JPS6032584A - 可変速電動機の定位置停止制御方式 - Google Patents
可変速電動機の定位置停止制御方式Info
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- JPS6032584A JPS6032584A JP13767683A JP13767683A JPS6032584A JP S6032584 A JPS6032584 A JP S6032584A JP 13767683 A JP13767683 A JP 13767683A JP 13767683 A JP13767683 A JP 13767683A JP S6032584 A JPS6032584 A JP S6032584A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、可変速駆動の電１機において、定位置停止指
令が入力されたとき、該電動機を、その１回転３６０度
の範囲内における所望の定位置に精度良くかつ迅速に停
止させるための定位置停止制御方式に関するものである
。
令が入力されたとき、該電動機を、その１回転３６０度
の範囲内における所望の定位置に精度良くかつ迅速に停
止させるための定位置停止制御方式に関するものである
。
更に具体的に説明すると、かかる可変速駆動の電動機に
よって工作０械の主軸駆動を行なっているときに、該主
軸につながる自動工具を交換したい場合などに、電動機
回転軸（従って主軸）の定位置停止が要求されることが
あり、本発明は、そのような場合における電動機の定位
置停止制御方式に関するものである。
よって工作０械の主軸駆動を行なっているときに、該主
軸につながる自動工具を交換したい場合などに、電動機
回転軸（従って主軸）の定位置停止が要求されることが
あり、本発明は、そのような場合における電動機の定位
置停止制御方式に関するものである。
高速回転中の電動機を、その１回転３６０度の範囲内に
おける所望の定位置に、短時間で精度良く停止させるた
めの位置決め制御を実現するには、電動機の速度制御系
の応谷が速いこと、回転速度の分解能が高いこと、が要
求される。
おける所望の定位置に、短時間で精度良く停止させるた
めの位置決め制御を実現するには、電動機の速度制御系
の応谷が速いこと、回転速度の分解能が高いこと、が要
求される。
所で工作機械主軸駆動装置として用いられる電ＩＪＩ機
は現在急速にその交流化が進んでおり、電動（４の最高
回転数は４，５００〜１２．００Ｏｒｐｍと高速化され
てきている。これに伴ない電動機の速度検出用センサと
して、ブラシレスであるため高速化への対応が容品なこ
と、直流槌並みの制御性を交流機において実現するベク
トル制御の実施に必要な回転子の位置検出が可能なこと
、等の理由から／ぐレスジエネレータが使用されるよう
になったＯこのパルスジェネレータは、回転子の回転速
度に比例した繰り返し周波数をもつパルスを発生するも
のであり、かかるパルスジェネレータを用いた電動機回
転速度の検出方法としては、（イ）Ｆ／Ｖ変換器を用い
て、パルスジェネレータの出力周波ｆｒ（ｐを電圧■に
変換し、この電圧■をもって電動機回転速度とする方法
、←）一定時間内にパルスジェネレータから出力される
パルスの数をカウントし、そのカウント値をもって電動
機回転速度とする方法、などが知られている。
は現在急速にその交流化が進んでおり、電動（４の最高
回転数は４，５００〜１２．００Ｏｒｐｍと高速化され
てきている。これに伴ない電動機の速度検出用センサと
して、ブラシレスであるため高速化への対応が容品なこ
と、直流槌並みの制御性を交流機において実現するベク
トル制御の実施に必要な回転子の位置検出が可能なこと
、等の理由から／ぐレスジエネレータが使用されるよう
になったＯこのパルスジェネレータは、回転子の回転速
度に比例した繰り返し周波数をもつパルスを発生するも
のであり、かかるパルスジェネレータを用いた電動機回
転速度の検出方法としては、（イ）Ｆ／Ｖ変換器を用い
て、パルスジェネレータの出力周波ｆｒ（ｐを電圧■に
変換し、この電圧■をもって電動機回転速度とする方法
、←）一定時間内にパルスジェネレータから出力される
パルスの数をカウントし、そのカウント値をもって電動
機回転速度とする方法、などが知られている。
しかしこれらの検出方法では、パルスジェネレータから
の出力パルスを用いるものであるから、電［ｉ！１機回
