JPS6029606A - 部品の姿勢判別方法 - Google Patents
部品の姿勢判別方法Info
- Publication number
- JPS6029606A JPS6029606A JP58138610A JP13861083A JPS6029606A JP S6029606 A JPS6029606 A JP S6029606A JP 58138610 A JP58138610 A JP 58138610A JP 13861083 A JP13861083 A JP 13861083A JP S6029606 A JPS6029606 A JP S6029606A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- component
- posture
- attitude
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
- B65G47/248—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning over or inverting them
- B65G47/252—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning over or inverting them about an axis substantially perpendicular to the conveying direction
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Sorting Of Articles (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は部品の姿勢判別方法に関する。
本発明は、例えば振動パーツフィーダの排出口に下向き
に傾斜して接続されるシーート上の移送部品の全数音一
定の姿勢に揃えて次工程に供給する部品の全数整送装置
に適用されるが、このような装置においては移送される
部品の姿勢全判別しなければならない。従来は、このた
めに部品が表向きか、裏向きか、前向きか、後向きかで
平面的に見た場合にとる形状の相異全利用して複数対の
発光素子−受光素子の光の通過、遮光にニジ部品の姿勢
全判別する工うにしているが、形状の相異がわずかであ
ると判別精度がわるくなる。まｆｃ部品の形状によって
は姿勢全判別することができない場合がある。
に傾斜して接続されるシーート上の移送部品の全数音一
定の姿勢に揃えて次工程に供給する部品の全数整送装置
に適用されるが、このような装置においては移送される
部品の姿勢全判別しなければならない。従来は、このた
めに部品が表向きか、裏向きか、前向きか、後向きかで
平面的に見た場合にとる形状の相異全利用して複数対の
発光素子−受光素子の光の通過、遮光にニジ部品の姿勢
全判別する工うにしているが、形状の相異がわずかであ
ると判別精度がわるくなる。まｆｃ部品の形状によって
は姿勢全判別することができない場合がある。
本発明は以上のような問題に鑑みてなされ、いがなる部
品に対しても精度良く姿勢全判別することができる部品
の姿勢判別方法全提供すること全目的とする。この目的
は本発明によれば、移送される部品に近接して、または
接触して該部品の表面性状？検出する検出器全定位置に
設け、該部品が通過１−るときの前記検出器の出力の時
間的変化音解析することによシ前記部品の姿勢全判別す
るようにしたことを特徴とする部品の姿勢判別方法、に
↓って達成される。
品に対しても精度良く姿勢全判別することができる部品
の姿勢判別方法全提供すること全目的とする。この目的
は本発明によれば、移送される部品に近接して、または
接触して該部品の表面性状？検出する検出器全定位置に
設け、該部品が通過１−るときの前記検出器の出力の時
間的変化音解析することによシ前記部品の姿勢全判別す
るようにしたことを特徴とする部品の姿勢判別方法、に
↓って達成される。
以下、本発明の詳細につき図示した実施例に基づいて説
ＦｊＡする。
ＦｊＡする。
まず、本実施例に適用される部品について第１図及び第
２図ｋｌ照して説明すると、本部品（１）はチップコン
デンサであって、は望直方形状であって、巾ｔ１は約２
．９ ｍｍ ％長さｔ、μ約３．４ ｍｍ ％ 高さは
約１．９ｍｍである。コンデンサ本体（２）の上面（３
）にはｒ Ａ ７ Ｊ （４）が白ペンキで表示され、
上面（３）の一端部（５）は帯状に白ペンキが塗布され
ている。これにより極性が弁別されるようになっている
。まｌこコンデンサ本体（２）の前後面には銀色の電極
（６ａ）（６りが固着されている。電極（，６ａ）（６
ｂ）はコンデンサ本体（２）の下面（７）及び両側面に
図示する工うに帯状に延びている。コンデンサ本体（２
）は黒色である。
２図ｋｌ照して説明すると、本部品（１）はチップコン
デンサであって、は望直方形状であって、巾ｔ１は約２
．９ ｍｍ ％長さｔ、μ約３．４ ｍｍ ％ 高さは
約１．９ｍｍである。コンデンサ本体（２）の上面（３
）にはｒ Ａ ７ Ｊ （４）が白ペンキで表示され、
上面（３）の一端部（５）は帯状に白ペンキが塗布され
ている。これにより極性が弁別されるようになっている
。まｌこコンデンサ本体（２）の前後面には銀色の電極
（６ａ）（６りが固着されている。電極（，６ａ）（６
ｂ）はコンデンサ本体（２）の下面（７）及び両側面に
図示する工うに帯状に延びている。コンデンサ本体（２
）は黒色である。
以上のような部品（υを第１図に示す姿勢で矢印ａ方向
に供給するのに本発明が適用されるが、以下、本発明の
実施例による部品の全数整送装置について第３図〜第１
１図を参照して説明する。
に供給するのに本発明が適用されるが、以下、本発明の
実施例による部品の全数整送装置について第３図〜第１
１図を参照して説明する。
第３図及び第４図は本実施例の部品全数整送装置の概略
