように構成されている。
発明が解決しようとする問題点
このロボット １では、前記取付ボルト４８を緩め、ね
じ締めユニット２５の位置を変更する場合には、作業者
がねじ締めユニット２５を支えながら、徐々に固定シャ
フト２６を第２アーム３に対して下降させ、所望の位置
まで移動させて後、取付ボルト４８を再度締付けねばな
らない。そのため、この作業が面倒で、しかもかなりの
重労働となるばかりか、時には作業者の不注意によりね
じ締めユニット２５を第２アーム３まで落下させ、その
どちらかが破損してしまう等の欠点が生じている。また
、固定シャフト２６が取付ボルト４８のみによって第２
７−ム３に固定されている関係で第２アーム３が高速で
回転する場合には、ねじ締めユニット２５が慣性力を受
け、この慣性力により第２アーム３に対して固定シャフ
ト２６が回転する方向に力を受け、時には固定シャフト
２６が回転する等の欠点が生じている。
じ締めユニット２５の位置を変更する場合には、作業者
がねじ締めユニット２５を支えながら、徐々に固定シャ
フト２６を第２アーム３に対して下降させ、所望の位置
まで移動させて後、取付ボルト４８を再度締付けねばな
らない。そのため、この作業が面倒で、しかもかなりの
重労働となるばかりか、時には作業者の不注意によりね
じ締めユニット２５を第２アーム３まで落下させ、その
どちらかが破損してしまう等の欠点が生じている。また
、固定シャフト２６が取付ボルト４８のみによって第２
７−ム３に固定されている関係で第２アーム３が高速で
回転する場合には、ねじ締めユニット２５が慣性力を受
け、この慣性力により第２アーム３に対して固定シャフ
ト２６が回転する方向に力を受け、時には固定シャフト
２６が回転する等の欠点が生じている。
問題点を解決する手段
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、第２アー
ムの先端に貫通穴部を穿設するとともに、この貫通穴部
に作業ユニットのねじ締めユニットを保持する固定シャ
フトを貫挿し、この固定シャフトをボルトにより貫通穴
部の所定の位置に固定する一方、前記固定シャフトと並
列に調整ボルトを取付け、この調整ポル１−に作業ユニ
ットの一端をナツトにより挾持して固定している。
ムの先端に貫通穴部を穿設するとともに、この貫通穴部
に作業ユニットのねじ締めユニットを保持する固定シャ
フトを貫挿し、この固定シャフトをボルトにより貫通穴
部の所定の位置に固定する一方、前記固定シャフトと並
列に調整ボルトを取付け、この調整ポル１−に作業ユニ
ットの一端をナツトにより挾持して固定している。
作用
そのため、所望ワークの変更がある揚台には、第２アー
ムに螺入された取付ボルトを緩める一方、調整ボルトに
螺合するナツトの下側のナツトを緩め、作業ユニットの
一端を下降させている。これに伴って、固定シャフト及
び作業ユニットが所定の位置まで下降し、作業ユニット
の位置が任意に選択される。その後、再度取付ボルトが
第２アームに螺入され、固定シャフトが第２アームに取
付【プられ、ロボット本体側を全く変更することなく、
簡単にワークの変更に対応でき、しかも全く作業ユニッ
トを支える必要も生じない。
ムに螺入された取付ボルトを緩める一方、調整ボルトに
螺合するナツトの下側のナツトを緩め、作業ユニットの
一端を下降させている。これに伴って、固定シャフト及
び作業ユニットが所定の位置まで下降し、作業ユニット
の位置が任意に選択される。その後、再度取付ボルトが
第２アームに螺入され、固定シャフトが第２アームに取
付【プられ、ロボット本体側を全く変更することなく、
簡単にワークの変更に対応でき、しかも全く作業ユニッ
トを支える必要も生じない。
実施例
以下本発明の一実施例を図面に基づき説明する。
第１図ないし第３図において、１は多関節型の産業用ロ
ボットであり、第１アーム２および第２アーム３を有し
ている。第１アーム２の基部は第１穴部４を有しており
、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿され
、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するように構
成されている。
ボットであり、第１アーム２および第２アーム３を有し
ている。第１アーム２の基部は第１穴部４を有しており
、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿され
