JPS6045970B2 - 被加工物の自動送り装置 - Google Patents
被加工物の自動送り装置Info
- Publication number
- JPS6045970B2 JPS6045970B2 JP13174781A JP13174781A JPS6045970B2 JP S6045970 B2 JPS6045970 B2 JP S6045970B2 JP 13174781 A JP13174781 A JP 13174781A JP 13174781 A JP13174781 A JP 13174781A JP S6045970 B2 JPS6045970 B2 JP S6045970B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- suction
- tips
- workpieces
- arms
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
- B25J9/107—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、被加工物を一方の載置場所から他方の載置
場所に自動的に送る被加工物の自動送り装置に関するも
のである。
場所に自動的に送る被加工物の自動送り装置に関するも
のである。
従来、この種の自動送り装置として、例えば一方のプレ
ス機の加工位置から他方のプレス加工機の加工位置まで
被加工物を自動的に送るものは次のようになつている。
ス機の加工位置から他方のプレス加工機の加工位置まで
被加工物を自動的に送るものは次のようになつている。
すなわち、両プレス機を結ふ線に沿つて長く位置するガ
イド機構によつて、被加工物を吸着可能な吸着体を往復
移動させるように構成されている。しカルながら、この
ような従来の自動送り装置によれば、ガイド機構が大掛
りのため装置全体が大型となり、この大型の装置自体の
装備場所を両プレス機間にて確保することが難しいとい
う問題があ一つた。
イド機構によつて、被加工物を吸着可能な吸着体を往復
移動させるように構成されている。しカルながら、この
ような従来の自動送り装置によれば、ガイド機構が大掛
りのため装置全体が大型となり、この大型の装置自体の
装備場所を両プレス機間にて確保することが難しいとい
う問題があ一つた。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、小型か
つ簡単な構成でしかも充分に大きく移動する特別なアー
ム機構によつて、被加工物を吸着可能な吸着体を被加工
物の載置場所相互間にて往復移動させることにより、装
置自体を小型かつ簡単に構成することができると共に、
その装備場所の確保が容易な被加工物の自動送り装置を
提供することを目的とする。
つ簡単な構成でしかも充分に大きく移動する特別なアー
ム機構によつて、被加工物を吸着可能な吸着体を被加工
物の載置場所相互間にて往復移動させることにより、装
置自体を小型かつ簡単に構成することができると共に、
その装備場所の確保が容易な被加工物の自動送り装置を
提供することを目的とする。
以下、この発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
本実施例装置は、一方のプレス桟から他方のブレス機に
被加工物を移動させるもので、ちる。図中・符号１は本
装置取付け用のベースを示し、−・方のプレス機に固定
されてる。このベース１の両側には、ガイド部材２、２
によつて上下方向に沿うーーー対のガイド溝３、３が形
成されている。これらのガイド溝３、３の間には昇降フ
レーム４が昇降口・在に取付けられていると共に、ベー
ス１の上部には昇降フレーム４を昇降駆動するためのシ
リンダ（例えば各種流体圧シリンダ）５が備えられてい
る。昇降フレーム４の内部には、上下方向の軸線を中心
として回転自在の２つのシャフト６，６が軸受７を介し
て配備されてい。
被加工物を移動させるもので、ちる。図中・符号１は本
装置取付け用のベースを示し、−・方のプレス機に固定
されてる。このベース１の両側には、ガイド部材２、２
によつて上下方向に沿うーーー対のガイド溝３、３が形
成されている。これらのガイド溝３、３の間には昇降フ
レーム４が昇降口・在に取付けられていると共に、ベー
ス１の上部には昇降フレーム４を昇降駆動するためのシ
リンダ（例えば各種流体圧シリンダ）５が備えられてい
る。昇降フレーム４の内部には、上下方向の軸線を中心
として回転自在の２つのシャフト６，６が軸受７を介し
て配備されてい。
各シャフト６には、互いに噛合する同型のギヤ８が固定
されている。したがつて、各シャフト６は互いに反対方
向に同期して回転するようになつている。また、昇降フ
レーム４の上部にはモートル９と、その減速機１０が配