的な部分断面平面図及び部分断面側面図（なお図をわか
Ｑ易くするために各部は必ずしも実際の寸法比では示さ
れていない）であるが、これら図において振動パーツフ
ィーダ（ホ）には完全には図示せずとも時計方向に巻回
するスパイラル状のトラックが形成てれ、このトラック
の排出端にシュート闘が接続される。シー−）１２１１
は傾斜して配設され、パーツフィーダ（ホ）から−個宛
部品（１１が供給される。本実施例に適用される部品（
１）は第１図及び第２図に示されるような部品であるが
、第１０図のａ列で示されるいづれかの姿勢でシュート
のに供給される。すなわち４通りの姿勢で供給されるが
、これら部品（ＩＩは以下に述べる構成により０列に示
す姿勢に矯正されてシーート圓の図示省略された下端か
ら一個宛次工程に供給される。
的な部分断面平面図及び部分断面側面図（なお図をわか
Ｑ易くするために各部は必ずしも実際の寸法比では示さ
れていない）であるが、これら図において振動パーツフ
ィーダ（ホ）には完全には図示せずとも時計方向に巻回
するスパイラル状のトラックが形成てれ、このトラック
の排出端にシュート闘が接続される。シー−）１２１１
は傾斜して配設され、パーツフィーダ（ホ）から−個宛
部品（１１が供給される。本実施例に適用される部品（
１）は第１図及び第２図に示されるような部品であるが
、第１０図のａ列で示されるいづれかの姿勢でシュート
のに供給される。すなわち４通りの姿勢で供給されるが
、これら部品（ＩＩは以下に述べる構成により０列に示
す姿勢に矯正されてシーート圓の図示省略された下端か
ら一個宛次工程に供給される。
第３図及び第４図では概略的に図示されているが、シー
ート（２１１の上流側から順次、これに近接して、もし
くはこれに接続してゲート装置（２２、本発明に係わる
ｉ１部品姿勢判別装置Ｌ２３Ａ） 、垂直回転部ＣＩ’
４）、本発明に係わる第２姿勢判別装置（２３Ｂ）水平
回転部四及び部品通過検出装置（２７１が設けられてい
る。図示せずとも、部品姿勢判別装置（２３Ａ）（２３
Ｂ）、部品通過検出装置同の出力信号探マイクロプロセ
ッサに供給され、所定のプログラムに従ってゲート装置
（２邊、垂直回転部間及び水平回転部Ｇ２（ｉｌ全駆動
する信号金談マイクロプロセッサから発生する。
ート（２１１の上流側から順次、これに近接して、もし
くはこれに接続してゲート装置（２２、本発明に係わる
ｉ１部品姿勢判別装置Ｌ２３Ａ） 、垂直回転部ＣＩ’
４）、本発明に係わる第２姿勢判別装置（２３Ｂ）水平
回転部四及び部品通過検出装置（２７１が設けられてい
る。図示せずとも、部品姿勢判別装置（２３Ａ）（２３
Ｂ）、部品通過検出装置同の出力信号探マイクロプロセ
ッサに供給され、所定のプログラムに従ってゲート装置
（２邊、垂直回転部間及び水平回転部Ｇ２（ｉｌ全駆動
する信号金談マイクロプロセッサから発生する。
ゲート装置（２りは軸曽のまわυに揺動するゲート６′
２から成り、部品（υを−たんこ＼で集めて、−個宛分
離して下流側に供給する働らき奮する。部品姿勢判別装
置（２３ｋ）（２３Ｂ）に同一の構成であるが、第５図
に詳細に示されるように各々に主として光ファイバ（６
）全内蔵するケーブルα躊、発光素子Ｑ４１゜受光素子
（ハ）、増巾回路など金含む検出回路θＱから成るが、
ケーブル（至）の一端部はシュート圓のカバー四に形成
された孔（１０ａ） Ｋ固着された止め真東によシ固持
されている。シュート（２ＩＪの両側壁部（２９ａバ２
９ｂ）の高さは部品（１）の高さ１．よｐわずかに大き
く、これら両側壁部（２９ａ）（２９ｂ）の間隔は部品
（１７の巾ｔ、よルわずかに大きい。ケーブルα葎の一
端部から導出される光ファイバ（６）は移送される部品
（ＩＪの表面に近接して対向する。光ファイバ（６）の
他端部は分岐して一方（］ｚａ）は発光素子ＩＩ弔に接
続され、他方（１２ｂ）は受光素子（ｌ均に接続される
。
２から成り、部品（υを−たんこ＼で集めて、−個宛分
離して下流側に供給する働らき奮する。部品姿勢判別装
置（２３ｋ）（２３Ｂ）に同一の構成であるが、第５図
に詳細に示されるように各々に主として光ファイバ（６
）全内蔵するケーブルα躊、発光素子Ｑ４１゜受光素子
（ハ）、増巾回路など金含む検出回路θＱから成るが、
ケーブル（至）の一端部はシュート圓のカバー四に形成
された孔（１０ａ） Ｋ固着された止め真東によシ固持
されている。シュート（２ＩＪの両側壁部（２９ａバ２
９ｂ）の高さは部品（１）の高さ１．よｐわずかに大き
く、これら両側壁部（２９ａ）（２９ｂ）の間隔は部品
（１７の巾ｔ、よルわずかに大きい。ケーブルα葎の一
端部から導出される光ファイバ（６）は移送される部品
（ＩＪの表面に近接して対向する。光ファイバ（６）の
他端部は分岐して一方（］ｚａ）は発光素子ＩＩ弔に接
続され、他方（１２ｂ）は受光素子（ｌ均に接続される
。
なお、光ファイバ（６）全分岐させず、発光素子ＱΦと
・受光素子００とを近接配置してもよい。この場合には
光ファイバ＠からの出力光しか受光しないように受光累
子全配置することが必要である。検出回路（イ）からの
出力端子Ｑ？）は図示せずともマイクロコンピュータも
しくはマイクロプロセッサに接続される。
・受光素子００とを近接配置してもよい。この場合には
光ファイバ＠からの出力光しか受光しないように受光累
子全配置することが必要である。検出回路（イ）からの
出力端子Ｑ？）は図示せずともマイクロコンピュータも
しくはマイクロプロセッサに接続される。
第６図及び第７図は垂直回転部間の詳細ゲ示すが、この
回転部シ４は主として回転体間及びストツバ（４９から
成力、回転体（旬はロータリ・アクチュエータ（イシに
工って１０００回動駆動はれ、ストツバ（僧はエヤーシ
リンダ（４７）によってシュー）Ｏｌｌの移送路り３Ｑ
に対し垂直方向に往復駆動される。
回転部シ４は主として回転体間及びストツバ（４９から
成力、回転体（旬はロータリ・アクチュエータ（イシに
工って１０００回動駆動はれ、ストツバ（僧はエヤーシ
