JPS6038603A - 空間座標測定装置 - Google Patents
空間座標測定装置Info
- Publication number
- JPS6038603A JPS6038603A JP14508083A JP14508083A JPS6038603A JP S6038603 A JPS6038603 A JP S6038603A JP 14508083 A JP14508083 A JP 14508083A JP 14508083 A JP14508083 A JP 14508083A JP S6038603 A JPS6038603 A JP S6038603A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screen
- camera
- point
- coordinate
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は空間座標測定装置に関し、多点測定に用いて有
用である。
用である。
対象物体の空間座標を測定する場合、スケールやトラン
シットを用いるのが一般的であるが、測定点の位置合わ
せに時間と労力を要し、多点測定に不向きであった３、
これを改善するため、工業用′ｒｖカメラ等により対象
物体を画像として取り込み、画面内位置から座標を読み
取る方法が考え出されているが、画面が固定逼れている
ため精度と測定範囲が相反する欠点がめった。。
シットを用いるのが一般的であるが、測定点の位置合わ
せに時間と労力を要し、多点測定に不向きであった３、
これを改善するため、工業用′ｒｖカメラ等により対象
物体を画像として取り込み、画面内位置から座標を読み
取る方法が考え出されているが、画面が固定逼れている
ため精度と測定範囲が相反する欠点がめった。。
つまル、画像を拡大して精度を上けると撮影範囲は小さ
くなり、逆に画像を組手すると精度が落ちるのである。
くなり、逆に画像を組手すると精度が落ちるのである。
本発明は、上記従来技術に鑑み、精度を落とさずに広い
範囲の測定が可能となる画像を利用した空間座標ｆｉｌ
ｌ定装置全装置することを目的とする。かかる目的を達
成する本発明の狭旨祉、測定点に微小面積の輝点を発生
させ、七の輝点が常に画面の所定の位置に来る様、工業
用’ｉ’ ｖカメラ等を自動的に移動し、この時のカメ
ラの移動量よ）座標を読み取ることによｐ、カメラ光軸
に垂直な面内の２次元座標を多数点測定する点にある。
範囲の測定が可能となる画像を利用した空間座標ｆｉｌ
ｌ定装置全装置することを目的とする。かかる目的を達
成する本発明の狭旨祉、測定点に微小面積の輝点を発生
させ、七の輝点が常に画面の所定の位置に来る様、工業
用’ｉ’ ｖカメラ等を自動的に移動し、この時のカメ
ラの移動量よ）座標を読み取ることによｐ、カメラ光軸
に垂直な面内の２次元座標を多数点測定する点にある。
以下本発明の実施例を図面に基づき詐ａに説明する。
図に示すように本実施例では、対象物１の表面にレーザ
光発生器７で発生きせたレーザ光を照射するかあるいは
、微小なランプを設けて測定点２に輝点を発生させる。
光発生器７で発生きせたレーザ光を照射するかあるいは
、微小なランプを設けて測定点２に輝点を発生させる。
工業用ＴＶカメラ３は測定点２を含む対象物ｌの一部る
るいは全部を撮影し、画像信号をコントローラ６に送る
。
るいは全部を撮影し、画像信号をコントローラ６に送る
。
コントローラ６では、画面内の前記輝点位置と画面の所
定の位置（例えば画面の中央）とのズレより、工業用１
’ Ｖカメ、５３の移動信号を発生させ、水平方向サー
ボモータ４．垂直方向サーボモータ５を用いて、輝点と
所定位置が一致すル様サーボコントロールする。この時
、水平及び垂直の移動量は各サーボモータ４．５に同軸
に備えられた角度検出器８ａ、８ｂにより測定され、２
次元的な移動量が検出される。したがって座標を縦める
場合は、基準的をあらかじめ設定し、コントローラ６に
よル基準点からの移！ＭＩＩｔより各測定点２の座標が
算出される。
定の位置（例えば画面の中央）とのズレより、工業用１
’ Ｖカメ、５３の移動信号を発生させ、水平方向サー
ボモータ４．垂直方向サーボモータ５を用いて、輝点と
所定位置が一致すル様サーボコントロールする。この時
、水平及び垂直の移動量は各サーボモータ４．５に同軸
に備えられた角度検出器８ａ、８ｂにより測定され、２
次元的な移動量が検出される。したがって座標を縦める
場合は、基準的をあらかじめ設定し、コントローラ６に
よル基準点からの移！ＭＩＩｔより各測定点２の座標が
算出される。
なお、本装置を２台使用し、三角測量法によｐ３次元的
座標の泄定も可能である。
座標の泄定も可能である。
以上実施例とともに具体的１ｃ説明したように本発明に
よれば、精度よく且つ広い範囲に亘Ｑ座標測定をするこ
とができる。
よれば、精度よく且つ広い範囲に亘Ｑ座標測定をするこ
とができる。
図は本発明の実施例を示す構成図である。
図 面 中、
ｌは対象物、
２は測定点、
３は工業用ＴＶカメラ、
４は水平方向サーボモータ、
５は垂直方向サーボモータ、
６はコントローラ、
７はレーザ光発生器、
８ａ、８ｂは角度検出器である。
特許出願人
三菱重工業株式会社
復代理人
弁理士 光 石 士 部
（他１名）
Claims (1)
- 対象物上の測定点に輝点を発生させる輝点発生手段と、
前記輝点を含んで対象物を撮影する撮影手段と、この撮
影手段によル撮影した画面内において輝点が画面の所定
位置にくるように撮影手段を移動させる移動手段と、撮
影手段の移ＭＪＪＪ量を検出する検出手段と、検出され
た移動量から対象物の測定点の二次元空間座標を算出す
る算出手段とでなることを特徴とする空間座標測定装！
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14508083A JPS6038603A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 空間座標測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14508083A JPS6038603A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 空間座標測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6038603A true JPS6038603A (ja) | 1985-02-28 |
Family
ID=15376918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14508083A Pending JPS6038603A (ja) | 1983-08-10 | 1983-08-10 | 空間座標測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6038603A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01109058A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Fanuc Ltd | 非接触ならい制御装置 |
-
1983
- 1983-08-10 JP JP14508083A patent/JPS6038603A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01109058A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Fanuc Ltd | 非接触ならい制御装置 |
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