JPS6034289A - ロボツトハンド - Google Patents
ロボツトハンドInfo
- Publication number
- JPS6034289A JPS6034289A JP14120983A JP14120983A JPS6034289A JP S6034289 A JPS6034289 A JP S6034289A JP 14120983 A JP14120983 A JP 14120983A JP 14120983 A JP14120983 A JP 14120983A JP S6034289 A JPS6034289 A JP S6034289A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot hand
- claw
- glass plate
- workpiece
- fingers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明ｔよ工業用ロボットに用いられるロボットハンド
に関するものでるる。
に関するものでるる。
［従来技術］
近年、情報機器の発達と省力化の要請から、ろらゆる産
業分野において工業用ロボットが広く使用さｉするよう
になってきた。このように］：業用ロボットが溶接、塗
装、ねじ締めないし組立作条等工場内におけるめらゆる
作業に利用できるようになると、作業ラインを多数の工
業用ロボットによってシステム化することも１！蹟され
てぐる。
業分野において工業用ロボットが広く使用さｉするよう
になってきた。このように］：業用ロボットが溶接、塗
装、ねじ締めないし組立作条等工場内におけるめらゆる
作業に利用できるようになると、作業ラインを多数の工
業用ロボットによってシステム化することも１！蹟され
てぐる。
ところでシステム化するうえで重要なことは、ワークの
損傷を防止し歩留まりをよくすることで例えば種板状に
形成さ１＋たガラス板など＃１縛内に収納して移送する
ことがめる。そしてこのようなガラス板會縛から取出す
友めに従来においては吸盤を備えたロボットを使用して
いる。しがしながら、前記吸盤による操作では、表面の
めらさ中ゴミなどの付着により制限を受けることになる
。また後工程の都合上ワークをフィンガに把持した方が
、操作が良好に行える場合がめる。
損傷を防止し歩留まりをよくすることで例えば種板状に
形成さ１＋たガラス板など＃１縛内に収納して移送する
ことがめる。そしてこのようなガラス板會縛から取出す
友めに従来においては吸盤を備えたロボットを使用して
いる。しがしながら、前記吸盤による操作では、表面の
めらさ中ゴミなどの付着により制限を受けることになる
。また後工程の都合上ワークをフィンガに把持した方が
、操作が良好に行える場合がめる。
このため、表面の形状やゴミなどに阻害されることなく
廊に嵌入し念ワークを取出し、フィンガに把持する操作
が行えるロボットハンドの出現が要請されている。
廊に嵌入し念ワークを取出し、フィンガに把持する操作
が行えるロボットハンドの出現が要請されている。
本発明はこのような要請に答えてなされたもので、ワー
クの両側縁を把持するフィンガ間に、ワークと係合して
これを引起こす先端を有する爪を設け、この爪を一方が
伸縮する二つのリンク部材と連結するというきわめて簡
単な構成により、ワークを表面の形状やゴミに阻害され
ることなく溝から取出しフィンガに把持できるロボット
ハンドを提供するものである。以下、その構成等を図に
示す実施例により詳細に説明する。
クの両側縁を把持するフィンガ間に、ワークと係合して
これを引起こす先端を有する爪を設け、この爪を一方が
伸縮する二つのリンク部材と連結するというきわめて簡
単な構成により、ワークを表面の形状やゴミに阻害され
ることなく溝から取出しフィンガに把持できるロボット
ハンドを提供するものである。以下、その構成等を図に
示す実施例により詳細に説明する。
第１図は本発明に係るロボットハンドを示す斜視図で、
回向において符号１で示すものはロボットハンドを示す
。このロボットハンド１はアーム２の先端に支承され、
略々箱型状に形成されたロボットハンド本体３と、この
ロボットハンド本体３内に互いに対向して設けられ、開
閉移動して後述するワークを把持する一対のフィンガ４
，４と、これらフィンガ４．４間に垂設された爪５など
から構成されている。この爪５は溝６に嵌入したワ一り
としての薄板状のガラス板Ｔと係合してこれを引起す先
端を有している。すなわち爪５の先端は溝６の壁面とガ
ラス板Ｔの端面との間に挟入できるような形状に形成さ
れ、ガラス板７と係合する保合部８が設けられている。
回向において符号１で示すものはロボットハンドを示す
。このロボットハンド１はアーム２の先端に支承され、
略々箱型状に形成されたロボットハンド本体３と、この
