JPH07232110A - 被塗装物のドア開き装置 - Google Patents
被塗装物のドア開き装置Info
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- JPH07232110A JPH07232110A JP6022825A JP2282594A JPH07232110A JP H07232110 A JPH07232110 A JP H07232110A JP 6022825 A JP6022825 A JP 6022825A JP 2282594 A JP2282594 A JP 2282594A JP H07232110 A JPH07232110 A JP H07232110A
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- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/0292—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work devices for holding several workpieces to be sprayed in a spaced relationship, e.g. vehicle doors spacers
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
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- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
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- B05B13/0433—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to three-dimensional [3D] surfaces the work being vehicle components, e.g. vehicle bodies
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- B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the objects being vehicle components, e.g. vehicle bodies
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- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 開閉ロボットによる被塗装物のドアの開き動
作中であっても塗装ロボットによるドアの自動塗装作業
を開始することを可能にし、塗装作業時間の無駄を解消
する。 【構成】 開閉ロボット６０と被塗装物３２のドア３３
との連結を連結検知手段６９によって検知し、被塗装物
３２のドア３３が開閉ロボット６０によって塗装開始可
能な位置まで開かれた時に、塗装開始指令手段８２によ
り塗装ロボット９０に向けて塗装作業開始を指令する。
作中であっても塗装ロボットによるドアの自動塗装作業
を開始することを可能にし、塗装作業時間の無駄を解消
する。 【構成】 開閉ロボット６０と被塗装物３２のドア３３
との連結を連結検知手段６９によって検知し、被塗装物
３２のドア３３が開閉ロボット６０によって塗装開始可
能な位置まで開かれた時に、塗装開始指令手段８２によ
り塗装ロボット９０に向けて塗装作業開始を指令する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、被塗装物のドアの内側
を塗装ロボットにより自動塗装する際に用いられるドア
開き装置に関する。
を塗装ロボットにより自動塗装する際に用いられるドア
開き装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両ボデーの自動塗装作業においては、
車両ボデーのドアの内側を塗装する際にはドアを自動で
開くことが必要となる。車両の塗装ラインで用いられる
ドア開き装置に関連する先行技術として、たとえば特開
昭６３−１０６１８９号公報が知られている。
車両ボデーのドアの内側を塗装する際にはドアを自動で
開くことが必要となる。車両の塗装ラインで用いられる
ドア開き装置に関連する先行技術として、たとえば特開
昭６３−１０６１８９号公報が知られている。
【０００３】図９および図１０は、従来のドア開き装置
を示している。図９において、ドア開き装置１０は、図
示しない塗装ラインの塗装ブース内に配置されている。
塗装ブース内には、図示しない搬送コンベアが敷設され
ており、被塗装物である車両ボデー２は搬送コンベアに
よって所定の速度で搬送される。ドア開き装置１０は、
塗装ブース内の床面に設けられたレール４上を車両ボデ
ー２と同速度で同一方向に移動する。
を示している。図９において、ドア開き装置１０は、図
示しない塗装ラインの塗装ブース内に配置されている。
塗装ブース内には、図示しない搬送コンベアが敷設され