リンダ（４７）によってシュー）Ｏｌｌの移送路り３Ｑ
に対し垂直方向に往復駆動される。
シュート（２１１Ｉｌ′ｉ：ニ部品反転用ガイド部材（
４υが固定されておシ、このガイド部材（４υにはシュ
ート（２１１の移送路（３１と整列してスリット状の一
対の切欠き（４１ａＸ４ｘｂ）が形成されている。回転
体（４４）Ｆｌ、ガイド部材（４Ｉ）の内孔に摺動自在
に配設されており、その径方向にスリット状の溝（４６
）が形成さ九ている。この溝（４０の巾はぼゾシー−）
（２＋１の移送路叩の巾と等しく、回転体（財）はシ
ュー）［２Ｄの移送ｊ！３回に対し垂直方向に１０００
回動駆動されるのであるが、常にこの移送路（至）と溝
（４６１が図示するように整列して停止するように回転
体（４４）に位置規制きれている。筐た溝剋６１はシュ
ート圀）の移送路ｑの一部會も構成するものでおるが、
部品（１）の長さの倍より少し大きい長さ會有し、スト
ッパー（９）との関連で部品（１）１個？一時的に収容
するように構成されている。
４υが固定されておシ、このガイド部材（４υにはシュ
ート（２１１の移送路（３１と整列してスリット状の一
対の切欠き（４１ａＸ４ｘｂ）が形成されている。回転
体（４４）Ｆｌ、ガイド部材（４Ｉ）の内孔に摺動自在
に配設されており、その径方向にスリット状の溝（４６
）が形成さ九ている。この溝（４０の巾はぼゾシー−）
（２＋１の移送路叩の巾と等しく、回転体（財）はシ
ュー）［２Ｄの移送ｊ！３回に対し垂直方向に１０００
回動駆動されるのであるが、常にこの移送路（至）と溝
（４６１が図示するように整列して停止するように回転
体（４４）に位置規制きれている。筐た溝剋６１はシュ
ート圀）の移送路ｑの一部會も構成するものでおるが、
部品（１）の長さの倍より少し大きい長さ會有し、スト
ッパー（９）との関連で部品（１）１個？一時的に収容
するように構成されている。
回転体（財）はシーート（２１１の移送ｊ１３（ト）に
対し垂直方向に延びるそのボス部でロータリ・アクチー
エータ（４４の駆動軸（４滑に固定されており、部品反
転ガイド部材０υに固定されたベアリング（伺により回
動自在に支承されている。
対し垂直方向に延びるそのボス部でロータリ・アクチー
エータ（４４の駆動軸（４滑に固定されており、部品反
転ガイド部材０υに固定されたベアリング（伺により回
動自在に支承されている。
ストッパー （４’ｌｌはロッド状であるが、エヤーシ
リンダ＋４７）の駆動ロッド（４８にナラ） Ｃａ１ｌ
を介して固定されておシ、ガイド部材６Ｉによシシュ
ート（２＋１の移送路（７）に対し垂直方向に案内され
ている。なお、図示せずともシュートＣＩ！ｎの両側壁
部（２９ａ）（２９ｂ）に固定されたブラケットにエヤ
ーシリンダ（４７）及びガイド部材６Ｉが固定されてい
るものとする。ナラ）Ｅυとガイド部材６Ｉとの当接に
よシストツバ−（傭の往動位置が規制されている。なお
ナラ）（５＋）がガイド部材のＩ］）に上述の水平回転
５（２４１におけると同様にウレタンゴム全貼着して衝
げきを緩和するようにし間に往重力自在にロッド状のス
トッパー（４９が挿入される。
リンダ＋４７）の駆動ロッド（４８にナラ） Ｃａ１ｌ
を介して固定されておシ、ガイド部材６Ｉによシシュ
ート（２＋１の移送路（７）に対し垂直方向に案内され
ている。なお、図示せずともシュートＣＩ！ｎの両側壁
部（２９ａ）（２９ｂ）に固定されたブラケットにエヤ
ーシリンダ（４７）及びガイド部材６Ｉが固定されてい
るものとする。ナラ）Ｅυとガイド部材６Ｉとの当接に
よシストツバ−（傭の往動位置が規制されている。なお
ナラ）（５＋）がガイド部材のＩ］）に上述の水平回転
５（２４１におけると同様にウレタンゴム全貼着して衝
げきを緩和するようにし間に往重力自在にロッド状のス
トッパー（４９が挿入される。
水平回転部ｃ！印の詳細灯第８図及び第９図に示される
が、この回転部（２６１は主として水平回転体］１）と
ストッパ（３８ａ）とから成っている。水平回転体ＯＩ
）はベアリング（至）によシ支承され、シュートＩ２Ｄ
に形成された円形の貫通孔Ｑ８に遊合しており、一対の
スペーサ部材（，３３ａ）（３３ｂ）全弁してシーート
囲に対して固定されたロータリ・アクチュエータ６湯の
駆動軸（３旬により１０００回動駆動される。また水平
回転体（３υの上面にはシーートｔ２１１の移送ｊ！３
■と同一の［１］の溝（３１ａ）が形成され、この溝（
３１ａ）の底面はシュート（２１１の移送路０Ｉと同一
レベル上に必り、常にこの移送路即と図示するように整
列して停止するように回転体Ｏ］）は位置規制されてい
る。また溝（３１ａ）はンユー） ＋２１１の移送？？
５（７）の一部會も構成するものであるが、部品（υの
長ざの倍エク少し大きい長さ全有し２、ストッパー（３
Ｓａ）との関連で部品（］ｊ１個全一時的に収容するよ
うに構成されている。
が、この回転部（２６１は主として水平回転体］１）と
ストッパ（３８ａ）とから成っている。水平回転体ＯＩ
）はベアリング（至）によシ支承され、シュートＩ２Ｄ
に形成された円形の貫通孔Ｑ８に遊合しており、一対の
スペーサ部材（，３３ａ）（３３ｂ）全弁してシーート
囲に対して固定されたロータリ・アクチュエータ６湯の
駆動軸（３旬により１０００回動駆動される。また水平
回転体（３υの上面にはシーートｔ２１１の移送ｊ！３
■と同一の［１］の溝（３１ａ）が形成され、この溝（
３１ａ）の底面はシュート（２１１の移送路０Ｉと同一
レベル上に必り、常にこの移送路即と図示するように整
列して停止するように回転体Ｏ］）は位置規制されてい
る。また溝（３１ａ）はンユー） ＋２１１の移送？？
５（７）の一部會も構成するものであるが、部品（υの
長ざの倍エク少し大きい長さ全有し２、ストッパー（３
Ｓａ）との関連で部品（］ｊ１個全一時的に収容するよ
うに構成されている。
スト＋、パーＩ’ａＲｑ）ｉ口＋、Ｖ蛤でも、で、未の
小端部は回転体０υの中心部に形成された孔に遊合状態
で係合しており、エヤーシリンダー（至）によって上下