転速度が微速になると必然的にパルス間隔が長くなるた
め、回転速度の検出に要する時間も長くなり、結果とし
て回転速度の検出遅れＦ！ Ｅが大きくなることから電
動機の速度制御系の応答性が悪くなるという欠点があっ
た０ これを改もするには、単純には、）くレスジエネレータ
からの１回転当たりの出力パルス数を増せばよいわけで
あるが、低速時において充分な数の出力パルス数が得ら
れるようにすると、高速時には速度に比例して出力パル
スの周波数が高くなるため、パルスジェネレータの出力
周波数が高くなりすぎて、これを信号として伝送する際
、技術的に問題が発生するので、パルスジェネレータか
らの１回転当りの出力パルス数をむやみに増すことは出
来ない。
の出力パルスを用いるものであるから、電［ｉ！１機回
転速度が微速になると必然的にパルス間隔が長くなるた
め、回転速度の検出に要する時間も長くなり、結果とし
て回転速度の検出遅れＦ！ Ｅが大きくなることから電
動機の速度制御系の応答性が悪くなるという欠点があっ
た０ これを改もするには、単純には、）くレスジエネレータ
からの１回転当たりの出力パルス数を増せばよいわけで
あるが、低速時において充分な数の出力パルス数が得ら
れるようにすると、高速時には速度に比例して出力パル
スの周波数が高くなるため、パルスジェネレータの出力
周波数が高くなりすぎて、これを信号として伝送する際
、技術的に問題が発生するので、パルスジェネレータか
らの１回転当りの出力パルス数をむやみに増すことは出
来ない。
結局、電動機回転速度の検出手段としてパルスジェネレ
ータを用いながら電動機の高速、高精度な定位置停止制
御を実現しようとすると、電動機が高速回転を行なって
いる間はパルスジェネレータの出力周波数を用いてその
速度制御を応答性良く実行できるが、停止に備えて低速
回転に移行したときは、回転速度の検出に要する時間が
長くなるため、制御のための応答性が悪くなり、高速度
な定位置停止制御は望めないという欠点が従来技術には
あった。
ータを用いながら電動機の高速、高精度な定位置停止制
御を実現しようとすると、電動機が高速回転を行なって
いる間はパルスジェネレータの出力周波数を用いてその
速度制御を応答性良く実行できるが、停止に備えて低速
回転に移行したときは、回転速度の検出に要する時間が
長くなるため、制御のための応答性が悪くなり、高速度
な定位置停止制御は望めないという欠点が従来技術には
あった。
本発明は、上述のような従来技術の欠点を解決するため
になされたものであり、従って本発明の目的は、電動機
回転速度の検出手段としてパルスジェネレータを用いな
がら、その低回転速度時における検出遅れ時間の増大に
対処する手段を別に講じることによって高速度、高苗度
な可沃苅電動機の定位置停止制御方式を提供することに
ある。
になされたものであり、従って本発明の目的は、電動機
回転速度の検出手段としてパルスジェネレータを用いな
がら、その低回転速度時における検出遅れ時間の増大に
対処する手段を別に講じることによって高速度、高苗度
な可沃苅電動機の定位置停止制御方式を提供することに
ある。
電動機軸に同心的に直結した円板のｎ辺の一部に磁石を
取り付け、電動機の回転と共にＩｊｆｆＥ’Ａ石を同心
的に回転させ、該磁石近傍の固定位置に配覆された検出
コイルによって磁石の前記回転に伴なう磁束の変化を検
出させ、その検出々力か（・電動機の回転位置を知る位
負センサが従来から使用されている。そこでこの発明で
は、かかる位置センサの出力が成る限られた範囲（位置
決めゾーン内）では位Ｗ（回転角度θ）に比例した出力
電圧になることに賠目し、これを微分することにより低
速時における電動機速度（ｄθ／ｄ ｔ ）を時間遅れ
なく検出して用いるようにしている０ すなわち、電動機の通常運転時（高速回転時）と停止位
置の位［決め制御に伽えた低速回転時とでは速度検出値
をパルスジェネレータの出力周波数から位置センサの出
力の微分値に切換えることにより、低速時においても電
動機の速度制御系の応答性の低下を防ぎ、高速、高精度
の定位置停止制御を可能としたものである。
取り付け、電動機の回転と共にＩｊｆｆＥ’Ａ石を同心
的に回転させ、該磁石近傍の固定位置に配覆された検出
コイルによって磁石の前記回転に伴なう磁束の変化を検
出させ、その検出々力か（・電動機の回転位置を知る位
負センサが従来から使用されている。そこでこの発明で
は、かかる位置センサの出力が成る限られた範囲（位置
