JPS6026747B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は往復動自動塗装機と塗装用ロボットとそれぞれ
固定して設置した塗装ブース内で自動車車体等被塗物の
フィクスチャを係合して搬送する搬送装置に関する。

例えばフィクスチャとしての台車に位置決め、かつ、搭
載した車体を往復動自動塗装機（以後レシプロケータと
云う）と塗装用ロボットとを直列的に配設した塗装ブー
ス内で塗装することが行なわれている。

すなわち、連続走行コンベヤに係合した台車を連続走行
させつつレシプロケータにより前記車体の外板面を塗装
し、この外板面塗装後に前記台車を間欠駆動式コンベヤ
に乗りうつらせ、該間欠駆動式コンベヤを所定位置で停
止させ、この間に塗装用ロボットのより車体のドア廻り
等複雑形状部位と車体の内部とを塗装するようにしてい
る。ところが、このような間欠駆動式コンベヤにあって
は、一般には、コンベヤモータへの入力交流電圧を切っ
て、代りに直流励磁を与えることにより制動する構造で
あるため、コンベヤ自体の停止位置が比較的ばらつくこ
と、および、コンベヤ台車の係合片と該係合片と係合す
る前後のコンベヤドックとのクリアランスがあること等
により前記台車を正確な位置に停止させることが困難で
あり、これがため塗装用ロボットの手首の移動軌跡に対
し車体の位置がばらつき、ロボットの使用が制約される
という問題点があった。

更にまた、ロボット塗装城にあってはロボットの手首に
装着した塗装用ガンのスプレー方向が種々の方向を指向
するのでスプレーミストの領域が大となるがこのスプレ
ーミスト領域を回避して混色等の塗膜不具合を解消する
ため、および、レシプロケータのサイクルタイムと塗装
用ロボットのサイクルタイムとの差を調整するため、レ
シプロケータと前記ロボットとの距離を長くせざるを得
ず、これに応じて塗装用ロボットの次車塗装開始時間も
おくれるという欠点があった。本発明の技術的課題は前
記の問題点および欠点を解決するにある。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は
、往復勤式目動塗装機と塗装用ロボットとをそれぞれ固
定して設置した塗装ブース内で被覆塗物のフィクスチャ
を係合して搬送する搬送装置において、連続走行コンベ
ヤの低速主務チェーンを往復動自動塗装機のところを通
過させたのち、塗装用ロボットの設置位置を後方寄りに
含む所定区間では該低速主務チェーンを前記係合を解除
しうるように低位に配設し、該連続走行コンベヤに隣接
した間欠駆動式コンベヤの高速主務チェーンを前記所定
区間においては前記フィクスチャを係合させるように前
記低速主務チェーンよりも高位に配設し、および、前記
塗装用ロボットの設置位置の近くにある前記フィクスチ
ャを該ロボットによる塗装定位層へ移動して拘束する位
置決め装置を設けて構成し、高速主務チェーンに係合し
たフィクスチャが塗装用ロボットの設置位置近くまで搬
送されてきたとき該高速主務チェーンを停止させ、この
停止に伴い前記位置決めの装置を作動して前記の拘束を
おこなわせ、該ロボットの塗装工程終了後この拘束を解
除し、その後前記高速主務チェ−ンを再駆動するよう制
御する搬送装置にある。

以下本発明を塗装ブースの搬送装置に適用した実施例に
つき図面を参照しつつ説明する。

第１図乃至第３図において１は塗装ブースＡ内に設置し
た搬送装置であり、該搬送装置を連続走行コンベヤ１０
と間欠駆動式コンベヤ２０と、被塗物のフィクスチャ例
えば車体Ｂを位置決めかつ搭載した台車Ｄを定位道ＰＩ
及びＰ２（第２図）において位置決めする位置決め装置
４０とから以下詳細にのべるような相互の相対位置と相
対関係とを保つようにして構成する。

連続走行コンベヤ１０‘こあっては低速主務チェーン１
１を塗装ブース内の処定区間Ｌにおいて前後区間Ｌ１，
Ｌ２の低速主務チェーン１１ａおよび１１ｂよりも低位
に張設して台車Ｄの係合片ｄｌ（第３図）との係合を解
除するようにする。