方向に駆動される。すなわちエヤーシリンダ（至）の４
鳴動ロツド（３ηがストッパ一本体間に固定されて訃り
、上述のストッパー（３ｓａ）はこの本体（′１〜のロ
ッド部として一体的に形成されている。エヤーシリンダ
（至）は図示せすともシュー） ＋２１１の一対の側壁
部（２９ａＸ２９ｂ）上に固定されたブラダ７）に固定
され、ストッパー（３８ａ）の上下運Ｆ＠全案内するガ
イド部材（６）も同ブラケットに固定、されている。ス
トッパ本体（３８１にはウレタンゴム（慢が貼着されて
おシ、これにニジストッパ本体（ト）がガイド部月＋４
０に衝突するときの衝げき全緩和している。テなわらガ
イド部材（４０はストッパー（３８ａ）の降下位置全規
制する働らきもしている。
小端部は回転体０υの中心部に形成された孔に遊合状態
で係合しており、エヤーシリンダー（至）によって上下
方向に駆動される。すなわちエヤーシリンダ（至）の４
鳴動ロツド（３ηがストッパ一本体間に固定されて訃り
、上述のストッパー（３ｓａ）はこの本体（′１〜のロ
ッド部として一体的に形成されている。エヤーシリンダ
（至）は図示せすともシュー） ＋２１１の一対の側壁
部（２９ａＸ２９ｂ）上に固定されたブラダ７）に固定
され、ストッパー（３８ａ）の上下運Ｆ＠全案内するガ
イド部材（６）も同ブラケットに固定、されている。ス
トッパ本体（３８１にはウレタンゴム（慢が貼着されて
おシ、これにニジストッパ本体（ト）がガイド部月＋４
０に衝突するときの衝げき全緩和している。テなわらガ
イド部材（４０はストッパー（３８ａ）の降下位置全規
制する働らきもしている。
部品通過検出装置＠は光源Ｑ３１）及びプリント基板（
６２１上に固定されたホトトランジスタ（６階から成シ
、光源６υの直下方のカバー００及びシュー） Ｃ１ｌ
には貫通孔（６５ａ）（６５ｂ）が形成され、これら貫
通孔（６５ａ）（，６５ｂ）の直下方に位置するように
ホトトランジスタ關が配列されている。従って、貫通孔
（６５ｂ）上を部品（１１が通過するとホトトランジス
ターはオン・オフするが、このオン・オフ信号がマイク
ロプロセッサに供給される。
６２１上に固定されたホトトランジスタ（６階から成シ
、光源６υの直下方のカバー００及びシュー） Ｃ１ｌ
には貫通孔（６５ａ）（６５ｂ）が形成され、これら貫
通孔（６５ａ）（，６５ｂ）の直下方に位置するように
ホトトランジスタ關が配列されている。従って、貫通孔
（６５ｂ）上を部品（１１が通過するとホトトランジス
ターはオン・オフするが、このオン・オフ信号がマイク
ロプロセッサに供給される。
本発明の実施例による部品の全数整列装置は以上のよう
に構成されるが、次にこの装置の作用について説明する
。
に構成されるが、次にこの装置の作用について説明する
。
今、第１０図のａＡの姿勢の部品（１１がゲート装置の
によって分離されて部品姿勢判別装置（，２３Ａ） 全
通過すると第１１図Ａに示されるような波形の出力が検
出回路（至）の出力端子αのから得られる。丁なわち、
発光素子ａ４からの光線線光ファイバ（２）を通って部
品（１１の表面に照射され部品（ＩＪの表面からの反射
光線は同じく光ファイバ（２）全通って受光素子（至）
に照射されるが、この反射光量は部品（１）の反射表面
の反射能に比例する。時刻ｔｌｌｃ！ＩＩ品（１）の先
端が検出点に至シ、時刻ｔ、にその後端が検出点？通過
する。検出口Ｍ（イ）からは時々刻々の反射能に比例し
た出力が得られるが、白い文字（４）及び白い帯（５）
の部分が通過するときには出力が大きくなる。同様にし
て第１０図のａＤの姿勢の部品（１７が検出点を通過す
るときには第１１Ｂ図のように変化する出力（理論的に
は第１１Ａ図と対称的）が検出回路（４）から得られる
。また、第１０図のａＢ又はａＣの姿勢、−ｆ′なわち
裏向きで部品（１）が検出点全通過するときＫは第１１
０図のように変化する出力が検出回路（４）から得られ
る。この場合には、部品（１１の通過の始め頃及び終り
頃に銀色の電極（，６ａバ６ｂ）が検出点全通過するの
で、時刻ｔ１の直後及び時刻ｔ、の直前に大きな出力が
得られる。
によって分離されて部品姿勢判別装置（，２３Ａ） 全
通過すると第１１図Ａに示されるような波形の出力が検
出回路（至）の出力端子αのから得られる。丁なわち、
発光素子ａ４からの光線線光ファイバ（２）を通って部
品（１１の表面に照射され部品（ＩＪの表面からの反射
光線は同じく光ファイバ（２）全通って受光素子（至）
に照射されるが、この反射光量は部品（１）の反射表面
の反射能に比例する。時刻ｔｌｌｃ！ＩＩ品（１）の先
端が検出点に至シ、時刻ｔ、にその後端が検出点？通過
する。検出口Ｍ（イ）からは時々刻々の反射能に比例し
た出力が得られるが、白い文字（４）及び白い帯（５）
の部分が通過するときには出力が大きくなる。同様にし
て第１０図のａＤの姿勢の部品（１７が検出点を通過す
るときには第１１Ｂ図のように変化する出力（理論的に
は第１１Ａ図と対称的）が検出回路（４）から得られる
。また、第１０図のａＢ又はａＣの姿勢、−ｆ′なわち
裏向きで部品（１）が検出点全通過するときＫは第１１
０図のように変化する出力が検出回路（４）から得られ
る。この場合には、部品（１１の通過の始め頃及び終り
頃に銀色の電極（，６ａバ６ｂ）が検出点全通過するの
で、時刻ｔ１の直後及び時刻ｔ、の直前に大きな出力が
得られる。
本発明によれば、部品（１）が検出点？通過する毎に、
第１１図ＡＸＢ又はＣに示すような波形の出力が得られ
るが、この出力がマイクロコンピュータモしくにマイク
ロプロセッサ内で解析され平均値Ｐ（又は実効値）、図
心１、及び標準偏差Ｓがめられる。これら結果にマイク
ロコンピー−タモしくμマイクロプロセッサ内に予め設
定されたしきい値と比較される。これにより部品（１）
が裏向きであるか表向きであるか、又は表向きでおるか
゛前向きか後向きかが判断される。これ７表に示せば第
１表のようになる。
第１１図ＡＸＢ又はＣに示すような波形の出力が得られ
るが、この出力がマイクロコンピュータモしくにマイク