、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するように構
成されている。
しかも、この支柱６の上部と第１アーム２の下部との間
にはクロスローラベアリング７が配置されており、第１
アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持されている。
にはクロスローラベアリング７が配置されており、第１
アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持されている。
また、前記支柱６の上端には減速１ｌ１８の７レクスプ
ライン９が固定され、しかもこれを囲うようにサーキュ
ラスプライン１０が第１アーム２に固定されている。一
方、前記第１アーム２には第１モータ１１を取付けた第
１モータケース１１ａが直接固定されており、その第１
駆動軸１２にはウェーブジェネレータ１３が固定されて
いる。
ライン９が固定され、しかもこれを囲うようにサーキュ
ラスプライン１０が第１アーム２に固定されている。一
方、前記第１アーム２には第１モータ１１を取付けた第
１モータケース１１ａが直接固定されており、その第１
駆動軸１２にはウェーブジェネレータ１３が固定されて
いる。
このウェーブジェネレータ１３は回転すると、フレクス
プライン９がサーキュラスプライン１０に噛合して第１
モータ１１の回転を減速し、これを第１アーム２に伝達
するように構成されている。また、前記第１モータ１１
の上端にはパルスエンコーダ（図示せず）が固定されて
おり、第１モータ１１の回転角が検出されるように構成
されている。
プライン９がサーキュラスプライン１０に噛合して第１
モータ１１の回転を減速し、これを第１アーム２に伝達
するように構成されている。また、前記第１モータ１１
の上端にはパルスエンコーダ（図示せず）が固定されて
おり、第１モータ１１の回転角が検出されるように構成
されている。
前記第１アーム２と支柱６との間にはクロスローラベア
リング１の上方に位置してシール機構１４が配置されて
おり、前記第１モータケース１１ａに穿設された第１供
給穴４３から第１アーム２の基部の第１穴部４にオイル
が充満され、前記ウェーブジェネレータ１３内のベアリ
ング４５及び前記減速機８のギヤ一部の潤滑を行うよう
に構成されている。
リング１の上方に位置してシール機構１４が配置されて
おり、前記第１モータケース１１ａに穿設された第１供
給穴４３から第１アーム２の基部の第１穴部４にオイル
が充満され、前記ウェーブジェネレータ１３内のベアリ
ング４５及び前記減速機８のギヤ一部の潤滑を行うよう
に構成されている。
また、前記支柱６の中央部には第１抜取り穴１５が穿設
されており、この第１抜取り穴１５に連通して第１パイ
プ１６が配置されている。この第１パイプの一端は閉止
され、第１アーム２の下方の位置で支柱６の側面から突
出するように配置されている。
されており、この第１抜取り穴１５に連通して第１パイ
プ１６が配置されている。この第１パイプの一端は閉止
され、第１アーム２の下方の位置で支柱６の側面から突
出するように配置されている。
また、前記支柱６は等間隔をおいて配置された複数個の
ボルト１Ｙにより基台５に固定され、しかも前記ボルト
１７は第１アーム２の可動範囲を規制するストッパ１８
を併せて固定するように構成されている。
ボルト１Ｙにより基台５に固定され、しかも前記ボルト
１７は第１アーム２の可動範囲を規制するストッパ１８
を併せて固定するように構成されている。
一方、前記第１アーム２の先端部は第２穴部１９を有し
、その下方から第２アーム３が貫挿されている。この第
２アーム３は回転軸部２０を有し、この回転軸部２０が
第１アーム２の下部に位置するように構成されている。
、その下方から第２アーム３が貫挿されている。この第
２アーム３は回転軸部２０を有し、この回転軸部２０が
第１アーム２の下部に位置するように構成されている。
しかも、この回転軸部２０の上部と第２アーム３の下部
との間にはクロスローラベアリング７ａが配置されてお
り、第２アーム３が第１アーム２の下側で旋回可能に保
持されている。また、前記回転軸部２０の上端には減速
機８ａのフレクスプライン９ａが固定され、しかもこれ
を囲うように第１アーム２の先端部の上方にサーキュラ
スプライン１０ａが固定されている。一方、前記第１ア
ーム２の先端部には第２モータ２２を取付けた第２モー