備されている。そして、この減速機１０は一方のシャフ
ト６の上端に連結されている。各シャフト６の下端には
、それぞれ水平方向に延出する上側の第１アーム１１の
基端がナット１２によつて固定されている。これら合計
２つの第１アーム１１の先端の下側には、それぞれ水平
方向に延出する下側の第２アーム１３の基端が軸受１４
と連結ピン１５を介して回転自在に連結されている。こ
れら合計２つの第２アーム１３の先端には、それぞれ下
方へ突出する連結ピン１６が設けられている。これら合
計２つの連結ピン１６の下端同志は、それぞれ軸受１７
を介して１つの連結体１８によつてて相対回転自在に連
結されている。また、各連結ピン１６には、互いに噛合
する同型のギヤ１９が固定されている。したがつて、各
第２アーム１３の先端は、対応する連結ピン１６を中心
として互いに反対方向に同期して回転するようになつて
いる。連結体１８の先端側には、略Ｔ字状の基プレート
２０がねじ２１によつて適宜交換可能に取付けられてい
る。
されている。したがつて、各シャフト６は互いに反対方
向に同期して回転するようになつている。また、昇降フ
レーム４の上部にはモートル９と、その減速機１０が配
備されている。そして、この減速機１０は一方のシャフ
ト６の上端に連結されている。各シャフト６の下端には
、それぞれ水平方向に延出する上側の第１アーム１１の
基端がナット１２によつて固定されている。これら合計
２つの第１アーム１１の先端の下側には、それぞれ水平
方向に延出する下側の第２アーム１３の基端が軸受１４
と連結ピン１５を介して回転自在に連結されている。こ
れら合計２つの第２アーム１３の先端には、それぞれ下
方へ突出する連結ピン１６が設けられている。これら合
計２つの連結ピン１６の下端同志は、それぞれ軸受１７
を介して１つの連結体１８によつてて相対回転自在に連
結されている。また、各連結ピン１６には、互いに噛合
する同型のギヤ１９が固定されている。したがつて、各
第２アーム１３の先端は、対応する連結ピン１６を中心
として互いに反対方向に同期して回転するようになつて
いる。連結体１８の先端側には、略Ｔ字状の基プレート
２０がねじ２１によつて適宜交換可能に取付けられてい
る。
この基プレート２０の両側には、支持プレート２２，２
２を介して吸着カップ２３，．２３が下向きに支持され
ている。各吸着カップ２３は、図示しないバキュームレ
ータに管接続されていて、被加工物を吸着および吸着解
除可能となつている。また、各支持プレート２２は、そ
れぞれねじ２４によつて基プレート２０に対し回動調．
整自在とされていて、各吸着カップ２３の配備形態を被
加工物の形体に対応して適宜調整可能となつている。次
に、上記構成装置の作動について説明する。
２を介して吸着カップ２３，．２３が下向きに支持され
ている。各吸着カップ２３は、図示しないバキュームレ
ータに管接続されていて、被加工物を吸着および吸着解
除可能となつている。また、各支持プレート２２は、そ
れぞれねじ２４によつて基プレート２０に対し回動調．
整自在とされていて、各吸着カップ２３の配備形態を被
加工物の形体に対応して適宜調整可能となつている。次
に、上記構成装置の作動について説明する。
第３図に示すよに、各アーム１１，１１，１３，１３が
左方へ延びきつている時、吸着カップ２３，２３は一方
のブレス機における下金型の上方に位置している。この
ような状態において、まずシリンダ５のピストンロッド
が下方へ伸張することにより、昇降フレーム４が下降し
、吸着カップ２３，２３が一方のブレス機の下金型上の
被加工物に接する。
左方へ延びきつている時、吸着カップ２３，２３は一方
のブレス機における下金型の上方に位置している。この
ような状態において、まずシリンダ５のピストンロッド
が下方へ伸張することにより、昇降フレーム４が下降し
、吸着カップ２３，２３が一方のブレス機の下金型上の
被加工物に接する。
この被加工物は、一方のブレス機においてブレス加工さ
れた後のものである。その後、吸着カップ２３，２３が
被加工物の土部を真空吸着する。それから、シリンダ５
のピストンロッドが上方へ退縮して、昇降フレーム４が
上動復帰する。このとき、吸着カップ２３，２３は被加
工物を吊り下げ″た状態に吸着保持している。その後、
モートル９が回転することにより、一方（第３図中上方
側）のシャフト６が右方へ徐々に回転し、かつこれに同
期して他方（第３図中下方側）のシャフト６が左方へ回
転する。
れた後のものである。その後、吸着カップ２３，２３が
被加工物の土部を真空吸着する。それから、シリンダ５
のピストンロッドが上方へ退縮して、昇降フレーム４が
上動復帰する。このとき、吸着カップ２３，２３は被加
工物を吊り下げ″た状態に吸着保持している。その後、
モートル９が回転することにより、一方（第３図中上方
側）のシャフト６が右方へ徐々に回転し、かつこれに同