ロプロセッサ内で解析され平均値Ｐ（又は実効値）、図
心１、及び標準偏差Ｓがめられる。これら結果にマイク
ロコンピー−タモしくμマイクロプロセッサ内に予め設
定されたしきい値と比較される。これにより部品（１）
が裏向きであるか表向きであるか、又は表向きでおるか
゛前向きか後向きかが判断される。これ７表に示せば第
１表のようになる。
第 １ 表
なお、第１衣から明らかなように、Ｐと８とのりちいづ
れが全省略しても部品（１１の姿勢上判断することがで
きるが、Ｐ、８両者金求める方がよυ確実に判断するこ
とができる。
れが全省略しても部品（１１の姿勢上判断することがで
きるが、Ｐ、８両者金求める方がよυ確実に判断するこ
とができる。
第１０図のａＡの姿勢で部品（１）が第１部品姿勢判別
装置（２３Ａ） ｉ通過するときには、第１１図Ａの出
力波形が得られ、上述したように正しい姿勢であると判
ＩＦｒされる。この判断信号がマイクロプロセッサに供
給される。これにエフ、垂直回転部（至）のエヤーシリ
ンダ（４′Ｏ及び回転体（９）は作動せず、でに往動位
置が示されている。）従って、部品（Ｌｌはそのま＼垂
直回転部■の移送路でもある溝＋４ｆ１９ ｔ−そのま
＼通過し、次いで第２部品姿勢刊別装置（２３Ｂ）全通
過するが、このときも第１１図Ａの出力波形が得られ、
同様な判断上して水平回転部四のエヤーシリンダ（至）
及び回転体３１）は作動せず、ストッパ（３８ａ）は復
動位置をとったま＼である（図では往動位置が示されて
いる）。従って、部品（１１はそのま一水千回転部（至
）の移送路でもある溝（３１ａ） ｆそのま＼通過しシ
ュート（２Ｄの下端からその所望の姿勢で供給される。
装置（２３Ａ） ｉ通過するときには、第１１図Ａの出
力波形が得られ、上述したように正しい姿勢であると判
ＩＦｒされる。この判断信号がマイクロプロセッサに供
給される。これにエフ、垂直回転部（至）のエヤーシリ
ンダ（４′Ｏ及び回転体（９）は作動せず、でに往動位
置が示されている。）従って、部品（Ｌｌはそのま＼垂
直回転部■の移送路でもある溝＋４ｆ１９ ｔ−そのま
＼通過し、次いで第２部品姿勢刊別装置（２３Ｂ）全通
過するが、このときも第１１図Ａの出力波形が得られ、
同様な判断上して水平回転部四のエヤーシリンダ（至）
及び回転体３１）は作動せず、ストッパ（３８ａ）は復
動位置をとったま＼である（図では往動位置が示されて
いる）。従って、部品（１１はそのま一水千回転部（至
）の移送路でもある溝（３１ａ） ｆそのま＼通過しシ
ュート（２Ｄの下端からその所望の姿勢で供給される。
部品通過検出装置Ｑηを部品（ＩＩが通過することによ
多部品通過信号がマイクロプロセッサに供給され、これ
にょシゲート装置Ｃ２ｚが作動して、次の部品（１）１
個金分離して第１部品姿勢判別装置（２３Ａ）に供給す
る。このときの部品＜ＩＪの姿勢′？ｆ：第１０図のａ
Ｄとすれば、第１１図Ｂに示す出力波形が得られ、部品
（１）は表向きであるが後向きであると判断される。こ
の判別信号がマイクロプロセッサに供給すｈＸＦｈｙｒ
ｈ；コ’ｐＷＦｌｒｆ１Ｍ１１１？、）−１４＋−ＩＩ
Ｈ−（４１は往動せず、水平回転部（至）におけるスト
ッパー （，３８ａ）が下降して第８図及び第９図に示
すような往動位置をとる。回転体のＤの溝（３ｉａ）に
供給された部品（１３は図示するようにストッパー（３
８ａ）に当接して停止する。次いで回転体Ｃ翅が第８図
で時計方向にかつ移送路叩の面内で１０００回転して部
品（υの方向？転換させる。すなわち部品（１）は第１
０図でｃＤの所望の姿勢ケとシシュート（２Ｄから供給
される。なお、ａＪ）の姿勢の部品（１）が垂直回転部
Ｇ４１を通過し、第２部品姿勢判別装置（２３Ｂ） ｉ
通過するときに第１部品姿勢判別装置（２３Ａ）と同様
な出力波形が得られるが、この出力に、Ｊ：、ｐ水平回
転部四のストッパ（３８ａ）及び回転体（３０葡駆動す
るようにしてもよい。
多部品通過信号がマイクロプロセッサに供給され、これ
にょシゲート装置Ｃ２ｚが作動して、次の部品（１）１
個金分離して第１部品姿勢判別装置（２３Ａ）に供給す
る。このときの部品＜ＩＪの姿勢′？ｆ：第１０図のａ
Ｄとすれば、第１１図Ｂに示す出力波形が得られ、部品
（１）は表向きであるが後向きであると判断される。こ
の判別信号がマイクロプロセッサに供給すｈＸＦｈｙｒ
ｈ；コ’ｐＷＦｌｒｆ１Ｍ１１１？、）−１４＋−ＩＩ
Ｈ−（４１は往動せず、水平回転部（至）におけるスト
ッパー （，３８ａ）が下降して第８図及び第９図に示
すような往動位置をとる。回転体のＤの溝（３ｉａ）に
供給された部品（１３は図示するようにストッパー（３
８ａ）に当接して停止する。次いで回転体Ｃ翅が第８図
で時計方向にかつ移送路叩の面内で１０００回転して部
品（υの方向？転換させる。すなわち部品（１）は第１
０図でｃＤの所望の姿勢ケとシシュート（２Ｄから供給
される。なお、ａＪ）の姿勢の部品（１）が垂直回転部
Ｇ４１を通過し、第２部品姿勢判別装置（２３Ｂ） ｉ
通過するときに第１部品姿勢判別装置（２３Ａ）と同様
な出力波形が得られるが、この出力に、Ｊ：、ｐ水平回
転部四のストッパ（３８ａ）及び回転体（３０葡駆動す
るようにしてもよい。
部品通過検出装ｆｊＨ２η全部品（１１が通過すること
により部品通過信号がマイクロプロセッサに供給され、
これによりゲート装置Ｃ２力が作動して、次の部品（１
ｊ１個全分離して第１部品姿勢判別装置（２３Ａ）に供
給する。このときの部品（１）の姿勢全第１０図のａＢ
とすれば、第１１図Ｃに示す出力波形が得られ、部品（
１）は裏向きであると判断される。これにエフ垂直回転
部間のストッパー（４！ｌｌ）が往動する。部品（１）
はストッパー（４匂に当接した後、回転体（４優の１８
０゜回転にニジ反転され、表向きとされる。すなわち、
第１０図のｂＢの姿勢とされる。次いで、第２ｇ品姿勢
判別装置（２３Ｂ） 全通過すると、介層は第１１図Ａ
に示す出力波形が得られる。これにより正しい姿勢であ