タケース２２ａが直接固定されており、その第２駆動軸
２３にはウェーブジェネレータ１３ａが固定されている
。このウェーブジェネレータ１３ａは回転すると、フレ
クスプライン９ａがサーキュラスプライン１０ａに噛合
して第２モータ２２の回転を減速し、これを第２アーム
３に伝達するように構成されている。また、前記第２モ
ータ２２の上端には第２パルスエンコーダ（図示せず）
が固定されており、第２モータ２２の回転角が検出され
るように構成されている。
との間にはクロスローラベアリング７ａが配置されてお
り、第２アーム３が第１アーム２の下側で旋回可能に保
持されている。また、前記回転軸部２０の上端には減速
機８ａのフレクスプライン９ａが固定され、しかもこれ
を囲うように第１アーム２の先端部の上方にサーキュラ
スプライン１０ａが固定されている。一方、前記第１ア
ーム２の先端部には第２モータ２２を取付けた第２モー
タケース２２ａが直接固定されており、その第２駆動軸
２３にはウェーブジェネレータ１３ａが固定されている
。このウェーブジェネレータ１３ａは回転すると、フレ
クスプライン９ａがサーキュラスプライン１０ａに噛合
して第２モータ２２の回転を減速し、これを第２アーム
３に伝達するように構成されている。また、前記第２モ
ータ２２の上端には第２パルスエンコーダ（図示せず）
が固定されており、第２モータ２２の回転角が検出され
るように構成されている。
前記第２アーム３と回転軸部２０との間にはクロスロー
ラベアリング７ａの上部に位置してシール機構１４ａが
配置されており、第１アーム２の先端部の第２穴部１９
に前記第２モータケース２２ａに穿設された第２供給穴
４４からオイルが充満され、前記ウェーブジェネレータ
１３ａのベアリング４５及び前記減速機８ａのギヤ一部
の潤滑を行うように構成されている。また、前記回転軸
部２０の中央部には第２抜取り穴２１が穿設されており
、この第２抜取り穴２１に連通して第２パイプ２４°が
配置され、その一端は閉止されて下方に向い第２７−ム
３の空隙内に位置するように構成されている。
ラベアリング７ａの上部に位置してシール機構１４ａが
配置されており、第１アーム２の先端部の第２穴部１９
に前記第２モータケース２２ａに穿設された第２供給穴
４４からオイルが充満され、前記ウェーブジェネレータ
１３ａのベアリング４５及び前記減速機８ａのギヤ一部
の潤滑を行うように構成されている。また、前記回転軸
部２０の中央部には第２抜取り穴２１が穿設されており
、この第２抜取り穴２１に連通して第２パイプ２４°が
配置され、その一端は閉止されて下方に向い第２７−ム
３の空隙内に位置するように構成されている。
次に本発明の要部について説明する。前記第２アーム３
の先端には貫通穴部４６が穿設されており、しかもこの
貫通穴部４６に連通ずるように縦溝４７が穿設されてい
る。前記貫通穴部４６にはねじ締めユニット２５を保持
する固定シャフト２６が挿通されており、この固定シャ
フト２６は前記縦溝４７を横断する位置にある２個の取
付ボルト４８により第２アーム３の先端に固定されてい
る。この固定シＶフト２６は移動可能なように十分な長
さを有しており、その上下端にはブラケット２７．２７
ａが固定されている。このブラケット２７．２７ａには
２本のガイドシャフト２８が固定されており、しかもこ
のガイドシャフト２８にはドライバ台２９が摺動自在に
案内されている。このドライバ台２９には前記ブラケッ
ト２７に固定されたシリンダ３０のロッド３１が連結さ
れており、ドライバ台２９に昇降動作を与えるように構
成されている。また、前記ドライバ台２９にはドライバ
本体３２が固定されており、このドライバ本体３２に第
３モータ３３が固定されている。この第３モータ３３の
第３駆動軸３３ａは下方に位置し、この第３駆動軸３３
ａには連接軸３４が連結されている。
の先端には貫通穴部４６が穿設されており、しかもこの
貫通穴部４６に連通ずるように縦溝４７が穿設されてい
る。前記貫通穴部４６にはねじ締めユニット２５を保持
する固定シャフト２６が挿通されており、この固定シャ
フト２６は前記縦溝４７を横断する位置にある２個の取
付ボルト４８により第２アーム３の先端に固定されてい
る。この固定シＶフト２６は移動可能なように十分な長
さを有しており、その上下端にはブラケット２７．２７
ａが固定されている。このブラケット２７．２７ａには
２本のガイドシャフト２８が固定されており、しかもこ
のガイドシャフト２８にはドライバ台２９が摺動自在に