ロボットハンド本体３内に互いに対向して設けられ、開
閉移動して後述するワークを把持する一対のフィンガ４
，４と、これらフィンガ４．４間に垂設された爪５など
から構成されている。この爪５は溝６に嵌入したワ一り
としての薄板状のガラス板Ｔと係合してこれを引起す先
端を有している。すなわち爪５の先端は溝６の壁面とガ
ラス板Ｔの端面との間に挟入できるような形状に形成さ
れ、ガラス板７と係合する保合部８が設けられている。
９．１０は前記爪５とロボットハンド本体３と全連結す
るリンク部材で、これらリンク部材９゜１０と爪５、ロ
ボットハンド本体３は四節回転機構全構成している。リ
ンク部材９，１０の基端はロボットハンド本体３に突設
された支持部１１゜１１（一方は図示せず）によシ、回
転自在に支持され、先端は爪５の異なる位置に回転自在
に連結されている。ここでこの連結位置は第２図に示す
ように、リンク部材９，１０それぞれの先端から長手方
向に延長させた延長線１２．１３が、ガラス板７の平面
よりも上方、この例においては高さｈだけ上方の点Ｃで
交叉するような位置に設定されている。
るリンク部材で、これらリンク部材９゜１０と爪５、ロ
ボットハンド本体３は四節回転機構全構成している。リ
ンク部材９，１０の基端はロボットハンド本体３に突設
された支持部１１゜１１（一方は図示せず）によシ、回
転自在に支持され、先端は爪５の異なる位置に回転自在
に連結されている。ここでこの連結位置は第２図に示す
ように、リンク部材９，１０それぞれの先端から長手方
向に延長させた延長線１２．１３が、ガラス板７の平面
よりも上方、この例においては高さｈだけ上方の点Ｃで
交叉するような位置に設定されている。
１４はリンク部材９，１０のいずれか一方に設けられ、
リンク部材９，１００長さを伸縮させるシリンダ装置で
、この例ではリンク部材１０の先端と基端との間に介装
されている。１５はガラス板７の引起こ［７角θを規制
する第１のストッパで、ロボットハンド本体３に固定さ
れた枠部材１６にねじ１７が螺着されている。この引起
こし角θに対応して前記フィンガ４には、ガラス板Ｔの
両側縁全把持する把持面４ａが形成されている。１８は
前Ｍｅシリンダ装置ｆ１４の下側に設けられ、これと当
接して爪５をガラス板γと直交する方向に規制する第２
のストッパ、１９はシリンダ装置１４がこの第２のスト
ッパ１８と当接するようにリンク部材１０を介して付勢
するはねでめる。
リンク部材９，１００長さを伸縮させるシリンダ装置で
、この例ではリンク部材１０の先端と基端との間に介装
されている。１５はガラス板７の引起こ［７角θを規制
する第１のストッパで、ロボットハンド本体３に固定さ
れた枠部材１６にねじ１７が螺着されている。この引起
こし角θに対応して前記フィンガ４には、ガラス板Ｔの
両側縁全把持する把持面４ａが形成されている。１８は
前Ｍｅシリンダ装置ｆ１４の下側に設けられ、これと当
接して爪５をガラス板γと直交する方向に規制する第２
のストッパ、１９はシリンダ装置１４がこの第２のスト
ッパ１８と当接するようにリンク部材１０を介して付勢
するはねでめる。
このように構成されたロボットハンドにおいては、爪５
の保合部８がガラス板Ｔの端縁と係合している状態でシ
リンダ装置１４を前進させると、ガラス板７の反対側の
端面と溝６の壁面とが当接する。そしてシリンダ装置１
４の押圧力Ｆｃが作用する爪５は、ガラス板７からの反
力ＦＧを係合部８に受けることになる。このためＦ。Ｘ
ｈ（但し、ｈはガラス板７から点（・までの高さ）なる
モーメントＴが発生し、爪５は点ｃｖｉ−架空センター
としてこれを中心として回転しようどする。換言すれば
爪５には次式に示すような引上げ力Ｐが作用することに
なる。
の保合部８がガラス板Ｔの端縁と係合している状態でシ
リンダ装置１４を前進させると、ガラス板７の反対側の
端面と溝６の壁面とが当接する。そしてシリンダ装置１
４の押圧力Ｆｃが作用する爪５は、ガラス板７からの反
力ＦＧを係合部８に受けることになる。このためＦ。Ｘ
ｈ（但し、ｈはガラス板７から点（・までの高さ）なる
モーメントＴが発生し、爪５は点ｃｖｉ−架空センター
としてこれを中心として回転しようどする。換言すれば
爪５には次式に示すような引上げ力Ｐが作用することに
なる。
但し、ｔＧ：点Ｃから爪５までの距離
ここで、反力ＦＧと高さｈとは、爪５の引上げが進むと
前記架空センタは上方にシフトするから反力Ｆ０は減少
してゆくが、高さｈｉＪ、増加するという関係にるる。
前記架空センタは上方にシフトするから反力Ｆ０は減少
してゆくが、高さｈｉＪ、増加するという関係にるる。
したがって、引上げ力Ｐによりガラス板Ｔの一端を、他
端を支点としてこの他端方向に押圧しながら円弧状に引
起こすことができる。ま友引起こし角θｌ−ｉ第１のス
トッパ１５によシ、任意の角度範囲の中からフィンガ４