ると判断され、水平回転部Ｑ６１のストッパ（３８ａ）
及び回転体６１）は駆動されることなく部品（１１はそ
のま＼の姿勢で水平回転部シロ）全通過してシュート圓
から供給される。
により部品通過信号がマイクロプロセッサに供給され、
これによりゲート装置Ｃ２力が作動して、次の部品（１
ｊ１個全分離して第１部品姿勢判別装置（２３Ａ）に供
給する。このときの部品（１）の姿勢全第１０図のａＢ
とすれば、第１１図Ｃに示す出力波形が得られ、部品（
１）は裏向きであると判断される。これにエフ垂直回転
部間のストッパー（４！ｌｌ）が往動する。部品（１）
はストッパー（４匂に当接した後、回転体（４優の１８
０゜回転にニジ反転され、表向きとされる。すなわち、
第１０図のｂＢの姿勢とされる。次いで、第２ｇ品姿勢
判別装置（２３Ｂ） 全通過すると、介層は第１１図Ａ
に示す出力波形が得られる。これにより正しい姿勢であ
ると判断され、水平回転部Ｑ６１のストッパ（３８ａ）
及び回転体６１）は駆動されることなく部品（１１はそ
のま＼の姿勢で水平回転部シロ）全通過してシュート圓
から供給される。
部品通過検出装置＠全部品（１１が通過することにニジ
部品通過信号がマイクロプロセッサに供給さ。
部品通過信号がマイクロプロセッサに供給さ。
れ、これによりゲート装置＋２２１が作動して、次の部
品（１）１側音分離して第１部品姿勢判別装置（２３Ａ
）に供給する。このときの部品（１１の姿勢を第１０図
のａＣとすれば、第１１図Ｃに示す出力波形が得られ、
部品（１）は裏向きであると判断される。これにより垂
直回転部ＣＩ！４１のストッパー（州が往動する。部品
（１）はストッパ四に当接した後、回転体（財）の１８
０６回転により反転され、表向きとされる。すなわち、
第１０図のｂＣの姿勢とされる。次いで第２部品姿勢判
別装置（２３Ｂ）’を通過すると、今度探第１１図Ｂに
示す出力波形が得られる。これによル部品（１）は表向
きであるが後向きであると判断される。これによシ水千
回転部（至）のストッパ（３８ａ）が往動する。部品（
１１はストッパ（３８ａ）に当接した後、回転体の１）
の１０００回転によ少前後転換される。すなわち、第１
０図ＣＣに示す正しい姿勢とされ、シュート（２１１か
ら供給される。
品（１）１側音分離して第１部品姿勢判別装置（２３Ａ
）に供給する。このときの部品（１１の姿勢を第１０図
のａＣとすれば、第１１図Ｃに示す出力波形が得られ、
部品（１）は裏向きであると判断される。これにより垂
直回転部ＣＩ！４１のストッパー（州が往動する。部品
（１）はストッパ四に当接した後、回転体（財）の１８
０６回転により反転され、表向きとされる。すなわち、
第１０図のｂＣの姿勢とされる。次いで第２部品姿勢判
別装置（２３Ｂ）’を通過すると、今度探第１１図Ｂに
示す出力波形が得られる。これによル部品（１）は表向
きであるが後向きであると判断される。これによシ水千
回転部（至）のストッパ（３８ａ）が往動する。部品（
１１はストッパ（３８ａ）に当接した後、回転体の１）
の１０００回転によ少前後転換される。すなわち、第１
０図ＣＣに示す正しい姿勢とされ、シュート（２１１か
ら供給される。
以上のようにしてすべての部品（１１が所望の姿勢でシ
ュート（２１Ｊから供給される。
ュート（２１Ｊから供給される。
以上、本発明の実施例について説明したが、勿論、本発
明はこれに限定されることなく本発明の技術的思想に基
づいて種々の変形が可能である。
明はこれに限定されることなく本発明の技術的思想に基
づいて種々の変形が可能である。
例えば以上の実施例では水平回転部及び乗置回転部が設
けられたが、適用される部品の形状によってはいづれか
一方を省略することができる。またこれに応じて部品姿
勢判別装置（２３Ａ）（２３Ｂ）のうちいづれか一方ケ
省略することができる。
けられたが、適用される部品の形状によってはいづれか
一方を省略することができる。またこれに応じて部品姿
勢判別装置（２３Ａ）（２３Ｂ）のうちいづれか一方ケ
省略することができる。
また水平回転部も垂直回転部も設けることなく一つの部
品姿勢判別装置（２３Ａ）で正しい姿勢と判断されない
部品はすべて外方へと排除するようにしてもよい。すな
わち本発明は全数整送装置でない部品整送装置にも適用
可能である。
品姿勢判別装置（２３Ａ）で正しい姿勢と判断されない
部品はすべて外方へと排除するようにしてもよい。すな
わち本発明は全数整送装置でない部品整送装置にも適用
可能である。
また以上の実施例ではシュート上全移送される部品につ
いて説明したが、これに限ることなく、各種の移送手段
上の部品に適用可能である。
いて説明したが、これに限ることなく、各種の移送手段
上の部品に適用可能である。
また以上の実施例でに部品の表面性状として光の反射能
が検出されたが、これに限ることなく各種の表面性状全
利用することかできる。例えば磁性の強弱全磁気センサ
ーで又はコイルで検出するようにしてもよい。あるいは
部品の表面の凹凸の。
が検出されたが、これに限ることなく各種の表面性状全
利用することかできる。例えば磁性の強弱全磁気センサ
ーで又はコイルで検出するようにしてもよい。あるいは
部品の表面の凹凸の。
変化を変位センサなどで検出するようにしてもよい。な
お、この場合には以上の実施例のように光学的にも検出
可能である。
お、この場合には以上の実施例のように光学的にも検出
可能である。
以上述べたように本発明の部品の姿勢判別方法によれば
、いかなる部品に対しても精度良く姿勢を判別すること
ができる。
、いかなる部品に対しても精度良く姿勢を判別すること
ができる。
第１図１″ｒ、本発明の実施例に適用される部品の表か
ら見た斜視図、第２図線回裏から見た斜視図、第３図は
本発明の実施例による部品全数整送装置の概略平面図、
第４図は同側面図、第５図は第４図におけるＶ−■線方
向部分拡大断面図、第６図は同装置における垂直回転部
の詳細金示す部分断面平面図、第７図は同匝直回転部の
部分断面側面図、第８回灯同装置における水平回転部の