案内されている。このドライバ台２９には前記ブラケッ
ト２７に固定されたシリンダ３０のロッド３１が連結さ
れており、ドライバ台２９に昇降動作を与えるように構
成されている。また、前記ドライバ台２９にはドライバ
本体３２が固定されており、このドライバ本体３２に第
３モータ３３が固定されている。この第３モータ３３の
第３駆動軸３３ａは下方に位置し、この第３駆動軸３３
ａには連接軸３４が連結されている。
また、この連接軸３４は前記ドライバ本体３２に回転自
在に保持されており、しかもその下端にはドライバビッ
ト３５が連結されている。
在に保持されており、しかもその下端にはドライバビッ
ト３５が連結されている。
一方、前記ドライバ台２９には保持スリーブ３６が固定
されており、この保持スリーブ３６には吸引スリーブ３
７がドライバビット３５の延びる方向に昇降自在に保持
されている。また、この吸引スリーブ３７は吸引部３７
ａを有し、しがもこの吸引部３７ａはドライバビット３
５の周囲に空気室を有している。
されており、この保持スリーブ３６には吸引スリーブ３
７がドライバビット３５の延びる方向に昇降自在に保持
されている。また、この吸引スリーブ３７は吸引部３７
ａを有し、しがもこの吸引部３７ａはドライバビット３
５の周囲に空気室を有している。
前記吸引スリーブ３１の下端には前記ドライバビッ１−
３５を内包するように案内スリーブ３８が固定されてお
り、その先端が後記するチャックユニット３９内に遂す
るように構成されている。
３５を内包するように案内スリーブ３８が固定されてお
り、その先端が後記するチャックユニット３９内に遂す
るように構成されている。
前記ブラケッｌ−２７８は前記案内スリーブ３８のガイ
ドを兼用しており、しかもその下端には一対のチャック
爪４０を有するチャックユニット３９が固定され、この
チャック爪４０によりねじ（図示ぜず）が−（ｌｉ！持
されるように構成されている。
ドを兼用しており、しかもその下端には一対のチャック
爪４０を有するチャックユニット３９が固定され、この
チャック爪４０によりねじ（図示ぜず）が−（ｌｉ！持
されるように構成されている。
一方、前記第２アーム３には前記固定シャフト２６と並
列に調整ボルト４１が螺入されており、この調整ボルト
４１は固定シャフト２６の下降量に対応した十分な長さ
を有するように構成されている。また、前記ブラケット
２７ａは固定シャフト２６の後方にも突出しており、こ
の後方端には前記調整ボルト４１が挿通されている。し
かも、このブラケット２７ａの後方端はこの調整ボルト
４１とこれに螺合する２個のナツト４２．４２ａとによ
り挾持され、固定さ・れるように構成されている。
列に調整ボルト４１が螺入されており、この調整ボルト
４１は固定シャフト２６の下降量に対応した十分な長さ
を有するように構成されている。また、前記ブラケット
２７ａは固定シャフト２６の後方にも突出しており、こ
の後方端には前記調整ボルト４１が挿通されている。し
かも、このブラケット２７ａの後方端はこの調整ボルト
４１とこれに螺合する２個のナツト４２．４２ａとによ
り挾持され、固定さ・れるように構成されている。
上記産業用ロボットでは、所望ワークの変更があると、
第２アーム３の先端の取付ボルト４８を緩める。この時
、調整ボルト４１にブラケット２７ａが一体に固定され
ているので、ねじ締めユニツ１〜２５が落下しない。こ
の状態で、下側のナツト４２ａを緩めると、ブラケット
２７ａもこれとともに下降する。ブラケット２７ａの下
降に伴って固定シャフト２６が下降し、ねじ締めユニッ
ト２５の下端のチャックユニット３９が下降する。チャ
ックユニット３９が所定の位置まで下降すると、上側の
ナツト４２を締何け、ブラケット２７ａをナツト４２．
４２ａにより挾持して調整ボルト４１に固定する。その
後、前記取付ボルト４８を再度締付けて、固定シャフト
２６を第２７−ム３の先端に固定する。ねじ締めユニッ
ト２５を上昇させる場合もほぼ同様にねじ締めユニット
２５を支えることなしにこれを所定の位置まで上昇させ
ることができる。
第２アーム３の先端の取付ボルト４８を緩める。この時
、調整ボルト４１にブラケット２７ａが一体に固定され
ているので、ねじ締めユニツ１〜２５が落下しない。こ
の状態で、下側のナツト４２ａを緩めると、ブラケット
２７ａもこれとともに下降する。ブラケット２７ａの下
降に伴って固定シャフト２６が下降し、ねじ締めユニッ
ト２５の下端のチャックユニット３９が下降する。チャ