決めゾーン内）では位Ｗ（回転角度θ）に比例した出力
電圧になることに賠目し、これを微分することにより低
速時における電動機速度（ｄθ／ｄ ｔ ）を時間遅れ
なく検出して用いるようにしている０ すなわち、電動機の通常運転時（高速回転時）と停止位
置の位［決め制御に伽えた低速回転時とでは速度検出値
をパルスジェネレータの出力周波数から位置センサの出
力の微分値に切換えることにより、低速時においても電
動機の速度制御系の応答性の低下を防ぎ、高速、高精度
の定位置停止制御を可能としたものである。
次に図を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図（ａ）は、従来から知られている回転位置センサ
の要部’Ｉ’に造を示す斜視図、第１図（ｂ）は同セン
サを実際に工作機械等に装着した場合の状況を示す説明
図である。
の要部’Ｉ’に造を示す斜視図、第１図（ｂ）は同セン
サを実際に工作機械等に装着した場合の状況を示す説明
図である。
これらの図において、１は回転体、２はスピンドル（主
軸）、３は磁石、４はヘッド、５は検出器、６はケーブ
ル、７はモータ、８はギアボックス、９はカッタ、１０
は被加工材、１１は台、１２は支持体、である。
軸）、３は磁石、４はヘッド、５は検出器、６はケーブ
ル、７はモータ、８はギアボックス、９はカッタ、１０
は被加工材、１１は台、１２は支持体、である。
第１図（ａ）において、図示せざる電動（、！、Ｉによ
り中心線Ｃのまわりに回転部ａｈされるスピンドル２と
同心的に結合された回転体１の周辺に？ｉ２り石３が取
り付けられていることが詔められるであろう。そして回
転体ｌの周辺近句の固定位置に、？１ＱＴｊ ３による
磁束検出のためのヘッド４が配置されている。
り中心線Ｃのまわりに回転部ａｈされるスピンドル２と
同心的に結合された回転体１の周辺に？ｉ２り石３が取
り付けられていることが詔められるであろう。そして回
転体ｌの周辺近句の固定位置に、？１ＱＴｊ ３による
磁束検出のためのヘッド４が配置されている。
回転体ｌの回転に伴ない ［、）石３はヘッド４に接近
したり遠去かったりするので、それＶＣ応じて強弱の変
化する検出々力がヘッド４から出力される。
したり遠去かったりするので、それＶＣ応じて強弱の変
化する検出々力がヘッド４から出力される。
この検出々力は、回転体１の位置を表わす（，１号とし
て検出器５において検出され、ケーブル６を介して図示
せざる制御系へ送られる。
て検出器５において検出され、ケーブル６を介して図示
せざる制御系へ送られる。
第１図（ｂ）において、モータ７は、ルアボックス８内
でスピンドル２（図示せず）に結合され、スピンドル２
の先端にはカッタ９が取り伺けられている。台１１上に
ある被加工利１０に対し、支持体１２の上端に支持され
たギアボックス８を何らかの方法で下降させて接近させ
、カッタ９を回転させて被加工材１０に加工を施す。カ
ッタ９０回伝方向における停止位置の位置決め制御の際
、磁石３の近彷固定位置に配置されたヘッド４による検
出々力が用いられるわけである。
でスピンドル２（図示せず）に結合され、スピンドル２
の先端にはカッタ９が取り伺けられている。台１１上に
ある被加工利１０に対し、支持体１２の上端に支持され
たギアボックス８を何らかの方法で下降させて接近させ
、カッタ９を回転させて被加工材１０に加工を施す。カ
ッタ９０回伝方向における停止位置の位置決め制御の際
、磁石３の近彷固定位置に配置されたヘッド４による検
出々力が用いられるわけである。
第２図は磁石３とヘッド４の相対的位置関係に従って該
ヘッド４から出力される検出部−号の波形等を示した波
１２図である。
ヘッド４から出力される検出部−号の波形等を示した波
１２図である。
すなわち、第２図＜ｃ＞において、回転体１に取り付け
られた磁石３とヘッド４が丁度相対向しており、このと
きヘッド４の中心線と磁石３の中心線とのなす角度θ＝
０となる。この角度０−０の位置を所定の停止位１ａＳ
とするＯ回転体１が矢印Ｙ方向に回転するにつれヘッド
４の中心線と磁石３の中心線とのなす角度Ｏが変化して
ゆく０このときヘッド４の出力信号（位置センサ出力口
−３）１４は第２図（→に示す如き波形となるＯすなわ
ちθ＝０の停止位ｖｌＳにおいて信号レベルは零となり
、位置Ｓを中心とした±Δθの角度範囲（この範囲を位
置決めゾーンと云う）で信号レベルはは！リニヤに変化