期して他方（第３図中下方側）のシャフト６が左方へ回
転する。
したがつて、一方（第３図中上方側）の上アーム１１が
一方のシャフト６を中心として右方へ回転し、他方（第
３図中下方側）の上アーム１１が他方のシャフト６を中
心として左方へ回転する。この結果、まずこれら両方の
上アーム１１，１１の先端同志が相対的に徐々に離間し
（第４図参照）、そしてこれら両方の上アーム１１，１
１が９０、すつ回転したときそれらの先端同志が最大に
離間し（第５図参照）、それからは、それらの先端同志
が相対的に徐々に近接し（第６図参照）、そしてこれら
両方の上アーム１１，１１が１８０そずつ回転したとき
それらの先端同志が最も近接する（第７図参照）。この
時点でモートル９の回転が停止する。このような両方の
上アーム１１，１１の先端同志の相対変位によつて、両
方の下アーム１３，１３が連結ピン１５，１５を中心と
して互いに反対の方向に同期回転する。そして、第７図
に示すような状態において、各アーム１１，１１，１３
，１３が右方へ延びきる。結局、連結体１８が第３図に
示す状態のまま、ベース１の左方側からその右方側に直
線的に水平移動される。
一方のシャフト６を中心として右方へ回転し、他方（第
３図中下方側）の上アーム１１が他方のシャフト６を中
心として左方へ回転する。この結果、まずこれら両方の
上アーム１１，１１の先端同志が相対的に徐々に離間し
（第４図参照）、そしてこれら両方の上アーム１１，１
１が９０、すつ回転したときそれらの先端同志が最大に
離間し（第５図参照）、それからは、それらの先端同志
が相対的に徐々に近接し（第６図参照）、そしてこれら
両方の上アーム１１，１１が１８０そずつ回転したとき
それらの先端同志が最も近接する（第７図参照）。この
時点でモートル９の回転が停止する。このような両方の
上アーム１１，１１の先端同志の相対変位によつて、両
方の下アーム１３，１３が連結ピン１５，１５を中心と
して互いに反対の方向に同期回転する。そして、第７図
に示すような状態において、各アーム１１，１１，１３
，１３が右方へ延びきる。結局、連結体１８が第３図に
示す状態のまま、ベース１の左方側からその右方側に直
線的に水平移動される。
ゆえに、吸着カップ２３，２３は、吸着保持した被加工
物を水平状態のままベース１の右方側に移す。ところで
、第７図に示すように、吸着カップ２３，２３が右方へ
移動したとき、この吸着カップ２３，２３に吸着保持さ
れた被加工物は他方のブレス機における下金型の上方に
位置する。
物を水平状態のままベース１の右方側に移す。ところで
、第７図に示すように、吸着カップ２３，２３が右方へ
移動したとき、この吸着カップ２３，２３に吸着保持さ
れた被加工物は他方のブレス機における下金型の上方に
位置する。
その後、シリンダ５のピストンロッドが下方へ伸張する
ことにより、昇降フレーム４が下降し、吸着カップ２３
，２３に吸着保持されている被加工物が他方のブレス機
の下金型上に載る。
ことにより、昇降フレーム４が下降し、吸着カップ２３
，２３に吸着保持されている被加工物が他方のブレス機
の下金型上に載る。
それから、吸着カップ２３，２３は被加工物の真空吸着
を解除する。したがつて、一方のブレス機にてブレス加
工された被加工物が他方のプレ又機に自動的に移される
。
を解除する。したがつて、一方のブレス機にてブレス加
工された被加工物が他方のプレ又機に自動的に移される
。
その後、シリンダ５のピストンロッドが上方へ退縮して
、昇降フレーム４が上動復帰し、それからモートル９が
逆回転して、各アーム１１，１１，１３，１３が前述と
逆の動作により元の第３図に示す状態のままで復帰する
。
、昇降フレーム４が上動復帰し、それからモートル９が
逆回転して、各アーム１１，１１，１３，１３が前述と
逆の動作により元の第３図に示す状態のままで復帰する
。
以降、同様の動作を自動的に繰り返す。
なお、基プレート２０に対する各支持プレート２２の回
動調整によつて行なう各吸着カップ２３の配備形態の調
整、および支持プレート２２、吸着カップ２３などと共
に一体的に行なう基プレート２０自体の交換によつて、
各種形体の被加工物の吸着保持が可能である。
動調整によつて行なう各吸着カップ２３の配備形態の調
整、および支持プレート２２、吸着カップ２３などと共
に一体的に行なう基プレート２０自体の交換によつて、
各種形体の被加工物の吸着保持が可能である。
以上説明したように、この発明に係る被加工物の自動送
り装置によれば、小型かつ簡単な構成でしかも充分に大
きく移動するアーム機構によつて、被加工物を吸着可能
な吸着体を支持し、そしてこのアーム機構によつて吸着
体を被加工物の場所相互間にて往復移動させる構成であ
るから、装置自体を小型かつ簡単に構成することができ
ると共に、この装備場所の確保が容易であり、しかも各