ックユニット３９が所定の位置まで下降すると、上側の
ナツト４２を締何け、ブラケット２７ａをナツト４２．
４２ａにより挾持して調整ボルト４１に固定する。その
後、前記取付ボルト４８を再度締付けて、固定シャフト
２６を第２７−ム３の先端に固定する。ねじ締めユニッ
ト２５を上昇させる場合もほぼ同様にねじ締めユニット
２５を支えることなしにこれを所定の位置まで上昇させ
ることができる。
発明の詳細
な説明したように、本発明は作業ユニットを固定シャフ
トで保持し、この固定シャフトをアームの先端に取付ボ
ルトにより固定するとともにアームに前記固定シャフト
と並列に調整ボルトを取（＝Ｉけ、これに作業ユニット
の一端を固定するように構成しているため、作業ユニッ
トの高さ位置の変更をアームに対して固定シャットを摺
動させるのみで可能となり、ロボッ１−側を全く変更す
ることがないばかりか、作業者は作業ユニットを全く支
える必要がなく、取付ボルト及び調整ボルトに螺合する
ナツトを緩めるだけの簡単な作業で、安全かつ迅速に作
業ユニットの高さを変更できる等の利点がある。また、
作業ユニットが固定シャフトと調整ボルトとの２か所で
アームに固定されるので、アームが高速で回転し、作業
ユニットに大きな慣性力が加わっても固定シャフトがア
ームに対して回転するようなことが皆無となり、作業ユ
ニットの回り止め効果がもたらされる等の利点がある。
トで保持し、この固定シャフトをアームの先端に取付ボ
ルトにより固定するとともにアームに前記固定シャフト
と並列に調整ボルトを取（＝Ｉけ、これに作業ユニット
の一端を固定するように構成しているため、作業ユニッ
トの高さ位置の変更をアームに対して固定シャットを摺
動させるのみで可能となり、ロボッ１−側を全く変更す
ることがないばかりか、作業者は作業ユニットを全く支
える必要がなく、取付ボルト及び調整ボルトに螺合する
ナツトを緩めるだけの簡単な作業で、安全かつ迅速に作
業ユニットの高さを変更できる等の利点がある。また、
作業ユニットが固定シャフトと調整ボルトとの２か所で
アームに固定されるので、アームが高速で回転し、作業
ユニットに大きな慣性力が加わっても固定シャフトがア
ームに対して回転するようなことが皆無となり、作業ユ
ニットの回り止め効果がもたらされる等の利点がある。
第１図は本発明の要部拡大断面図、第２図は本発明の全
体説明図、第３図は第２図の要部拡大断面図、第４図は
従来例の全体説明図である。 １ 産業用ロボット、２ 第１アーム、３ 第２アーム
、 ４ 第１穴部、 ５ 基台、 ６ 支柱、 ７．７ａ クロスローラベアリング、 ８．８ａ 減速機、 ９．９８ フレクスプライン、 １０．１０ａサーキユラスプライン、 １１ 第１モータ、１１ａ第１モータケース、１２ 第
１駆動軸、 １３．１３ａ ウェーブジェネレータ、１４１４ａ シ
ール機構、１５ 第１抜取り穴、１６ 第１パイプ、１
７ ボルト、 １８ ストッパ、 １９ 第２穴部、 ２０ 回転軸部、 ２１ Ｍ２抜取り穴、２２ 第２モ
ータ、２２ａ第２モータケース、２３ 第２駆動軸、２
４ 第２パイプ、２５ ねじ締めユニット、２６ 固定
シャフト、２７．２７ａブラケツト、２８ ガイドシャ
フト、２９ ドライバ台、３０ シリンダ、 ３１ ロンド、 ３２ ドライバ本体、３３ 第３モー
タ、３３ａ第３駆動軸、３４ 連接軸、 ３５ ドライ
バどツト、３６ 保持スリーブ、 ３１ 吸引スリーブ
、３７ａ吸引部、 ３８ 案内スリーブ、３９ チャッ
クユニツ１〜．４０ チャック爪、４１ 調整ボルト、
４２．４２ａ ナツト、４３ 第１供給穴、４４ 第２
供給穴、４５ ベアリング、４６ 貫通穴部、 ４７ 縦溝、 ４８ 取付ボルト、 特許出願人 日東精■株式会社
体説明図、第３図は第２図の要部拡大断面図、第４図は
従来例の全体説明図である。 １ 産業用ロボット、２ 第１アーム、３ 第２アーム
、 ４ 第１穴部、 ５ 基台、 ６ 支柱、 ７．７ａ クロスローラベアリング、 ８．８ａ 減速機、 ９．９８ フレクスプライン、 １０．１０ａサーキユラスプライン、 １１ 第１モータ、１１ａ第１モータケース、１２ 第
１駆動軸、 １３．１３ａ ウェーブジェネレータ、１４１４ａ シ
ール機構、１５ 第１抜取り穴、１６ 第１パイプ、１
７ ボルト、 １８ ストッパ、 １９ 第２穴部、 ２０ 回転軸部、 ２１ Ｍ２抜取り穴、２２ 第２モ
ータ、２２ａ第２モータケース、２３ 第２駆動軸、２
４ 第２パイプ、２５ ねじ締めユニット、２６ 固定