詳細を示す部分断面平面図、第９図位同水平回転部の部
分断面側面図、第１０図ｈ ｒ＝装置の作用全説明する
ための部品の各姿勢及び姿勢変化を平面図で示す７０−
チャート及び第１１図は同装置の作用を説明するための
部品の各姿勢との関係で示すグラフである。 なお図において、 （１）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・部品（ロ）・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・光ファイバ０４）・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・発光累子（へ）・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・受光素子ｔ２Ｄ・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
シ ュ − ト（２３１Ｊ （２３Ｂ ）・・・・・
・・・・ 第゛１、第２部品姿勢判別装置 代理人 飯阪泰雄 第５図 １４ 第６図 第７図 第８図 ６ 第９図 第１０図 ａ ｂ Ｃ
ら見た斜視図、第２図線回裏から見た斜視図、第３図は
本発明の実施例による部品全数整送装置の概略平面図、
第４図は同側面図、第５図は第４図におけるＶ−■線方
向部分拡大断面図、第６図は同装置における垂直回転部
の詳細金示す部分断面平面図、第７図は同匝直回転部の
部分断面側面図、第８回灯同装置における水平回転部の
詳細を示す部分断面平面図、第９図位同水平回転部の部
分断面側面図、第１０図ｈ ｒ＝装置の作用全説明する
ための部品の各姿勢及び姿勢変化を平面図で示す７０−
チャート及び第１１図は同装置の作用を説明するための
部品の各姿勢との関係で示すグラフである。 なお図において、 （１）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・部品（ロ）・・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・光ファイバ０４）・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・発光累子（へ）・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・・・・受光素子ｔ２Ｄ・・
・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
シ ュ − ト（２３１Ｊ （２３Ｂ ）・・・・・
・・・・ 第゛１、第２部品姿勢判別装置 代理人 飯阪泰雄 第５図 １４ 第６図 第７図 第８図 ６ 第９図 第１０図 ａ ｂ Ｃ
Claims (6)
- （１）移送される部品に近接して、または接触して該部
品の表面性状を検出する検出益金定位置に設け、該部品
が通過するときの前記検出器の出力の時間的変化を解析
することによシ前記部品の姿勢全判別するようにしたこ
とヲ伺徴とする部品の姿勢判別方法。 - （２） 前記検出器の出力の時間的変化全解析すること
により該出力の時間的変化の平均値、実効値、図心、標
準偏差のいづれか一つ又は複数をめるようにした前記第
１項に記載の部品の姿勢判別方法。 - （３） 前記表面性状に光の反射能である前記第１項に
記載の部品の姿勢判別方法。 - （４） 前記検出器は光ファイバーと、発光素子と受光
素子とから成る前記第３項に記載の部品の姿勢判別方法
。 - （５） 前記表面性状扛凹凸性である前記第１項に記載
の部品の姿勢判別°方法。 - （６） 前記表面性状は磁性である前記第１項に記載の
部品の姿勢判別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58138610A JPS6029606A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 部品の姿勢判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58138610A JPS6029606A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 部品の姿勢判別方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6029606A true JPS6029606A (ja) | 1985-02-15 |
Family
ID=15226101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58138610A Pending JPS6029606A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 部品の姿勢判別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6029606A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2603261A1 (fr) * | 1986-08-28 | 1988-03-04 | Carnaud Emballage Sa | Dispositif de manutention d'objets en defilement |
| CN104030024A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-09-10 | 湖北工业大学 | 一种打火机红外对射位姿识别装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS571906A (en) * | 1980-06-04 | 1982-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | Discriminator for surface and reverse side of article |