していることが判るであろう。第２図（ｂ）は、（ａ）
における位を丘センサ出力（３号１４のレベルを監視す
ることにより得た位置渋めゾーンを表わす信号１３を示
している０本発明では、回転体１の定位置停止に備えた
低速回転時には、位置決めゾーン信号１３の示す範囲に
限って位置センサ出力信号１４の微分出力を回転速度信
号として用い、定位置停止制御に役立たせるものである
ことは先にも説明したＯ第３図は本発明の一実施例を示
すブ四ツク図である。同図において、７は電動機、１は
電ｍｂＰＭ軸に結合された回転体、３は磁石、４はヘッ
ド、２１は回転速度設定器、２２は速度設定回路、２３
ｔ、を停止位置の設定器、２４は位置８節器、２５はヤ
」替スイッチ、２６は速度ｍ部器、２７はインノ（−夕
制御回路、２Ｂは回転速度検出回路、２９は位置信号処
理回路、３０はインバータ（主回路）、３２はパルスジ
ェネレータ、３５はインタフェース回路、３６は微分回
路、である。
られた磁石３とヘッド４が丁度相対向しており、このと
きヘッド４の中心線と磁石３の中心線とのなす角度θ＝
０となる。この角度０−０の位置を所定の停止位１ａＳ
とするＯ回転体１が矢印Ｙ方向に回転するにつれヘッド
４の中心線と磁石３の中心線とのなす角度Ｏが変化して
ゆく０このときヘッド４の出力信号（位置センサ出力口
−３）１４は第２図（→に示す如き波形となるＯすなわ
ちθ＝０の停止位ｖｌＳにおいて信号レベルは零となり
、位置Ｓを中心とした±Δθの角度範囲（この範囲を位
置決めゾーンと云う）で信号レベルはは！リニヤに変化
していることが判るであろう。第２図（ｂ）は、（ａ）
における位を丘センサ出力（３号１４のレベルを監視す
ることにより得た位置渋めゾーンを表わす信号１３を示
している０本発明では、回転体１の定位置停止に備えた
低速回転時には、位置決めゾーン信号１３の示す範囲に
限って位置センサ出力信号１４の微分出力を回転速度信
号として用い、定位置停止制御に役立たせるものである
ことは先にも説明したＯ第３図は本発明の一実施例を示
すブ四ツク図である。同図において、７は電動機、１は
電ｍｂＰＭ軸に結合された回転体、３は磁石、４はヘッ
ド、２１は回転速度設定器、２２は速度設定回路、２３
ｔ、を停止位置の設定器、２４は位置８節器、２５はヤ
」替スイッチ、２６は速度ｍ部器、２７はインノ（−夕
制御回路、２Ｂは回転速度検出回路、２９は位置信号処
理回路、３０はインバータ（主回路）、３２はパルスジ
ェネレータ、３５はインタフェース回路、３６は微分回
路、である。
第４図は第３図の回路における各部の１伶波形を示す波
形図である０ 第３図、第４図を参照して回路動作を説明する。
形図である０ 第３図、第４図を参照して回路動作を説明する。
電動機７はインバータ３０を介して給電され高速回転を
行なっているものとする。このときの回転速度は、設定
器２１により設定され、設定回路２２より出力される速
度設定値Ｎ苦と、パルスジェネレータ３２からの出力パ
ルスを用いて速度検出回路２８において検出された速度
実際値Ｎとの差の出力である誤差信号が、破線位置にあ
る切替スイッチ２５を介して速度調節器２６に入力する
。調節器２６は、入力された誤差信号が雰になる方向で
調節出力をインバータ制御回路２７に送り、それによっ
てインバータ３０を制御して電動機７の回転速度が設定
速度ｔに維持されるようにする。
行なっているものとする。このときの回転速度は、設定
器２１により設定され、設定回路２２より出力される速
度設定値Ｎ苦と、パルスジェネレータ３２からの出力パ
ルスを用いて速度検出回路２８において検出された速度
実際値Ｎとの差の出力である誤差信号が、破線位置にあ
る切替スイッチ２５を介して速度調節器２６に入力する
。調節器２６は、入力された誤差信号が雰になる方向で
調節出力をインバータ制御回路２７に送り、それによっ
てインバータ３０を制御して電動機７の回転速度が設定
速度ｔに維持されるようにする。
次に時刻ｔ１において定位置停止指令信号がインクフェ
ース回路３５を介して入力すると、位置信号処理回路２
９が起動されると共に、速度設定回路２２では、それま
での高速度の設定速度Ｎ”に代えて、停止に備えた低速
度の設定速度Ｎ−を出力し、電動機７の回転速度を低下
させる。
ース回路３５を介して入力すると、位置信号処理回路２
９が起動されると共に、速度設定回路２２では、それま
での高速度の設定速度Ｎ”に代えて、停止に備えた低速