シャフト、２７．２７ａブラケツト、２８ ガイドシャ
フト、２９ ドライバ台、３０ シリンダ、 ３１ ロンド、 ３２ ドライバ本体、３３ 第３モー
タ、３３ａ第３駆動軸、３４ 連接軸、 ３５ ドライ
バどツト、３６ 保持スリーブ、 ３１ 吸引スリーブ
、３７ａ吸引部、 ３８ 案内スリーブ、３９ チャッ
クユニツ１〜．４０ チャック爪、４１ 調整ボルト、
４２．４２ａ ナツト、４３ 第１供給穴、４４ 第２
供給穴、４５ ベアリング、４６ 貫通穴部、 ４７ 縦溝、 ４８ 取付ボルト、 特許出願人 日東精■株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 モータの回転を受けて回転するアームを有する産業用ロ
ボットにおいて、 アームの先端に貫通穴部を穿設するどともに、この貫通
穴部に作業ユニットを保持する固定シャフトを貫挿し、
この固定シャフトをボルトにより貫通穴部の所定の位置
に固定する一方、前記アームに固定シャフトと並列に調
整ボルトを取付け、前記作業ユニットの一端をナツトに
より挾持して調整ボルトに固定したことを特徴とする産
業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11891984A JPS60263631A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11891984A JPS60263631A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60263631A true JPS60263631A (ja) | 1985-12-27 |
| JPH025536B2 JPH025536B2 (ja) | 1990-02-02 |
Family
ID=14748426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11891984A Granted JPS60263631A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60263631A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63193629U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-13 | ||
| CN105082122A (zh) * | 2014-05-07 | 2015-11-25 | 精工爱普生株式会社 | 吊挂式机器人 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157494U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS58160029A (ja) * | 1982-03-15 | 1983-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | ねじ締め装置 |
-
1984
- 1984-06-08 JP JP11891984A patent/JPS60263631A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57157494U (ja) * | 1981-03-30 | 1982-10-02 | ||
| JPS58160029A (ja) * | 1982-03-15 | 1983-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | ねじ締め装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63193629U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-13 | ||
| CN105082122A (zh) * | 2014-05-07 | 2015-11-25 | 精工爱普生株式会社 | 吊挂式机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH025536B2 (ja) | 1990-02-02 |
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