JPS6040312A - インテリジエントモ−タ−ドライバ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は物体の搬送装置などを構成するモーターの動
作を制御するモータードライバーに関するものでるる。

〔従来技術〕

一般に、自動機を用いて物体を搬送するときなど、この
物体の動′ｆ８を制御する必要がめシ、搬送装置を構成
するモーターによる動作開始点・停止点は電気信号とし
て得なければならない〇従来、この稲の信号を感知する
に社、搬送装置によシ移動する物体の移動経路にセンサ
ーを取シ付けるか、または最近では、いわゆるマイコン
等によシモーターの動作を監視してその動作開始点・停
止点を直接指定するようＫしていた。

すなわち、第１図に示す搬送装置においては、移動物体
Ｍが矢印Ａ、Ｈの方向に移動するさき、搬送ベルト（１
）に沿いその両側に投光器（２）　、　（３）、受光器
（４）　、　（５）からなる移動物体Ｍの位置センサー
を設ける。搬送ベルト（１）はその両端が四−ラー（６
）。

（７）に巻装してアシ、ローラー（６）はさらにその軸
が駆動ベルト（８）を介してモーター（９）の軸に掛け
られている。したがって、前記位置センサーから得られ
た電気信号を基にして、モーター（９）全制御するもの
である。なお、投・受光器（２）　、　（４）は動作開
始点ａに設けられ、投・受光器（３）　、　（５）は動
作停止点すに設けられている。

また、第２図に示す搬送装置においては、第１図と同様
にして移動物体Ｍ＃′ｉ矢印Ａ、Ｂの方向に移動するの
であるが、移動物体Ｍの移動経路上にめる現在値は、こ
の搬送ベルト（１）を駆動するモーター（９）に取シ付
けたエンコーダー（１０）で読み取シ、この情報をいわ
ゆるマイコンにフィードバックして動作開始点ａ１駆動
停止点ｂｔ直接指定し、モーター（９）を制御していた
。

したがって、第１図による位置決め装置では、移動物体
Ｍの動作開始点・停止点の数が多くなると、高価なセン
サを沢山取シ付けなければならず、それに伴ない繁雑な
作業をせねばならない。また第２図による位置決め装置
では、移動物体Ｍの動作開始点・停止点を増加すること
は容易でるるか、各点に関する位置情報の精度を上げれ
ば上げるはど、多量に、その都度いわゆるマイコン側か
らその情報を送って貰う必要がある等の欠点がめった。

〔発明の概要〕 この発明は、このような従来の装置の欠点を除去するた
めＫｆｉされたものでロシ、とくにエンコーダーにより
位置情報全感知する装置において、各点に関する情報を
その都度全部知らねばならないということを、位置決め
装置にメモリーを設けることによシ解決し、さらに調整
用コントローラーを備えて修正し得るようＫしたもので
める。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面に基いて説明する。な
お、第１図、第２図と同一の要素に鉱同−の符号を付す
。

第３図はこの発明の一実施例を示す概略構成図でろシ、
（１１）は位置決め装置でろシ、ろらかしめ予約してい
る動作開始点・停止点の位置情報を記憶するメモ’）　
−（１２）と、このメモリー　（１２）の位置情報を読
み出してモーター（９）を制御するなどの機能を有する
制＃機栴（１３）から構成される。（１４）紘いわゆる
マイコンでろシ、（１５）は調整用コントローラーでる
る。さて、この位置決め装置には信号の入力ポートが３
個設けられる。まず、マイコン（１４）から信号を取シ
入れるボートでろシ、マイコン（１４）から制御指令を
受叶取る。つぎに、調整用コントローラーから信号を取
シ入れるボートでめ）、調整時に仮の動作を行う調整用
の信号を受け取る。そして、モーター（９）に取ル付け
られたエンコーダー（１０）によシモーター（９）の回
転位置の現在値を取シ入れるボートである。さらに、信
号の出力ボートＬ２個めシ、１つはマイコン（１４）に
自己の状況を報告するボート、１つはモーター（９）に
動作を指令するボートでろる。

さて、このように構成したこの発明の一実施例につき、
Ｍ４図の流れ図を参照して説明する。

まず、マイコン（１４）から移動先の位置の番号（数）
を受け取ると、この移動に伴なう作業が開始する。つぎ
に、エンコーダー（１０）によシモーター（９）の現在
位置を読み取シ、指定された移動先の位置の値と比較し
、モーター（９）に対する次の動作指令のあり方を決定
する。そして、モーター（９）に指令を与えながら、エ
ンコーダー（１０）の値が移動先の位置に至シ切るまで
待つ。至シ切ったらこの作業は終了する。

また、調整用コントローラー（１５）の機能も前述のマ
イコン（１４）と似たようなものである。つまシ実際に
調整をしてみると、動作開始点・停止点は予想に完全に
一致しないことが多く、このときに修正作業を楽１ｃＬ
、簡単に動作開始点・停止点を最適化する働ｔ８をさせ
る。

なお、ここでは位置決め装置は１個として説明したが、
複数個組み合わせれば、多軸コントローラーとして、ド
ライバーを構成することもてきる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、モーターのド
ライバー内部に複数の動作開始点・停止点を記憶させた
ので、マイコン側からは、この点についての番号のみを
指定するだけになシ、精度の高い位置決めにも適するよ
うにすることができる。また、調整用コントローラーを
備えたので、デバッグが楽になったなどの効果を有する
。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は従来の搬送装置を示す概略構成図、第
３図はこの発明の一実施例を示す概略構成図、第４図＃
′ｊ第３図の動作を示す流れ図でるる。 （９）・俸・・モー１−１（１０）・・・・　エンコー
ダー、（１１）・・・・位置決め装置、（１２）・・・
・メモ！７−１（１３）・・・・制御機構、（１４）・
・・拳マイコン、（１５）　・・・・調整用コントロー
ラー。 代理人　大岩増雄 第１図 第３図 １］ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 計ｎ機から供給される制御信号を屑読し、モーターの動
   作を制御するリモート制御手段と、モーターの動作開始
   点・停止点の位置情報を記憶するメモリ一手段と、前記
   動作開始点・停止点の位置情報を最適化する調整用コン
   トローラーを備えたインテリジェントモータードライバ
   ー。