ており、被塗装物である車両ボデー２は搬送コンベアに
よって所定の速度で搬送される。ドア開き装置１０は、
塗装ブース内の床面に設けられたレール４上を車両ボデ
ー２と同速度で同一方向に移動する。
【０００４】ドア開き装置１０は、走行部１２、開閉ロ
ボット１４、固定機１６を備えている。ロボット１４お
よび固定機１６は、走行部１２に載せられている。開閉
ロボット１４のアーム１５の先端部には、爪１８が取付
けられている。爪１８の先端部は、車両ボデー２のドア
３の溝に係合可能となっている。アーム１５の先端部に
は、爪１８に隣接してロッド２０が設けられている。ロ
ッド２０の先端部には、ドア３の位置を検出するセンサ
２２が設けられている。固定機１６は、水平方向に揺動
可能なハンド１７を有している。ハンド１７の先端部に
は、ドア３を吸着するマグネット２４と、マグネット２
４に吸着されたドア３を検知するセンサ２５が取付けら
れている。
ボット１４、固定機１６を備えている。ロボット１４お
よび固定機１６は、走行部１２に載せられている。開閉
ロボット１４のアーム１５の先端部には、爪１８が取付
けられている。爪１８の先端部は、車両ボデー２のドア
３の溝に係合可能となっている。アーム１５の先端部に
は、爪１８に隣接してロッド２０が設けられている。ロ
ッド２０の先端部には、ドア３の位置を検出するセンサ
２２が設けられている。固定機１６は、水平方向に揺動
可能なハンド１７を有している。ハンド１７の先端部に
は、ドア３を吸着するマグネット２４と、マグネット２
４に吸着されたドア３を検知するセンサ２５が取付けら
れている。
【０００５】レール４上には、ドア開き装置１０に隣接
して塗装ロボット２６が配置されている。塗装ロボット
２６は、ドア開き装置１０によって開かれた車両ボデー
２のドア３の内面を自動塗装するものである。塗装ロボ
ット２６は、ドア開き装置１０によって開かれた車両ボ
デー２のドア３が固定機１６のマグネット２４によって
保持されたのをセンサ２５で確認された後、ドア３の自
動塗装作業を開始するようになっている。これは、爪１
８が車両ボデー２のドア３に確実に係合していない場合
は、ドア開き装置１０の開閉ロボット１４の動作に伴っ
てドア３が開かないからであり、このような誤操作を防
止するために、固定機１６に保持されたドア３を確認し
てから、塗装ロボット２６による自動塗装を開始する。
して塗装ロボット２６が配置されている。塗装ロボット
２６は、ドア開き装置１０によって開かれた車両ボデー
２のドア３の内面を自動塗装するものである。塗装ロボ
ット２６は、ドア開き装置１０によって開かれた車両ボ
デー２のドア３が固定機１６のマグネット２４によって
保持されたのをセンサ２５で確認された後、ドア３の自
動塗装作業を開始するようになっている。これは、爪１
８が車両ボデー２のドア３に確実に係合していない場合
は、ドア開き装置１０の開閉ロボット１４の動作に伴っ
てドア３が開かないからであり、このような誤操作を防
止するために、固定機１６に保持されたドア３を確認し
てから、塗装ロボット２６による自動塗装を開始する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図９および図
１０に示すドア開き装置には、つぎの問題が存在する。
図９のドア開き装置１０においては、実際には塗装ロボ
ット２６によるドア３の塗装作業が開始可能なドア３の
開き角度になっているにもかかわらず、固定機１６のセ
ンサ２５によってドア３が検出されるまでは塗装ロボッ
ト２６による塗装作業を開始することができないので、
塗装作業時間に無駄が生じる。車両の塗装ラインにおい
ては各作業工程における作業時間が制約されており、特
定の工程でこのような無駄時間が生じると塗装ライン全
体の生産性に悪影響を及ぼす。
１０に示すドア開き装置には、つぎの問題が存在する。
図９のドア開き装置１０においては、実際には塗装ロボ
ット２６によるドア３の塗装作業が開始可能なドア３の
開き角度になっているにもかかわらず、固定機１６のセ
ンサ２５によってドア３が検出されるまでは塗装ロボッ
ト２６による塗装作業を開始することができないので、
塗装作業時間に無駄が生じる。車両の塗装ラインにおい
ては各作業工程における作業時間が制約されており、特
定の工程でこのような無駄時間が生じると塗装ライン全
体の生産性に悪影響を及ぼす。
【０００７】本発明は、開閉ロボットによる被塗装物の
ドアの開き動作中であっても塗装ロボットによるドアの
自動塗装作業を開始することを可能にし、塗装作業時間
の無駄を解消することができる被塗装物のドア開き装置
を提供することを目的とする。
ドアの開き動作中であっても塗装ロボットによるドアの
自動塗装作業を開始することを可能にし、塗装作業時間
の無駄を解消することができる被塗装物のドア開き装置
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
の本発明に係る被塗装物のドア開き装置は、つぎのよう
に構成される。 （１）開閉ロボットと、前記開閉ロボットと被塗装物の
ドアとが機械的に連結されたのを検知する連結検知手段
と、前記ドアが開閉ロボットによって塗装開始可能な位
置まで開かれたことを判断し、該ドアを塗装する塗装ロ
ボットに向けて塗装作業開始を指令する塗装開始指令手