の把持面４ａに対応している角度に規制することができ
る。
端を支点としてこの他端方向に押圧しながら円弧状に引
起こすことができる。ま友引起こし角θｌ−ｉ第１のス
トッパ１５によシ、任意の角度範囲の中からフィンガ４
の把持面４ａに対応している角度に規制することができ
る。
次に動作について説明すると先ず第３図（ａ）に示すよ
うに、溝２とガラス板Ｔとの間に爪５が挟入できるよう
な位置にロボットハンド本体３ｔ−位置決めする。次い
で（ｂ）に示すようにシリンダ装置１４を前進させてガ
ラス板７を引起こし、所定の引起こし角になったときに
（ｃ）に示すようにフィンガ４を閉じることによりガラ
ス板７を把持することができる。
うに、溝２とガラス板Ｔとの間に爪５が挟入できるよう
な位置にロボットハンド本体３ｔ−位置決めする。次い
で（ｂ）に示すようにシリンダ装置１４を前進させてガ
ラス板７を引起こし、所定の引起こし角になったときに
（ｃ）に示すようにフィンガ４を閉じることによりガラ
ス板７を把持することができる。
第４図は他の実施例を示す要部の概略図で、この実施例
においては、爪５を引上げるだめのシリンダ装ｆｔ１４
をリンク部材９に設けている。このためシリンダ装置１
４は伸長し次状態で取付けられ、縮退させることによシ
爪５を引上げガラス板７を引起こすことができる。
においては、爪５を引上げるだめのシリンダ装ｆｔ１４
をリンク部材９に設けている。このためシリンダ装置１
４は伸長し次状態で取付けられ、縮退させることによシ
爪５を引上げガラス板７を引起こすことができる。
以上説明したように本発明によれば、一対のフィンガ間
にワークと係合してこれを引起こす先端を有する爪を設
け、この爪に連結される二つのリンク部材の一方にリン
ク部材を伸縮させるシリンダ装置を設けたから、−′
、 シリンダ装置でリンク部材を伸縮させることによりワー
クと係合している爪を引上け、この爪によりワークを引
起こすことができる。
にワークと係合してこれを引起こす先端を有する爪を設
け、この爪に連結される二つのリンク部材の一方にリン
ク部材を伸縮させるシリンダ装置を設けたから、−′
、 シリンダ装置でリンク部材を伸縮させることによりワー
クと係合している爪を引上け、この爪によりワークを引
起こすことができる。
したがってフィンガによりこのワークを把持することが
できるから、ワークを表面の形状やゴミに阻害されるこ
となく溝から取出しフィンガに把持することができると
いう効果がある。
できるから、ワークを表面の形状やゴミに阻害されるこ
となく溝から取出しフィンガに把持することができると
いう効果がある。
第１図は本発明に係るロボットハンドを示す斜視図、第
２図は同じく原理について説明するための概略図、第３
図は同じく動作について説明するための概略図、第４図
は他の実施例を示す要部の概略図である。 ３・・・・ロボットハンド本体、４嗜＠φΦフインガ、
５・・・・爪、Ｔ・・・・ガラス板、Ｂ・・・・保合部
、９．１０・・・・リンク部材、１４・・・・シリンダ
装置。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社 代理人 山川政樹（ほか１名）
２図は同じく原理について説明するための概略図、第３
図は同じく動作について説明するための概略図、第４図
は他の実施例を示す要部の概略図である。 ３・・・・ロボットハンド本体、４嗜＠φΦフインガ、
５・・・・爪、Ｔ・・・・ガラス板、Ｂ・・・・保合部
、９．１０・・・・リンク部材、１４・・・・シリンダ
装置。 特許出願人 山武ハネウェル株式会社 代理人 山川政樹（ほか１名）
Claims (1)
- 互いに対向しワークの両側縁を把持する一対のフィンガ
と、これらフィンガ間に垂設さｔＬ前記ワークと係合し
てこれを引起こす先端を有する爪と、基端はロボットハ
ンド本体に回転自在に支持され、先端はそれぞれの長手
方向の延長線がワークの平面よりも上方で交叉するよう
に一σ記爪の異なる位置にそれぞれ回転自在に連結され
７１７り部材と、これらリンク部材のいずれか一方に設
けられリンク部材の長さを伸縮させるシリンダ装置と金
備えたことを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14120983A JPS6034289A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14120983A JPS6034289A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | ロボツトハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034289A true JPS6034289A (ja) | 1985-02-21 |
Family