また間欠駆動式コンベヤ２０を連続走行コンベヤ１０に
近づけてかつ平行（第２図に設置し、該コンベヤ２０の
高速主務チェーン２２を前記Ｌ区間において連続走行コ
ンベヤ１０の低速主務チェーン１１よりも高位に張談し
て高速主務チェーン２２のコンベヤドッグ２４を台車Ｄ
の係合片ｄ２（第３図）に係合させるようにする。２６
は交流電源に接続した駆動装置であり、該駆動装置には
主開閉回路、スタート回路、および前記台車○が定位暦
附近にきたときコンベヤを停止させる手段すなわちブレ
ーキ回路を介しコンベヤモータ、および該コンベヤモー
ターに連結した減速機を収納する。

２７は駆動装置２６の伝動軸、２８は該伝動軸に固着し
た主鎖車、であり、該主鎖車２８とテークァップ２１側
の従動鎖車２８とに間欠駆動式コンベヤ２０のチェーン
を係合させる。

第３図において３川まコンベヤビットであり、２９，３
２，２２Ｒ，３３はそれぞれ間欠駆動式コンベヤ２０の
チェーンホイル、ガイドレール、リターン側のチェーン
、フレームであり、１３，１４，１５，１１Ｒ，１７は
それぞれ連続走行コンベヤー０のチェーンホイル、ドッ
グ、ガイドレール、リターン側のチェーン、フレームで
ある。また前述した位置決め装置４０ａ，４０ｂを塗装
用ロボットＲ１，Ｒ２の位置（第２図）に対応させると
ともに間欠駆動式コンベヤ２０に近づけてかつ平行に設
置する。次に位置決め装置４０ａの構成を第４図により
説明する。

第４図において４２はベッド４１に固設すると共に図外
の空気回路に接続したェアシリンダ装置であり、ピスト
ンロッド４３のＹ型先端部４３ａをピン４４を介して基
台４５に連結する。４５ａ，４５ｂ，４６，４７はそれ
ぞれ基台４５のブラケット、位置決め用のロッド、車輪
、ガイドレールであり、ウエイト４８ａと当り面４８ｂ
とを有するドッグ４８を前記プラケット４５ａに軸４９
を介して起劉自在に設ける。

５２は前記ピストンロッド４３の下死点位置においてド
ッグ４８を倒位置に保持するようベッド４１に固設した
門型の拘束部材である。

またウェイト５４ａと当り面５４ｂとを有するドッグ５
４をペット４１のブラケット５３に軸５６を介して起倒
自在に設ける。尚、図中２４ａ，２４ｂはそれぞれ前記
定位層停止コンベヤ２０の前側ドッグおよび後側ドッグ
であり、該一対のドッグでコンベヤドッグ２４を構成す
る。

次に作用をを前述した図面に基づき説明する。

先ず車体Ｂを位置決めかつ搭載した台車Ｄを連続走行コ
ンベヤ１川こより処定速度位置１，まで搬送する。この
場合コンベヤ速度を往復動自動塗装機Ｍの塗装ガンの往
復動速度に対応して車体Ｂの側面および上面のほぼ全域
が塗装できるように比較的低速に設定する。

位置１，に過ぎると低速主務チェーン１１ａが下降する
ので低速主務チェーン１１ａのドッグ１４と台車Ｄの係
合片ｄｌ（第３図）との係合が解除される。

一方、間欠駆動式コンベヤ２０は稼動中であり、かつ同
コンベヤの高速主務チェーン２２は位置１，にてフロア
Ｆを越えて上昇するのでドッグ２４と台車Ｄの係合片４
とが係合し、台車Ｄを塗装ロボットＲ１，Ｒ２の位置を
対応して定めた定位暦ＰＩへ早送りする。

そして台車Ｄが定位暦ＰＩの暖近すると、この接近を図
外の光電管あるいはリミットスイッチが検知し、この検
知信号を受けて駆動装瞳２６の主開閉回路を開くととも
にブレーキ回路が作動するので台車Ｄがほぼ定位層ＰＩ
の近くで停止する。また前記検知信号を受けて位置決め
装置４０ａが作動する。