段と、を備えたことを特徴とする被塗装物のドア開き装
置。 （２）開閉ロボットによる開き動作完了後のドアを所定
の開き角度に保持する固定機を備えた上記（１）の被塗
装物のドア開き装置。
の本発明に係る被塗装物のドア開き装置は、つぎのよう
に構成される。 （１）開閉ロボットと、前記開閉ロボットと被塗装物の
ドアとが機械的に連結されたのを検知する連結検知手段
と、前記ドアが開閉ロボットによって塗装開始可能な位
置まで開かれたことを判断し、該ドアを塗装する塗装ロ
ボットに向けて塗装作業開始を指令する塗装開始指令手
段と、を備えたことを特徴とする被塗装物のドア開き装
置。 （２）開閉ロボットによる開き動作完了後のドアを所定
の開き角度に保持する固定機を備えた上記（１）の被塗
装物のドア開き装置。
【０００９】
【作用】上記（１）の被塗装物のドア開き装置において
は、被塗装物のドアは開閉ロボットにより開閉され、連
結検知手段によって開閉ロボットとドアとの連結が確認
された状態では、ドアの動きは開閉ロボットの動きに追
従することになる。ドアが開閉ロボットによって塗装可
能な角度まで開かれた場合には、塗装開始指令手段から
塗装ロボットに指令が出され、塗装ロボットによる塗装
作業が開始される。したがって、ドアの開き動作中であ
ってもドアの内面の塗装が可能となり、従来装置に比べ
て塗装作業時間の無駄が解消される。
は、被塗装物のドアは開閉ロボットにより開閉され、連
結検知手段によって開閉ロボットとドアとの連結が確認
された状態では、ドアの動きは開閉ロボットの動きに追
従することになる。ドアが開閉ロボットによって塗装可
能な角度まで開かれた場合には、塗装開始指令手段から
塗装ロボットに指令が出され、塗装ロボットによる塗装
作業が開始される。したがって、ドアの開き動作中であ
ってもドアの内面の塗装が可能となり、従来装置に比べ
て塗装作業時間の無駄が解消される。
【００１０】上記（２）の被塗装物のドア開き装置にお
いては、ドアの開き動作完了後には、ドアを固定機によ
って所定の角度に保持することが可能となるので、開閉
ロボットによるドアの保持が不要となる。そのため、開
閉ロボットをドアから遠ざけることが可能となり、塗装
ロボットから噴出される塗料による開閉ロボットの汚損
が抑制される。
いては、ドアの開き動作完了後には、ドアを固定機によ
って所定の角度に保持することが可能となるので、開閉
ロボットによるドアの保持が不要となる。そのため、開
閉ロボットをドアから遠ざけることが可能となり、塗装
ロボットから噴出される塗料による開閉ロボットの汚損
が抑制される。
【００１１】
【実施例】図１ないし図８は、本発明の一実施例を示し
ており、とくに車両ボデーのドアの内面の自動塗装に適
用した場合を示している。図１において、ドア開き装置
４０は、図示しない塗装ラインの塗装ブース内に配置さ
れている。塗装ブース内には、図示しない搬送コンベア
が敷設されており、被塗装物としての車両ボデー３２は
搬送コンベアによって所定の速度で搬送される。ドア開
き装置４０は、塗装ブース内の床面に設けられた２本の
レール３４上を車両ボデー３２と同速度で同一方向に移
動する。
ており、とくに車両ボデーのドアの内面の自動塗装に適
用した場合を示している。図１において、ドア開き装置
４０は、図示しない塗装ラインの塗装ブース内に配置さ
れている。塗装ブース内には、図示しない搬送コンベア
が敷設されており、被塗装物としての車両ボデー３２は
搬送コンベアによって所定の速度で搬送される。ドア開
き装置４０は、塗装ブース内の床面に設けられた２本の
レール３４上を車両ボデー３２と同速度で同一方向に移
動する。
【００１２】ドア開き装置４０は、走行部５０、開閉ロ
ボット６０、固定機７０、制御部８０を備えている。走
行部５０は、レール３４上を車両ボデー３２と同期して
移動することが可能となっている。走行部５０には、開
閉ロボット６０および固定機７０が載せられている。開
閉ロボット６０は、昇降部６１、第１のアーム６２、第
２のアーム６３、第３のアーム（手首）６４を備えてい
る。
ボット６０、固定機７０、制御部８０を備えている。走
行部５０は、レール３４上を車両ボデー３２と同期して
移動することが可能となっている。走行部５０には、開
閉ロボット６０および固定機７０が載せられている。開
閉ロボット６０は、昇降部６１、第１のアーム６２、第
２のアーム６３、第３のアーム（手首）６４を備えてい
る。
【００１３】第１のアーム６２は、昇降部６１によって
上下方向に移動可能となっている。第１のアーム６２
は、昇降部６１に対して水平方向に揺動可能となってい
る。第１のアーム６２には、第２のアーム６３が取付け
られている。第２のアーム６３は、第１のアーム６２に
対して水平方向に揺動可能となっている。第２のアーム
６３には、第３のアーム（手首）６４が取付けられてい
る。第３のアーム６４は、第２のアーム６３に対して水
平方向に揺動可能となっている。
上下方向に移動可能となっている。第１のアーム６２
は、昇降部６１に対して水平方向に揺動可能となってい
る。第１のアーム６２には、第２のアーム６３が取付け
られている。第２のアーム６３は、第１のアーム６２に
対して水平方向に揺動可能となっている。第２のアーム
６３には、第３のアーム（手首）６４が取付けられてい