度の設定速度Ｎ−を出力し、電動機７の回転速度を低下
させる。
位置信号処理回路２９は、速度検出回路２８の出力を受
けて電動機７の回転速度が停止に備えて低速度に達した
ことを知ると、以後、ヘッド４の出力信号１４（第２図
ａ参照）を監視すること罠より、時刻ｔ２において位置
決めゾーン信号１３（第２図す参照）を作成して出力し
、この期間だりスイッチ２５を破線位置から実線性情へ
切り換えるＯ その結果、停止位置設定器２３による停止位置の設定信
号と回転位置センサとしてのヘッド４からの現在位置を
表わす信号との差である第１の誤差信号を入力された位
１１２８ｍ器２４の１ｍ１ｆ４カと、位置センサ出力信
号１４を微分回路３６において微分して得られる電動機
回転速度信号との差である第２の誤差信号を速度調節器
２６は入力されることになる。
けて電動機７の回転速度が停止に備えて低速度に達した
ことを知ると、以後、ヘッド４の出力信号１４（第２図
ａ参照）を監視すること罠より、時刻ｔ２において位置
決めゾーン信号１３（第２図す参照）を作成して出力し
、この期間だりスイッチ２５を破線位置から実線性情へ
切り換えるＯ その結果、停止位置設定器２３による停止位置の設定信
号と回転位置センサとしてのヘッド４からの現在位置を
表わす信号との差である第１の誤差信号を入力された位
１１２８ｍ器２４の１ｍ１ｆ４カと、位置センサ出力信
号１４を微分回路３６において微分して得られる電動機
回転速度信号との差である第２の誤差信号を速度調節器
２６は入力されることになる。
速度調ｒｆｉ器２６は、入力された第２の誤差信号が零
になるように１９１＃出力を発生しインバータ制御回路
２７を介してインバータ３ｏを制御するので、電動機７
は所定の停止位置に急速に停止することができる。
になるように１９１＃出力を発生しインバータ制御回路
２７を介してインバータ３ｏを制御するので、電動機７
は所定の停止位置に急速に停止することができる。
本発明によれば、パルスジェネレータを使用した速度検
出器では検出できなかった微速においても一定の回転角
範囲（位置決めゾーン）の中では速度を遅れなく検出す
ることが可能となり、この結果、電動揚速度制御系の徽
連における応答性を改曽することができ、高速、高精度
の定位置停止制御が可能となった。
出器では検出できなかった微速においても一定の回転角
範囲（位置決めゾーン）の中では速度を遅れなく検出す
ることが可能となり、この結果、電動揚速度制御系の徽
連における応答性を改曽することができ、高速、高精度
の定位置停止制御が可能となった。
第１図（ａ）は従来周知の回転位置センサの要部構造を
示す斜視図、第１図（ｂ）は同センサを実際に工作Ｇ械
等に装着した場合の状況を示す説明図、第２図は磁石３
とヘッド４の相対的位置関係に従って該ヘッド４から出
力される検出信号の波形等を示した波形図、第３図は本
発明の一実施例を示すブロック図、第４図は第３図の回
路における各部の動作波形を示す波形図、である。 符号説明 １・・・・−・回転体、２・・曲スピンドル（主軸）
、３・・・・・・磁石、４・・・・・・ヘッド、５・・
・・・・検出器、６・・曲ケーブル、７・・川・モータ
、８・・・・・・ギアボックス、９・・・・・・カッタ
、１０・・・・・・被加工材、１１・・・・・・台、１
２・・・・・・支持体、１３・・・・・・位置決めゾー
ン信号、１４・・・・・・ヘッド４の出力信号、２１・
・・・・・回転速度設定器、２２・・・・・・速度設定
回路、２３・・・・・・位置設定器、２４・・・・・・
位置調節器、２５・・・・・・切替スイッチ、２６・・
・・・・速度ｍｔｌｎ’ａ、ｚ７・・・・・・インバー
タ制御回路、２８・・・・・・速度検出回路、２９・・
・・・・位ｊ′ｖ信号処理回路、３０・・・・・・イン
バータ（主回路）、３２・・・・・・パルスジェネレー
タ、３５・・・・・・インタフェース回路、３６・・・
・・・微分回路代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 笥 １ 図は） 笥 Ｉ 図（ｂ） 第２図 ＮＪ図 第 ４１４ Ｎ′１
示す斜視図、第１図（ｂ）は同センサを実際に工作Ｇ械
等に装着した場合の状況を示す説明図、第２図は磁石３
とヘッド４の相対的位置関係に従って該ヘッド４から出
力される検出信号の波形等を示した波形図、第３図は本
発明の一実施例を示すブロック図、第４図は第３図の回
路における各部の動作波形を示す波形図、である。 符号説明 １・・・・−・回転体、２・・曲スピンドル（主軸）