即ち前記空気回路が作動を開始するので、ヱアシリンダ
装置４２のピストンロッド４３が処定速度で往動を開始
する。これにより基台４５が前記処定速度で往動と開始
するのでドッグ４８が拘束部材５２から解放されて、ウ
ェイト４８ａにより軸４９回りに左転しつつ起立作動を
開始し、つづいて基台４５のロッド４５ｂがドッグ５４
のウエイト５４ａを押進させるのでドッグ５４が起立作
動を開始する。そしてドッグ４８の前進起立過程とドッ
グ５４の起立過程において前述したようにして停止した
台車Ｄの位置決め部材ｄ３と前記各ドッグ４８，５４と
が係合を開始し、これにより台車Ｄが定位暦ＰＩに移動
し始める。基台４５のロッド４５ｂがストッパ５０１こ
当接してピストンロッド４３が上死点にて停止するとと
もに前記各ドッグ４８，５４が完全に起立し、該ドッグ
の当り面４８ｂ，５４ｂにより前記位置決め部村らが狭
持されて台車Ｄが定位層ＰＩにおいて位置決めされる。
このようにして車体Ｂが位置決め停止された状態で塗装
用ロボットＲ１，Ｒ２が常法により作動し、車体Ｂの前
半部分の室内及びエンジンルーム内塗装と外板面のタッ
チアップ塗装とがなされる。

この塗装工程の終了後、ピストンロッド４３が復動を開
始する。即ち基台４５の復動によりドッグ５４は拘束を
解除されてウェイト５４ａの作動により第４図実線で示
されるような爵位直になり、位置決め部材ｄ３との係合
が解除される。また基台４５が復動限近くまで復動する
とドッグ４８は拘束部材５２に当俵して軸４９回りに右
転を開始し、基台４５が復動限で停止するとドッグ４８
が第４図に実線で示すように倒位置となる。このように
して位置決め装置４０ａによる拘束が解除されたのち、
例えば図外のタイマーからの指示により駆動装置２６の
主開閉回路が閉じ、スタート回路が作動して間欠駆動式
コンベヤ２０が稼動を開始し、前記同様な作動により台
車Ｄを定位層Ｐ２の近くまで搬送する。この搬送の終了
後位置決め装置４０ｂが作動して台車Ｄを定位贋Ｐ２に
位置決めする。この状態で塗装用ロボットＲ１，Ｒ２が
再び作動し、車体Ｂの後半部の室内、トランクルーム内
塗装と外板面のタッチアップ塗装とをする。次にピスト
ンロッド４３が下死点に復動して位置決め装置４０ｂに
よる拘束が解除された後間欠駆動式コンベヤ２０が稼動
を開始して台車Ｄを位置１２に早送りする。

位置１２を過ぎると間欠駆動式コンベヤ２０の高速主務
チェーン２２が下降して、同チェーン２２のドッグ２４
と台車○の係合片もとの係合を解除する。一方、連続走
行コンベヤ１川ま稼動中であり、かつ同コンベヤの低速
主務チェーン１１は位置１２を過ぎるとフロア−Ｆを越
えて上昇するので、同チェーンのドッグ１４と台車○の
係合片ｄｌとが係合して、台車Ｄを塗装完了した車体Ｂ
を搭載した状態で次工程（セッティングルーム・乾燥炉
）に搬送する。

尚、第Ｎ番目の車体Ｂが処定区間Ｌから隣接区間Ｌ２に
搬出された時、第Ｎ十１番目の車体Ｂが定位暦ＰＩの若
干上流に位置する程度に車体ピッチを設定することが装
置操業上から好ましい。