る。第３のアーム６４は、第２のアーム６３に対して水
平方向に揺動可能となっている。
【００１４】第３のアーム６４には、先端部が下方に屈
曲された爪６５が取付けられている。爪６５の先端部
は、車両ボデー３２のドア３３の溝３３ａに係合可能と
なっている。第３のアーム６４には、爪６５に隣接して
ロッド６６が取付けられている。ロッド６６の先端部
は、下方に屈曲されており、端部にはドア３３の内面３
３ｂを検知する位置検出手段としての近接スイッチ６８
が取付けられている。近接スイッチ６８は、制御部８０
と電気的に接続されている。
曲された爪６５が取付けられている。爪６５の先端部
は、車両ボデー３２のドア３３の溝３３ａに係合可能と
なっている。第３のアーム６４には、爪６５に隣接して
ロッド６６が取付けられている。ロッド６６の先端部
は、下方に屈曲されており、端部にはドア３３の内面３
３ｂを検知する位置検出手段としての近接スイッチ６８
が取付けられている。近接スイッチ６８は、制御部８０
と電気的に接続されている。
【００１５】ロッド６６の途中には、爪６５がドア３３
の溝３３ａに係合したのを検知する連結検知手段として
の近接スイッチ６９が取付けられている。爪６５の先端
部の中心と近接スイッチ６９の中心は、合致されてい
る。近接スイッチ６９は、爪６５の先端部がドア３３の
溝３３ａに進入し、ドア３３の上面部３３ｃと近接スイ
ッチ６９の下面６９ａとの距離が所定値以内になった状
態で動作するようになっている。近接スイッチ６９は、
制御部８０と電気的に接続されている。
の溝３３ａに係合したのを検知する連結検知手段として
の近接スイッチ６９が取付けられている。爪６５の先端
部の中心と近接スイッチ６９の中心は、合致されてい
る。近接スイッチ６９は、爪６５の先端部がドア３３の
溝３３ａに進入し、ドア３３の上面部３３ｃと近接スイ
ッチ６９の下面６９ａとの距離が所定値以内になった状
態で動作するようになっている。近接スイッチ６９は、
制御部８０と電気的に接続されている。
【００１６】図５は、走行部５０に取付けられた固定機
７０を示している。固定機７０は、フレーム７１、シリ
ンダ７２、ギヤ７３、７４、ハンド７５、マグネット７
６を有している。フレーム７１は、走行部５０に固定さ
れている。フレーム７１には、ギヤ７３とギヤ７４が回
動可能に取付けられている。ギヤ７３とギヤ７４は、噛
合わされている。シリンダ７２は、本体部がフレーム７
１に連結されており、ロッド７２ａが一方のギヤ７３に
連結されている。他方のギヤ７４には、ハンド７５が連
結されている。ハンド７５の先端部には、ドア３３を吸
着するマグネット７６が取付けられている。
７０を示している。固定機７０は、フレーム７１、シリ
ンダ７２、ギヤ７３、７４、ハンド７５、マグネット７
６を有している。フレーム７１は、走行部５０に固定さ
れている。フレーム７１には、ギヤ７３とギヤ７４が回
動可能に取付けられている。ギヤ７３とギヤ７４は、噛
合わされている。シリンダ７２は、本体部がフレーム７
１に連結されており、ロッド７２ａが一方のギヤ７３に
連結されている。他方のギヤ７４には、ハンド７５が連
結されている。ハンド７５の先端部には、ドア３３を吸
着するマグネット７６が取付けられている。
【００１７】シリンダ７２には、図示しない電磁弁が接
続されている。シリンダ７２のロッド７２ａが収縮した
状態では、ハンド７５がドア３３に向って揺動し、ドア
３３は図８に示すように所定の開き角度θ2 に保持され
るようになっている。本実施例においては、連結検知手
段としての近接センサ６９により爪６５とドア３３の溝
３３ａとの係合が確認できるので、図９の従来装置のよ
うにハンド７５にはドア３３の検出手段は何ら設けられ
ていない。
続されている。シリンダ７２のロッド７２ａが収縮した
状態では、ハンド７５がドア３３に向って揺動し、ドア
３３は図８に示すように所定の開き角度θ2 に保持され
るようになっている。本実施例においては、連結検知手
段としての近接センサ６９により爪６５とドア３３の溝
３３ａとの係合が確認できるので、図９の従来装置のよ
うにハンド７５にはドア３３の検出手段は何ら設けられ
ていない。
【００１８】レール３４上には、ドア開き装置４０に隣
接して塗装ロボット９０が配置されている。塗装ロボッ
ト９０は、ドア開き装置４０によって開かれた車両ボデ
ー３２のドア３３の内面３３ｂを自動塗装するものであ
る。図７に示すように、ドア開き装置４０の制御部８０
と塗装ロボット９０の制御部９２は、電気的に接続され
ている。ドア開き装置４０の制御部８０には、開閉ロボ
ット６０によってドア３３が塗装開始可能な角度θ
1 （ティーチング位置Ｓ1 ）まで開かれた時に、塗装ロ
ボット９０に向けて塗装作業開始を指令する塗装開始指
令手段８２が形成されている。
接して塗装ロボット９０が配置されている。塗装ロボッ
ト９０は、ドア開き装置４０によって開かれた車両ボデ
ー３２のドア３３の内面３３ｂを自動塗装するものであ
る。図７に示すように、ドア開き装置４０の制御部８０
と塗装ロボット９０の制御部９２は、電気的に接続され
ている。ドア開き装置４０の制御部８０には、開閉ロボ
ット６０によってドア３３が塗装開始可能な角度θ
1 （ティーチング位置Ｓ1 ）まで開かれた時に、塗装ロ
ボット９０に向けて塗装作業開始を指令する塗装開始指
