JPS6027043B2 - 工業用ロボットのプログラム制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はランダム・アクセス・メモリ（以下メモリと言
う）に記録された位置指令や動作速度指令などの作業プ
ログラムを順次論出して再生動作を行なう工業用ロボッ
トなどのプログラム制御装置、特にメモリに記憶された
作業プログラムの内容を修正する装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、工業用ロボットのメモリに作業プログラムを記録
するには、ティーチングと呼ばれる操作、例えばロボッ
トを寸動とかィンチングなどの微動送りによって所望の
位置に位置決めし、記録命令を与えてその位置座標など
を指令値として記録する方法がとられる。

そして記録された作業プログラムの中のあるステップの
指令値を修正するためには、そのステップまで再生動作
を行わせたのち再生動作を停止させ、ティーチングと同
じ操作でロボットを正しい位置に位置決めして記録をや
り直している（例えば袴関昭４９一１２７３６１号公報
、特関昭４９一１１２３５８号公報）。〔発明が解決し
ようとする問題点〕 このような工業用ロボットを現場で使用するとき、ティ
ーチング時の微動送りと再生時の高速動作という動作速
度の違いがロボットの制御系の不感帯や駆動伝達機構の
ガタや摩擦などによってティーチング位置と再生位置と
にズレを発生させる。

こうしたティーチング時と再生時の位置ズレや、人間の
手によるティーチングの不正確さや、パーツフィーダや
プレス型とかダイカスト型などロボットの作業の対象が
段取り替えごとに以前のセット位置に正確にはセットで
きず多少ズレが生じるなどの理由によって、より正確な
作業をさせるため作業プログラムの修正がいまいま必要
となる。こうした作業プログラムの修正はロボットに再
生動作をさせながら修正し、修正後の動作を見ながら必
要に応じてさらに修正を重ねてゆくことが望ましいが、
従来のものでは前述のごとく修正しようとするたびにロ
ボットの再生動作を停止させなければならず不便であっ
た。また、ティーチング時と再生時の位道ズレを補正す
るために、ティーチング時にズレを見込んだ位置にロボ
ットを位置決めし記憶しなければならなかったが、懐合
の厳しい型にワークを挿入する作業などではズラして位
置決めしようとするとワークが型に入らず所望の位置に
ティーチングできなかった。さらに、このような精度の
向上を目的とした位置指令の修正のみでなく、サイクル
タイム短縮を目的として動作速度指令や入出力信号のタ
イミングなどを指令する作業プログラムデータも再生動
作させながら修正できることが望ましい。

〔発明の概要〕 本発明は従来のこのような問題点を欄なつて、再生動作
中であっても再生動作を停止することなく作業プログラ
ムを修正することができるとともに、いちいちロボット
を操縦しなくても速やかに疹正量を設定できることを特
徴とする。

〔実施例〕

本発明を実施例について説明する前に、第１図に従来の
方法にる再生動作のブロック図を示す。

１はコア・メモリ、ワイヤ・メモリなどのランダム・ア
クセス・メモリであり、ここから読出されたデー外まし
ジスタ２に一時記憶される。

レジスタ２の出力は位置制御回路３にロボットを駆動す
べき位置指令として与えられ、位置制御回路３はこの指
令された位置に到達するまでロボットの機械本体４を駆
動する。そして、この機械本体４が指令された位置に到
達すると位置制御回路３は、次の位置指令の議出し要求
を読出して制御回路５に送り、その議出し制御回路５は
次の位置指令が格納されているメモリ１のアドレスをア
ドレスカウン夕６に設定するとともに、メモリ１に薪出
し開始を指令する。こうしてメモリ１に記録された作業
プログラムを次々と謙出して再生動作が行われる。本発
明は第２図の一実施例に示すように、第１図の従来装置
に修正アドレス設定器７、修正データ設定器８および切
換え手段として切換え指令回路９とゲート１０とスイッ
チ１１をつけ加えることによって構成される。

修正アドレス設定器７はメモリ１上の修正すべきアドレ
スを設定する設定器、修正データ設定器８は修正すべき
正しい内容を設定する設定器であり、切換え手段のゲー
ト１０はメモリ１にアドレスを指定するため修正アドレ
ス設定器７とアドレスカウンタ６とのどちらかを切換え
指令回路９からの信号によって選択する。スイッチ１１
は作業者からの修正要求を切換え指令回路９に伝える。
位置制御回路３からの講出し要求は切換え指令回路９に
与えられる。この切換え指令回路９の動作を説明すると
、スイッチ１１からの修正要求が位置制御回路３からの
読出し要求よりも先に到来した場合には選択手段をなす
ゲート１０を修正アドレス設定器７を選択するように切
換えたのちメモリ１に書込み開始指令を送る。逆に、位
置制御回路３からの読出し要求がスイッチ１１からの修
正要求よりも先に到来した場合にはゲート１０をアドレ
スカウンタ６を選択するように切換えるとともに講出し
制御回路５に議出し要求の信号を伝える。また、一方の
要求に対する処理が終わらないうちに他方の要求が釆た
場合、例えば修正要求に応じて作業プログラム中の１ス
テップ分のデータを書込んでいる間に議出し要求が来た
場合には１ステップ分の書込みが終了するまで待ったの
ち謙出し要求に対する処理を行なうよう、先着信号を優
先させておく。以上のような構成によって作業プログラ
ムは簡単に修正することができる。