種被加工物等の物体を適宜の２箇所間にて自動送りする
ための装置としてきわめて広範囲に適応可能てある等の
効果を奏する。
り装置によれば、小型かつ簡単な構成でしかも充分に大
きく移動するアーム機構によつて、被加工物を吸着可能
な吸着体を支持し、そしてこのアーム機構によつて吸着
体を被加工物の場所相互間にて往復移動させる構成であ
るから、装置自体を小型かつ簡単に構成することができ
ると共に、この装備場所の確保が容易であり、しかも各
種被加工物等の物体を適宜の２箇所間にて自動送りする
ための装置としてきわめて広範囲に適応可能てある等の
効果を奏する。
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図はその要部の
平面図、第２図はその要部の側面図、第３図乃至第７図
はその動作を説明するために示す要部の平面図である。
平面図、第２図はその要部の側面図、第３図乃至第７図
はその動作を説明するために示す要部の平面図である。
Claims (1)
- １ 被加工物を一方の載置場所から他方の載置場所に自
動的に移動させる被加工物の自動送り装置において、前
記２つの載置場所の中間位置に設けられたベースと、該
ベースに昇降可能に設けられた昇降フレームと、該昇降
フレームに設けられた上下方向の軸線を中心として互い
に反対方向に同期して回転可能な２つの回転体と、該２
つの回転体のそれぞれに取付けられた第１のアームと、
該合計２つの第１のアームのそれぞれの先端に回転自在
に取付けられた第２アームと、該合計２つの第２アーム
の先端同志を相対回転自在に連結する連結体と、該連結
体に設けられて前記被加工物を吸着および吸着解除可能
な吸着体とを具備してなり、前記２つの回転体の回転に
よつて、前記吸着体を前記２つの載置場所相互に水平移
動させるようにしたことを特徴とする被加工物の自動送
り装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13174781A JPS6045970B2 (ja) | 1981-08-22 | 1981-08-22 | 被加工物の自動送り装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13174781A JPS6045970B2 (ja) | 1981-08-22 | 1981-08-22 | 被加工物の自動送り装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5832533A JPS5832533A (ja) | 1983-02-25 |
| JPS6045970B2 true JPS6045970B2 (ja) | 1985-10-14 |
Family
ID=15065239
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13174781A Expired JPS6045970B2 (ja) | 1981-08-22 | 1981-08-22 | 被加工物の自動送り装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6045970B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6048276A (ja) * | 1983-08-25 | 1985-03-15 | 日本電気株式会社 | リンク式ロボット |
| DE3404553C2 (de) * | 1984-02-09 | 1986-04-17 | Carl Hurth Maschinen- und Zahnradfabrik GmbH & Co, 8000 München | Handhabungseinrichtung, insbesondere zum Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen |
| JPS6356321A (ja) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Toyoda Kogyo Kk | 工業用ロボツト |
| JPH04152078A (ja) * | 1989-02-17 | 1992-05-26 | Brooks Autom Inc | 多関節アーム移動装置 |
-
1981
- 1981-08-22 JP JP13174781A patent/JPS6045970B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5832533A (ja) | 1983-02-25 |
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