令手段８２が形成されている。
【００１９】塗装開始指令手段８２は、開閉ロボット６
０の各アーム６２、６３、６４の揺動角を検知するエン
コーダ（図示略）からの信号に基づき、開閉ロボット６
０によってどのくらいドア３３が開かれているかを判断
する機能を有している。そして、塗装開始指令手段８２
は、ドア３３の開き角度がθ1 に達した際に、塗装ロボ
ット９０の制御部９２に塗装作業開始の指令を出力する
ようになっている。本実施例では、爪６５がティーチィ
ング位置Ｓ0 からティーチィング位置Ｓ1 に到着したと
きに塗装を開始し、爪６５がさらにティーチィング位置
Ｓ2 に到着したときにドア３３の開き動作を完了するよ
うになっている。
０の各アーム６２、６３、６４の揺動角を検知するエン
コーダ（図示略）からの信号に基づき、開閉ロボット６
０によってどのくらいドア３３が開かれているかを判断
する機能を有している。そして、塗装開始指令手段８２
は、ドア３３の開き角度がθ1 に達した際に、塗装ロボ
ット９０の制御部９２に塗装作業開始の指令を出力する
ようになっている。本実施例では、爪６５がティーチィ
ング位置Ｓ0 からティーチィング位置Ｓ1 に到着したと
きに塗装を開始し、爪６５がさらにティーチィング位置
Ｓ2 に到着したときにドア３３の開き動作を完了するよ
うになっている。
【００２０】つぎに、上記のドア開き装置における作用
について説明する。搬送コンベアによって車両ボデー３
２が所定の位置に到達すると、走行部５０および開閉ロ
ボット６０が作動を開始する。この状態では、開閉ロボ
ット６０は、走行部５０により車両ボデー３２の移動方
向と同一方向に同一速度で移動する。これと同時に、開
閉ロボット６０に隣接して配置される塗装ロボット９０
も車両ボデー３２の移動方向と同一方向に同一速度で移
動を開始する。
について説明する。搬送コンベアによって車両ボデー３
２が所定の位置に到達すると、走行部５０および開閉ロ
ボット６０が作動を開始する。この状態では、開閉ロボ
ット６０は、走行部５０により車両ボデー３２の移動方
向と同一方向に同一速度で移動する。これと同時に、開
閉ロボット６０に隣接して配置される塗装ロボット９０
も車両ボデー３２の移動方向と同一方向に同一速度で移
動を開始する。
【００２１】図６は、開き装置４０による車両ボデー３
２のドア３３の開き手順を示している。まず、開閉ロボ
ット６０の各アーム６２、６３、６４の揺動により、近
接スイッチ６８は図６の（イ）に示すように、ドア３３
の内面３３ｂ側に位置決めされる。つぎに、図６の
（ロ）に示すように、開閉ロボット６０により近接スイ
ッチ６８をドア３３の内面３３ｂを検知するまでドア３
３の内面３３ｂ側に移動させる。近接スイッチ６８によ
りドア３３の内面３３ｂが非接触（距離Ａ）で検知され
ると、所定の距離（車種によって異なる）Ｂだけ近接ス
イッチ６８をドア３３内面３３ｂから遠ざけあるいは近
づけ、爪６５の先端部をドア３３の溝３３ａに挿入す
る。これにより、爪６５とドア３３の溝３３ａとの係合
が完了する。距離Ｂは、車種毎に開閉ロボット６０にプ
ログラムされている。
２のドア３３の開き手順を示している。まず、開閉ロボ
ット６０の各アーム６２、６３、６４の揺動により、近
接スイッチ６８は図６の（イ）に示すように、ドア３３
の内面３３ｂ側に位置決めされる。つぎに、図６の
（ロ）に示すように、開閉ロボット６０により近接スイ
ッチ６８をドア３３の内面３３ｂを検知するまでドア３
３の内面３３ｂ側に移動させる。近接スイッチ６８によ
りドア３３の内面３３ｂが非接触（距離Ａ）で検知され
ると、所定の距離（車種によって異なる）Ｂだけ近接ス
イッチ６８をドア３３内面３３ｂから遠ざけあるいは近
づけ、爪６５の先端部をドア３３の溝３３ａに挿入す
る。これにより、爪６５とドア３３の溝３３ａとの係合
が完了する。距離Ｂは、車種毎に開閉ロボット６０にプ
ログラムされている。
【００２２】図６の（イ）ないし（ロ）の動作を行うこ
とにより、車両ボデー３２のドア３３の閉位置のバラツ
キや、車種によってドア３３の形状が若干異なっていて
も、爪６５をドア３３の溝３３ａに正確に入れることが
可能となる。爪６５の先端部がドア３３の溝３３ａに完
全に進入した際には、近接スイッチ６９がドア３３の上
面部を検知するので、近接スイッチ６９の検知動作によ
り爪６５とドア３３との係合完了が確認される。
とにより、車両ボデー３２のドア３３の閉位置のバラツ
キや、車種によってドア３３の形状が若干異なっていて
も、爪６５をドア３３の溝３３ａに正確に入れることが
可能となる。爪６５の先端部がドア３３の溝３３ａに完
全に進入した際には、近接スイッチ６９がドア３３の上
面部を検知するので、近接スイッチ６９の検知動作によ
り爪６５とドア３３との係合完了が確認される。
【００２３】爪６５とドア３３との係合が完了すると、
開閉ロボット６０によりドア３３の開き動作が開始され
る。開閉ロボット６０は、各軸にエンコーダ（図示略）
を備えているので、制御部８０へ入力される各エンコー
ダからの信号に基づき、爪６５の位置を知ることがで
き、これによりドア３３の開き角度を知ることが可能と
なる。アーム６４に取付けられている爪６５がティーチ
ング位置Ｓ1 に到達した場合は、図８に示すように、ド