尚、この実施例では位置決め位置を定位直ＰＩとＰ２と
の２位置にしたが、塗装工程の編成に応じて１乃至数位
置にすることもできる。しかして本実施例によれば車体
を処定速度で移動させないと使用できない門型自動塗装
機と車体を定位層に位置決めさせないと使用が困難であ
る塗装用ロボットとを同一塗装ブース内に直列配置する
ことができるので、自動車車体等のような複雑かつ大型
の被塗物のスプレー塗装自動化に寄与する処大である。
′以上詳細に説明したように、本
発明にあっては、往復動式目動塗装機と塗装用ロボット
とをそれぞれ固定して設置した塗装ブース内で彼塗物の
フィクスチャを係合して搬送する搬送菱暦において、連
続走行コンベヤの低速主務チェーンを往復動自動塗装機
のところを通過させたのち、塗装用ロボットの設置位置
を後方寄りに含む所定区間では該低速主務チェーンを前
記係合を解除しうるように低位に配設し、該連続走行コ
ンベヤに隣接した間欠駆動式コンベヤの高速主務チェー
ンを前記所定区間においては前記フィクスチャを係合さ
せうるように前記低速主務チェーンよりも高位に配設し
、および、前記塗装用ロボットの設置位置の近くにある
前記フィクスチャを該ロボットによる塗装定位暦へ移動
して拘束する位置決め装置を設けて構成し、高速主務チ
ェーンに係合したフィクスチャが塗装用ロボットの設置
位直近くまで搬送されてきたとき核高速主務チェーンを
停止させ、この停止に伴い前記位置決め装置を作動して
前記の拘束をおこなわせ、核ロボットの塗装工程終了後
この拘束を解除し、その後前記高速主務チェーンを再駆
動するよう制御することにしたため、被塗物のフィクス
チャ例えば車体を位置決めかつ搭載した台車を塗装用ロ
ボットによる塗装定位直に正確にかつ所定時間だけ位置
決め停止させることが可能となり、これにより従来発生
し勝ちであった塗装用ロボットのアーム、手首、塗装ガ
ンの被塗物に対する干渉を防止し得たとともに、往復動
自動塗装機のところを通過したフィクスチャを前記高速
主務チェーンにより高速搬送させ得るのでたとえ往復動
自動塗装機と塗装用ロボットとの距離をサイクルタイム
調整やロボット塗装域のスプレーミスト領域の回避等の
理由により長く設定した場合にあっても塗装用ロボット
の塗装開始時期をはやめることができるという効果を奏
し、更にまた間欠駆動式コンベヤを用いることにより、
フィクスチャの停止時間を任意に設定することができる
のでロボットの塗装時間を被塗物の型式例えば車型等に
応じて伸縮設定することができ、総じて往復敷式目勤塗
装機と塗装用ロボットとを備えた塗装ブースに極めて好
適なる搬送装置を提供し得たものである。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例の全体説明図、第２図は第１
図におけるロー０矢視図、第３図は第１図におけるｍ−
ｍ線に沿った一部断面説明図、第４図は第１図に於ける
位置決め装置４０の詳細説明図である。 Ｌ・・・・・・コンベヤ張設域の処定区間、１０・・・
・・・連続走行コンベヤ、１１・・・・・・連続走行コ
ンベヤの低速主務チェーン、２０・…・・間欠駆動式コ
ンベヤ、２２……間欠駆動式コンベヤの高速主務チェー
ン、４０ａ，４０ｂ・・・・・・位置決め装置、Ｄ・・
・…台車、Ｂ…・・・車体、Ｒ１，Ｒ２……塗装用ロボ
ット、Ｍ・・・・・・門型自動塗装機、Ａ・・・・・・
塗装ブース。 蟹滋 舷 Ｎ 繁 ※５図 函 寸 慾

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 往復動式自動塗装機を塗装用ロボツトとをそれぞれ
   固定して設置した塗装ブース内で被塗物のフイクスチヤ
   を係合して搬送する搬送装置において、連続走行コンベ
   ヤの低速主務チエーンを往復動自動塗装機のところを通
   過させたのち、塗装用ロボツトの設置位置を後方寄りに
   含む所定区間では該低速主務チエーンを前記係合を解除
   しうるようにした低位に配設し、該連続走行コンベヤに
   隣接した間欠駆動式コンベヤの高速主務チエーンを前記
   所定区間においては前記フイクスチヤを係合させうるよ
   うに前記低速主務チエーンよりも高位に配設し、および
   、前記塗装用ロボツトの設置位置の近くにある前記フイ
   クスチヤを該ロボツトによる塗装定位置へ移動して拘束
   する位置決め装置を設けて構成し、高速主務チエーンに
   係合したフイクスチヤが塗装用ロボツトの設置位置近く
   まで搬送されてきたとき該高速主務チエーンを停止させ
   、この停止に伴い前記位置決め装置を作動して前記の拘
   束をおこなわせ、該ロボツトの塗装工程終了後この拘束
   を解除し、その後前記高速主務チエーンを再駆動するよ
   う制御することを特徴とする搬送装置。