| JPS5728311B2 (ja) * | 1978-10-16 | 1982-06-16 | ||
| JPS57124205A (en) * | 1981-01-27 | 1982-08-03 | Fuji Electric Co Ltd | Inspection device for surface of cylindrical body |
| JPS57209114A (en) * | 1981-06-12 | 1982-12-22 | Hitachi Ltd | Parts feeder |
-
1983
- 1983-07-28 JP JP58138610A patent/JPS6029606A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5728311B2 (ja) * | 1978-10-16 | 1982-06-16 | ||
| JPS571906A (en) * | 1980-06-04 | 1982-01-07 | Mitsubishi Electric Corp | Discriminator for surface and reverse side of article |
| JPS57124205A (en) * | 1981-01-27 | 1982-08-03 | Fuji Electric Co Ltd | Inspection device for surface of cylindrical body |
| JPS57209114A (en) * | 1981-06-12 | 1982-12-22 | Hitachi Ltd | Parts feeder |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2603261A1 (fr) * | 1986-08-28 | 1988-03-04 | Carnaud Emballage Sa | Dispositif de manutention d'objets en defilement |
| CN104030024A (zh) * | 2014-06-27 | 2014-09-10 | 湖北工业大学 | 一种打火机红外对射位姿识别装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4577744A (en) | Multicoin discriminator | |
| US4667093A (en) | Electronic coin measurement apparatus with size and acceleration detection | |
| US6794669B2 (en) | Media sensing apparatus for detecting an absence of print media | |
| CN100382111C (zh) | 纸张类输送装置 | |
| US5551542A (en) | Process and apparatus for identifying coins | |
| US9070240B2 (en) | Method and apparatus for offsorting coins in a coin handling machine | |
| US20020011432A1 (en) | Article classifying system | |
| JPH01500380A (ja) | コイン仕分機 | |
| AU2008289392B2 (en) | Method and sensor for sensing coins for valuation | |
| GB2107911A (en) | Currency note validator | |
| US7205561B2 (en) | Media sensor apparatus using a two component media sensor for media absence detection | |
| FI85824B (fi) | Anordning foer att sortera matbestick. | |
| JPS6029606A (ja) | 部品の姿勢判別方法 | |
| US5590790A (en) | Apparatus including a vacuum pump for assessing the condition of a bank note by measuring airflow drawn through the bank note | |
| EP0024944B1 (en) | Magnetic ticket dispenser | |
| WO1999066457A1 (fr) | Dispositif permettant de compter des pieces de monnaie ou analogue | |
| JPS61122510A (ja) | 紙葉の傾斜角検知装置 | |
| WO2021229936A1 (ja) | ボルト供給装置 | |
| RU2154597C1 (ru) | Устройство для сортировки и счета денежных билетов | |
| JPS61169409A (ja) | 部品の全数整送装置 | |
| JP2830433B2 (ja) | 筒状硬貨の金種判定装置 | |
| JPS6087147A (ja) | 複写機等における用紙検出装置 | |
| JPH0555256U (ja) | カ−ドの残量検知装置 | |
| JPH0136057B2 (ja) | ||
| JPH092666A (ja) | 物品供給装置 |