ア３３の開き角度がθ1 となり、塗装開始指令手段８２
から塗装ロボット９０の制御部９２に塗装作業を開始す
る旨の信号が出力される。
開閉ロボット６０によりドア３３の開き動作が開始され
る。開閉ロボット６０は、各軸にエンコーダ（図示略）
を備えているので、制御部８０へ入力される各エンコー
ダからの信号に基づき、爪６５の位置を知ることがで
き、これによりドア３３の開き角度を知ることが可能と
なる。アーム６４に取付けられている爪６５がティーチ
ング位置Ｓ1 に到達した場合は、図８に示すように、ド
ア３３の開き角度がθ1 となり、塗装開始指令手段８２
から塗装ロボット９０の制御部９２に塗装作業を開始す
る旨の信号が出力される。
【００２４】塗装開始指令手段８２から塗装ロボット９
２に塗装作業開始信号が出力された時点では、ドア３３
の開き角度θ1 は自動塗装作業をするのに十分な開き角
度となっているので、塗装ロボット９０によるドア３３
の内面３３ｂの自動塗装が直ちに開始される。塗装ロボ
ット９０による塗装が開始されている状態でも、さらに
ドア３３の開動作は開閉ロボット６０によって行われ
る。開閉ロボット６０によるドア３３の開動作が完了す
ると、固定機７０のハンド７５が揺動し、ハンド７５に
設けられたマグネット７６にドア３３が吸着される。
２に塗装作業開始信号が出力された時点では、ドア３３
の開き角度θ1 は自動塗装作業をするのに十分な開き角
度となっているので、塗装ロボット９０によるドア３３
の内面３３ｂの自動塗装が直ちに開始される。塗装ロボ
ット９０による塗装が開始されている状態でも、さらに
ドア３３の開動作は開閉ロボット６０によって行われ
る。開閉ロボット６０によるドア３３の開動作が完了す
ると、固定機７０のハンド７５が揺動し、ハンド７５に
設けられたマグネット７６にドア３３が吸着される。
【００２５】開閉ロボット６０によって開かれたドア３
３が固定機７０によって保持された状態では、図８に示
すように、ドア３３の開き角度はθ2 となる。この状態
では、ドア３３は固定機７０によって所定の位置に保持
されるので、開閉ロボット６０によって爪６５とドア３
３との係合が解除され、開閉ロボット６０の各アーム６
２、６３、６４はドア３３から遠ざかる。これにより、
塗装ロボット９０から噴出される塗料が開閉ロボット６
０のアーム６２、６３、６４に付着するのを制御するこ
とが可能となる。
３が固定機７０によって保持された状態では、図８に示
すように、ドア３３の開き角度はθ2 となる。この状態
では、ドア３３は固定機７０によって所定の位置に保持
されるので、開閉ロボット６０によって爪６５とドア３
３との係合が解除され、開閉ロボット６０の各アーム６
２、６３、６４はドア３３から遠ざかる。これにより、
塗装ロボット９０から噴出される塗料が開閉ロボット６
０のアーム６２、６３、６４に付着するのを制御するこ
とが可能となる。
【００２６】塗装ロボット９０によるドア３３の内面３
３ｂの塗装作業が完了すると、開閉ロボット６０の各ア
ーム６２、６３、６４が揺動し、爪６５の先端部がドア
３３の溝３３ａに再び挿入される。つぎに、固定機７０
のハンド７５が元の位置まで揺動し、固定機７０による
ドア３３の保持は解除される。固定機７０によるドア３
３の保持が解除されると、開閉ロボット６０の動きによ
ってドア３３の閉じ動作が行われ、ドア３３は元の位置
まで戻される。開閉ロボット６０によるドア３３の閉じ
動作が完了すると、走行部５０が動作し、開閉ロボット
６０は車両ボデー３２の搬送方向と逆方向に移動し、元
の位置まで戻される。
３ｂの塗装作業が完了すると、開閉ロボット６０の各ア
ーム６２、６３、６４が揺動し、爪６５の先端部がドア
３３の溝３３ａに再び挿入される。つぎに、固定機７０
のハンド７５が元の位置まで揺動し、固定機７０による
ドア３３の保持は解除される。固定機７０によるドア３
３の保持が解除されると、開閉ロボット６０の動きによ
ってドア３３の閉じ動作が行われ、ドア３３は元の位置
まで戻される。開閉ロボット６０によるドア３３の閉じ
動作が完了すると、走行部５０が動作し、開閉ロボット
６０は車両ボデー３２の搬送方向と逆方向に移動し、元
の位置まで戻される。
【００２７】本実施例では、車両ボデー３２が搬送コン
ベアによって連続して搬送されるので、開閉ロボット６
０は走行部５０によって移動する構成としたが、車両ボ
デー３２を停止させて塗装作業する場合は、走行部５０
は不要となる。また、塗装開始指令手段８２は開閉ロボ
ット６０の各エンコーダからの信号に基づきドア３３の
開き角度を判断するようにしたが、画像処理によりドア
３３の開き角度を判断し、塗装ロボット９０に塗装開始
指令を出力する構成としてもよい。
ベアによって連続して搬送されるので、開閉ロボット６
０は走行部５０によって移動する構成としたが、車両ボ
デー３２を停止させて塗装作業する場合は、走行部５０
は不要となる。また、塗装開始指令手段８２は開閉ロボ
ット６０の各エンコーダからの信号に基づきドア３３の
開き角度を判断するようにしたが、画像処理によりドア
３３の開き角度を判断し、塗装ロボット９０に塗装開始
指令を出力する構成としてもよい。
【００２８】
（１）請求項１の被塗装物のドア開き装置においては、
開閉ロボットとドアとの連結を連結検知手段によって検
知し、被塗装物のドアが開閉ロボットによって塗装開始