作業者は、まず修正アドレス設定器７に修正したいアド
レスを設定し、修正データ設定器８に正しいデータを設
定したのちスイッチ１１を押せばよい。このとき再生動
作中であったとしても作業プログラムの１ステップの議
出しのためにメモリ１が使用される時間はロボットの動
作時間に比べてじゆうぶん短いため、メモリ１が使用さ
れない時間を使って修正のための書込みを行なうことが
できる。修正のための書込み中に議出し要求が来たとし
ても、切換え回路９によって読出し要求が遅延される時
間は最悪の場合１ステップ分の書込み時間のみでありロ
ボットの動作時間に比べて無視できる。第３図に本発明
の他の実施例を示す。

この実施例は修正直後のメモリの内容を作業者が見るこ
とができるようにしたもので、修正データ設定器８には
２進カウンタ、２進化１坊隼カウンタなどのカウンタを
用い、修正されるメモリの内容を論出してこのカウンタ
にプリセットし、さらにカウンタの内容を表示回路１４
によって表示している。正しいデータを書込むためには
、カウンタをアップカウントまたはダウンカウントする
ようにカウンタ修正回路１５を作業者から与え、カウ．
ンタの内容が所望のデータになったところで修正要求ス
イッチ１１によりカウンタの内容をメモリ１に書込めば
よい。このため切換え手段には第２図の構成に比べて修
正されるメモリ１の内容を読み出すための修正謙出し要
求スイッチ１２、レジスタ２に読出すか修正データ設定
器８のカウンタに読み出すかを切換えるゲート１３、お
よびこの制御信号が加わり、切換え指令回路９は再生の
ための詠出し要求と修正議出し要求スイッチ１２の信号
と修正要求スイッチ１１の信号とを先着優先で処理し、
修正論出し要求の場合には修正アドレス設定器７の示す
アドレスの内容を論出すようゲート１０を制御するとと
もにゲート１０を通してメモリ１に議出し開始を指令す
る機能が付加される。〔発明の効果〕以上のように本発
明によれば、論出しのためのアドレスカウンタとは別に
、メモリ上の修正したいアドレスを設定する修正アドレ
ス設定器を設け、さらに修正すべきデータを設定する修
正データ設定器と、アドレスカウンタによる議出しと修
正アドレス設定器および修正データ設定器による書込み
とのいずれか一方を選択するための切換指令回路と選択
手段とを具備し、切換え指令回路は修正要求と論出し要
求とのうち一方の要求に対する処理が終らないうちに他
方の要求が来た場合には実行中の一方の処理が終了する
のを待って他方の処理を実行するから、修正のための書
込み要求によってメモリ上の修正したいアドレスおよび
このアドレスにおける修正内容を直ちにメモリに書込む
ことができると共に、ロボットの再生動作中であって機
械本体が駆動されているときにおいても、ロボットの動
作を中断させることなく、任意のアドレスにおける作業
プログラムのデータを迅速かつ容易に修正することがで
きるという優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置による工業用ロボット再生時のブロッ
ク図、第２図は本発明装置の一実施例を示す工業用ロボ
ット再生時のブロック図、第３図は本発明装置の他の実
施例を示す工業用ロボット再生時のブロック図である。 １…ランダム・アクセス・メモリ、２…レジスタ、３・
・・位置制御回路、４・・・機械本体、７・・・修正ア
ドレス設定器、８・・・修正データ設定器、９・・・切
換え指令回路、１０・・・選択手段をなすゲート、１１
…スイツチ。第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ランダム・アクセス・メモリに記録された作業プロ
   グラムを再生動作のための読出し要求によつて順次読出
   して再生動作を行う工業用ロボツトのプログラム制御装
   置において、前記メモリより読出された作業プログラム
   のデータを一時的に記憶するレジスタと、このレジスタ
   に記憶されたデータに基いて工業用ロボツトの機械本体
   を駆動すると共に、この機械本体が指令された位置に到
   達すると次の位置の読出し要求を出力するための位置制
   御回路と、前記メモリに記録されたデータを順次読出す
   ためのアドレスカウンタと、読出し要求によつて前記ア
   ドレスカウンタに次の位置指令が格納されているアドレ
   スを設定すると共に前記メモリに読出し開始を指令する
   読出し制御回路と、前記メモリ上の修正したいアドレス
   を設定する修正アドレス設定器と、前記メモリの修正す
   べき正しい内容を設定する修正データ設定器と、修正の
   ための修正要求を発生するためのスイツチと、このスイ
   ツチよりの修正要求を受けたときいか前記修正アドレス
   設定器を選択するための信号を出力すると共に前記メモ
   リに書込み開始指令を送り、前記位置制御回路からの読
   出し要求を受けたときには前記アドレスカウンタも選択
   するための信号を出力すると共に前記読出し制御回路に
   読出し要求を伝え、かつ前記スイツチよりの修正要求と
   前記位置制御回路よりの読出し要求とのうち一方の要求
   に対する処理が終わらないうちに他方の要求が来た場合
   には実行中の一方の処理が終了するまで待つて他方の処
   理を実行するための選択指令を発生する切換え指令回路
   と、この切換え指令回路からの信号を受けて前記アドレ
   スカウンタの出力と前記修正アドレス設定器の出力との
   いずれか一方を選択して前記メモリに供給する選択手段
   とを具備し、前記機械本体が再生動作を実行中であつて
   も前記メモリ上の任意のアドレスの作業プログラムを修
   正し得る工業用ロボツトのプログラム制御装置。