ID=15286674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14120983A Pending JPS6034289A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034289A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008045285A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Tachikawa Blind Mfg Co Ltd | 縦型ブラインド、縦型ブラインドのスラットハンガー、縦型ブラインドのウェイト板及び縦型ブラインドのスラット組立て方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5213738U (ja) * | 1975-07-16 | 1977-01-31 | ||
| JPS5328585B2 (ja) * | 1973-07-07 | 1978-08-15 |
-
1983
- 1983-08-03 JP JP14120983A patent/JPS6034289A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5328585B2 (ja) * | 1973-07-07 | 1978-08-15 | ||
| JPS5213738U (ja) * | 1975-07-16 | 1977-01-31 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008045285A (ja) * | 2006-08-11 | 2008-02-28 | Tachikawa Blind Mfg Co Ltd | 縦型ブラインド、縦型ブラインドのスラットハンガー、縦型ブラインドのウェイト板及び縦型ブラインドのスラット組立て方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS59124665U (ja) | 自動溶接装置 | |
| CN113246102B (zh) | 一种具有可变柔度方向的刚柔耦合装置和一种机械臂 | |
| JPS6034289A (ja) | ロボツトハンド | |
| JP2018144216A (ja) | ロボットハンド | |
| JPS61109680A (ja) | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 | |
| JP2707959B2 (ja) | 搬送ロボットシステム | |
| US4708383A (en) | Manipulator gripper tool | |
| JPS58191979U (ja) | 産業用ロボツトにおけるケ−ブル支持装置 | |
| JP2757232B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPS6146191U (ja) | 多関節型ロボツトのア−ム間配線装置 | |
| JP2691552B2 (ja) | 印字ヘッド | |
| JPS61236490A (ja) | ロボツトハンド | |
| JP2008183673A (ja) | ロボットハンド、ロボット及びワークの組み付け方法 | |
| JPS59180758U (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH05165506A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS5884858U (ja) | 鈑金曲線部の緑折り加工具 | |
| JPH0627258Y2 (ja) | 電子部品用半田コテ | |
| JPS6052297A (ja) | 工業用ロボットの衝突防止装置 | |
| US20030056367A1 (en) | Method and apparatus for reducing the flare in a flex cable | |
| JPS5964280A (ja) | マスタ・スレ−ブ形サ−ボマニユピユレ−タ | |
| JPS5884882U (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS60190591U (ja) | ロボツトのハンドリング装置 | |
| JPS6089448U (ja) | 可撓性長尺物の保護案内装置 | |
| JPH01183392A (ja) | 産業用ロボットの多関節型アーム | |
| JPS61256088A (ja) | ガスケツトホルダ− |