可能な位置まで開かれた時に、塗装開始指令手段によっ
て塗装ロボットに向けて塗装作業開始を指令するように
したので、開閉ロボットによるドアの開き動作中であっ
ても塗装ロボットによるドアの内面の塗装作業が可能と
なる。したがって、従来装置に比べて塗装作業時間の無
駄が解消され、生産性を高めることができる。 （２）請求項２の被塗装物のドア開き装置においては、
ドアの開き動作完了後は、ドアが固定機によって所定の
角度に保持されるので、塗装時には開閉ロボットをドア
から遠ざけることができる。したがって、塗装ロボット
から噴出する塗料による開閉ロボットの汚損を抑制する
ことができる。
開閉ロボットとドアとの連結を連結検知手段によって検
知し、被塗装物のドアが開閉ロボットによって塗装開始
可能な位置まで開かれた時に、塗装開始指令手段によっ
て塗装ロボットに向けて塗装作業開始を指令するように
したので、開閉ロボットによるドアの開き動作中であっ
ても塗装ロボットによるドアの内面の塗装作業が可能と
なる。したがって、従来装置に比べて塗装作業時間の無
駄が解消され、生産性を高めることができる。 （２）請求項２の被塗装物のドア開き装置においては、
ドアの開き動作完了後は、ドアが固定機によって所定の
角度に保持されるので、塗装時には開閉ロボットをドア
から遠ざけることができる。したがって、塗装ロボット
から噴出する塗料による開閉ロボットの汚損を抑制する
ことができる。
【図１】本発明の一実施例に係る被塗装物のドア開き装
置の正面図である。
置の正面図である。
【図２】図１の装置における開閉ロボットの先端部分の
拡大正面図である。
拡大正面図である。
【図３】図２の平面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ線に沿う側面図である。
【図５】図１の装置における固定機の拡大平面図であ
る。
る。
【図６】図１の装置における爪をドアに係合させる際の
開閉ロボットの動作順序を示す正面図である。
開閉ロボットの動作順序を示す正面図である。
【図７】図１の装置の制御部と塗装ロボットとの接続関
係を示す平面図である。
係を示す平面図である。
【図８】図１の装置の開閉ロボットによるドアの開動作
状態を示す模式図である。
状態を示す模式図である。
【図９】従来の車体のドア開き装置の正面図である。
【図１０】図９の装置における固定機の拡大平面図であ
る。
る。
３２ 被塗装物としての車両ボデー ３３ ドア ４０ ドア開き装置 ６０ 開閉ロボット ６９ 連結検知手段としての近接スイッチ ７０ 固定機 ８０ 制御部 ８２ 塗装開始指令手段 ９０ 塗装ロボット
Claims (2)
- 【請求項１】 開閉ロボットと、 前記開閉ロボットと被塗装物のドアとが機械的に連結さ
れたのを検知する連結検知手段と、 前記ドアが開閉ロボットによって塗装開始可能な位置ま
で開かれたことを判断し、該ドアを塗装する塗装ロボッ
トに向けて塗装作業開始を指令する塗装開始指令手段
と、を備えたことを特徴とする被塗装物のドア開き装
置。 - 【請求項２】 開閉ロボットによる開き動作完了後のド
アを所定の開き角度に保持する固定機を備えた請求項１
記載の被塗装物のドア開き装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06022825A JP3092433B2 (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | 被塗装物のドア開き装置および塗装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06022825A JP3092433B2 (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | 被塗装物のドア開き装置および塗装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07232110A true JPH07232110A (ja) | 1995-09-05 |
| JP3092433B2 JP3092433B2 (ja) | 2000-09-25 |
Family
ID=12093474
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06022825A Expired - Fee Related JP3092433B2 (ja) | 1994-02-21 | 1994-02-21 | 被塗装物のドア開き装置および塗装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3092433B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006035259A1 (en) | 2004-09-30 | 2006-04-06 | Abb As | Door opener arrangement for use with an industrial robot |
| WO2009015850A3 (de) * | 2007-08-02 | 2009-05-07 | Kuka Systems Gmbh | Drehanschlusskupplung |