、３・・・・・・磁石、４・・・・・・ヘッド、５・・
・・・・検出器、６・・曲ケーブル、７・・川・モータ
、８・・・・・・ギアボックス、９・・・・・・カッタ
、１０・・・・・・被加工材、１１・・・・・・台、１
２・・・・・・支持体、１３・・・・・・位置決めゾー
ン信号、１４・・・・・・ヘッド４の出力信号、２１・
・・・・・回転速度設定器、２２・・・・・・速度設定
回路、２３・・・・・・位置設定器、２４・・・・・・
位置調節器、２５・・・・・・切替スイッチ、２６・・
・・・・速度ｍｔｌｎ’ａ、ｚ７・・・・・・インバー
タ制御回路、２８・・・・・・速度検出回路、２９・・
・・・・位ｊ′ｖ信号処理回路、３０・・・・・・イン
バータ（主回路）、３２・・・・・・パルスジェネレー
タ、３５・・・・・・インタフェース回路、３６・・・
・・・微分回路代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 笥 １ 図は） 笥 Ｉ 図（ｂ） 第２図 ＮＪ図 第 ４１４ Ｎ′１
Claims (1)
- １）電力変換器を介して給電される電動機の回転速度と
設定速度を比較して得られる第１の誤差信号を速度調節
器に入力し、その調節出力によって該誤差信号が零にな
るように前記電力変換器を制御するようにした電動機の
可変速駆動方式において、電動機の１回転３６０度の範
囲内における回転位置の検出手段と、同じく前記３６０
度の範囲内における所望の停止位置を設定する位置設定
手段と、前記検出手段からの回転位置信号と前記位置設
定手段からの設定出力とを比較して得られる第２の誤差
信号を入力されて該誤差信号が零になるように調節出力
を発生する位置調節器と、前記検出手段からの回転位置
信号を微分することにより速度信号に変換して出力する
微分回路と、前記位置調節器からの調節出力と微分回路
からの速度信号とを比較してその差である第３の誤差信
号を出力する減算回路と、前記速度ＦｉｌｆｆＪ器の入
力端を第１の誤差信号を入力する側から前記第３の誤差
信号を入力する側に切り換え可能なスイッチ回路と、前
記位置設定手段により設定された所望の定位置に電動機
を停止させるための定位置停止指令が入力されると、前
記設定速度をそれまでの高速度から低速度に切り換えて
電動機を減速させる手段と、減速した電動機が低速度で
回転するとき、前記回転位置検出手段からの検出々力に
より停止すべき定位置を含む微小範囲の位置決めゾーン
信号を作成して出力する手段とを具備し、該ゾーン信号
の期間だけ前記スイッチ回路により前記Ａ！度調節器の
入力端を第３の誤差信号を入力する側に切り換えて電動
機を前記定位置に停止させるようにしたことを特徴とす
る可変速電動機の定位置停止制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13767683A JPS6032584A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 可変速電動機の定位置停止制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13767683A JPS6032584A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 可変速電動機の定位置停止制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6032584A true JPS6032584A (ja) | 1985-02-19 |
Family
ID=15204209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13767683A Pending JPS6032584A (ja) | 1983-07-29 | 1983-07-29 | 可変速電動機の定位置停止制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6032584A (ja) |
-
1983
- 1983-07-29 JP JP13767683A patent/JPS6032584A/ja active Pending
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