| WO2009149854A1 (de) | 2008-06-12 | 2009-12-17 | Dürr Systems GmbH | Applikator zur applikation einer dichtmasse auf eine bördelnaht und zugehöriges betriebsverfahren |
| KR101220365B1 (ko) * | 2007-07-06 | 2013-01-18 | 기아자동차주식회사 | 자동차 도장 작업용 도어 오픈 장치 |
| CN103909047A (zh) * | 2014-04-15 | 2014-07-09 | 安徽安凯汽车股份有限公司 | 一种客车车门涂装作业的定位夹紧方法 |
| CN104128293A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-11-05 | 安徽埃夫特智能装备有限公司 | 一种汽车车门外板涂胶设备 |
| WO2016087042A1 (de) | 2014-12-03 | 2016-06-09 | Dürr Systems GmbH | Handhabungseinrichtung zum öffnen einer klappe und entsprechendes verfahren |
| CN110605214A (zh) * | 2019-10-23 | 2019-12-24 | 湖北澳美斯汽车零部件有限公司 | 一种汽车车门涂胶架 |
-
1994
- 1994-02-21 JP JP06022825A patent/JP3092433B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2006035259A1 (en) | 2004-09-30 | 2006-04-06 | Abb As | Door opener arrangement for use with an industrial robot |
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| US8751046B2 (en) | 2007-08-02 | 2014-06-10 | Kuka Systems Gmbh | Rotary connection coupling |
| WO2009015850A3 (de) * | 2007-08-02 | 2009-05-07 | Kuka Systems Gmbh | Drehanschlusskupplung |
| US9505020B2 (en) | 2008-06-12 | 2016-11-29 | Duerr Systems Gmbh | Applicator for applying a sealing compound to an edge-raised seam and associated operating method |
| WO2009149854A1 (de) | 2008-06-12 | 2009-12-17 | Dürr Systems GmbH | Applikator zur applikation einer dichtmasse auf eine bördelnaht und zugehöriges betriebsverfahren |
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| CN104128293A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-11-05 | 安徽埃夫特智能装备有限公司 | 一种汽车车门外板涂胶设备 |
| WO2016087042A1 (de) | 2014-12-03 | 2016-06-09 | Dürr Systems GmbH | Handhabungseinrichtung zum öffnen einer klappe und entsprechendes verfahren |
| DE102014017855A1 (de) | 2014-12-03 | 2016-06-09 | Dürr Systems GmbH | Handhabungseinrichtung zum Öffnen einer Klappe und entsprechendes Verfahren |
| CN107000211A (zh) * | 2014-12-03 | 2017-08-01 | 杜尔系统股份公司 | 用于打开可翻转件的处理装置及相应的方法 |
| CN110605214A (zh) * | 2019-10-23 | 2019-12-24 | 湖北澳美斯汽车零部件有限公司 | 一种汽车车门涂胶架 |
| CN110605214B (zh) * | 2019-10-23 | 2021-06-15 | 湖北澳美斯汽车零部件有限公司 | 一种汽车车门涂胶架 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3092433B2 (ja) | 2000-09-25 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |