JPS6046800A - ステツプモ−タの制御回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、口−夕と選択的に細路可能な複数の巻線を備
えたステップモータの制餌）回路であって、所望の角度
位置にロータを回転させるため巻線に接続され／こ電力
供給装置を有する制御回路に関する。

発明の背Ｊｊ１と問題点 スグノブモ−りを非す−フ■ツカ式、ρ１］ちロー　タ
に１ザ続ざ７’Ｌるトランスジューサの助けなしに制御
する」場合に肋に問題となる点は、ロータが指定の停止
１位１１′２１゛の４、わりを振動し、この／Ｃめ角度
進め一すイクルの＜ｚ　１１４１間にかなりの影響がで
るということである。このすｉ、象が特に問題視される
のは、連続的に位置を変える素子（例えば、高速のタイ
プライタや印字装置で用いる可撓性ブレー用パ形式の文
字ＪＬ＋持テイスク（ブイシイウィール）、あるいは磁
気媒体Ｖ（データの１込、読出ケ行う磁気ヘノ１〜゛）
の位置ぎめの手段としてステップモータを利用する場合
である。

ステップモータのロータの振動を制動するための従来の
４・１′１１成例では、モータの軸に金属リングを固定
しリングがモータ軸と共転するようにしている。リング
は、固定の円筒容器に収められた、潤滑油で満たされた
空所内で回転可能である。

この機械式の制動作用はロータの振動をごく部分的に減
らすのＫ　、＋ｈま９、しかもロ一りに関連する質計ヲ
相当増加させるといつ不利があり、このためモータの効
率が損われる。

発明の目的・要旨 本発明の目的は、モータをパイロン１〜制御する回路と
関連する電子回路を用いて、ステップモータのロータの
振動全制御助ないし減衰することである。

この目的を達成するとともに従来の機械式制動構成の欠
点を除去するため１本発明による回路においては、その
特徴として、制動回路を巻線のひとつに接続してロータ
の角速度ケ表わす信号を検ＩＢさせるとともに、電力供
給装置に接続して、所望角度位置での悴ｔｈ動作に際し
てロータの振動が制動されるようその他の巻線に供給す
る電力を調整させている。

実施例の説明 単１図＋ｒｃおいて、本発明を具体化しブヒ電子回路Ｊ
−０はステップモータ１１を制御するためのものであり
、その構成要素である制御回路１２は、例えはマイクロ
ゾロセザで構成される制御コーニノトＪ３よシ与えられ
るデータに基いて、モータ１１の巻線への制御パルス（
詳細は後述する）を発生することができる。制【助回路
１４はステップモータ１］、制御ユニット１３及び制御
回路１２に接続σれ−Ｃいる。

！Ｉｉ’ｌ動回路１４の詳細な説明に入る前に、ステッ
プモータに関Ｊ〜る一般的な検訓事ＪｊＩＶＣついて吐
ず説明する。

第２図は、単イヴ、４相タイプのステップモー　タの雪
−価回路図である。ステップモータのステータ（固定子
）Ｊ５には巻線Ａ、Ａ、Ｊ３及び正が巻か−ｆＩ−てい
る磁極片１６．１７．１８及び１９が設（丈られている
。

永久磁石よ構成るロータ（回転子）２０ｉｄ、ステータ
１５と同軸のモータ軸２１に取りイづけられている。

巻線Ａ、Ａ、、Ｂ及びＢけその一端が開閉スイッチ２２
．２３．２４及び２５を夫々介して電力供給部（電源）
ＶＡにつながっており、他端は接地されている。

通常、ロータ２０・ｒ静止させるため、ロータの所望静
止位置と関連する巻線に対応するスイッチ全閉状態にす
る。例えば、ロータ２０を磁極片１６と１８の間に保持
するには、スイッチ２２を閉成して巻線Ａ乏付勢して磁
極片１６と１８を夫々、Ｓ極、Ｎ極に励磁する。

ロータ２０ヲステータ］５に対し回転さぜるには、他の
巻線を順次付勢する。口１］ち、スイッチ２４を閉にし
、スイッチ２２ヲ開にして巻線Ｂのす・孕付勢するとロ
ータ２０は時削回りに１ステツプだけ回転し、第２図の
破線で示す位置２０′に進む。しかし、巻線Ａ　、！：
　Ｂを同時にイマ］勢した場合には、ロー　タ２０は磁
極片１６と１７の中間の位置２０“葡とる。この中間ス
テップないし中間位置ておいてロータ２０ば、磁（飯片
１６と１７の磁界により発生した２つの力の合成力によ
って静止状態に保持される。したがってこの停止位置は
、ロータ２０がステータ１５のひとつの磁極片と完全に
対向する停止位置より好捷しい。

図かられかるように、単極形のステップモータでは巻線
全流れる電流の向きは常に同じである。

第３図は第２図と異なり双椿形のステップ玉−タの等価
回路図である。ステップモータのステータ３］、には、
巻線Ａ、、Ｂ、Ａ及びＢが夫々巻かれている磁４１Ｖ片
３２．３３．３４及び３５が設けらハ、ている。

ロータ３６ｔｒＪ、永久磁石であシ軸３７に取りイ」け
である。

巻線ＡとＡは互に直列接続されて紐り、その−’１ｆｉ
ｉはスイッチ４１につながり、他端はスイッチ４２にツ
ナがっている。巻線ＢとＢも直列接続さ、！しておりそ
の−ψ品；（Ｉｊスイッチ４３に他ｆＪはスイッチ４４
Ｖｃつながっている。各スイッチ４１．４２．４３及び
４４ｖ′ｉ３つのｆ１ン１１″１″σ、ｈ及びＣ全有す
る。（３’（置ａではスィッチ゛Ｃよ１１．力供給部（
電源）ＶＡにつながり、１立置Ｂでは開となり、位＠Ｃ
では接地される。このタイプ（双極形）のステップモー
タでＣよ、巻線Ａ。

Ｂ、Ａ及びＢには電流が両方向で流れる。

第３図に示す状態では、スイッチ４３と４４が開いてお
り巻線ＢとＢには電流は流れない、−力、スイッチ４１
は接地されておりスイッチ４２は電源ＶＡにつながって
いるため、電流は巻線ＡとＡに流れ、ロータ３６はＮ４
ψが磁極片３２の前面と対向する位置に１呆Ｊ寺される
。

ロータ３６を時計回りに１／２ステツプ（位１ｆｉｔ３
６“）回転さぜるには、スイッチ４３を位置ａに動かし
スィッチ４４ヲ位置Ｃに動かして巻線ＢとＢにも電流を
流す。

単極形、双極形のいずれのタイプのモータも、ロータが
一度にＪ／２ステノプりるいは一度に１ステップ進むよ
うに制御することができる。

ステップモータの制御に関して広く使用されている制御
方式のひとつ（−１、定電流全間欠的に、ないし「チョ
ッパ」モードで使用する方式である。

定電流供給モードの使用により、ある日ｊ１１囲内につ
いては、速度と実質」−フハ［関係なトルクを出すこと
かで＠、　他ｈ、チ：ｊツバ・七−１（リニア・モー１
−’ではなく）を・使用−支ることにより、利用できる
出力と供給電力間の比率を高くすることができる。

制御回路４５の一例を第４図に示す。ここでは４対のｌ
・ランジスタ（５０と５１）、（５２と５３）、（５４
と５５）及び（５６と５７）ヲ使用しており、それらの
ベースには論理信号Ｆ　ｉ　、　Ｆ　２　、　Ｆ　３　
、　Ｆ’　４　、　Ｆ　５　。

Ｆ６．Ｆ７．Ｆ８が夫々供給される。これらのトランジ
スタは巻線Ａ、Ａ、Ｂ及びＢに電流を選択的に流すため
のスイッチとして働く。

信号Ｆ１からＦ８１１−Ｊニ一連のＡＮＤゲート５８と
インノに一夕５８の出力である。これらの素子はその入
力信号として、チャンイ・ル５７　（第１図、第４図参
照）を介して制御ユニット］３より送られてくるデータ
ＶＣ基いてデコーダ４６より与えられる信号ドＡ。

■電’Ｂ、ＦＣ：、ＦＤ、及び、　２つのフリップフロ
ップ４８と４１３より夫々与えられる信号ＩＮｌと工Ｎ
２ヶ受は取る。デコーダ４６は既知のタイプであり、し
たがつで詳述しない。

回路４５＆まさらに発振器６０ヲ有し、これは一定周波
数、例えば２２ＫＨ７でタイミングパルスＯ８を供給す
る。両フリップフロップ４８と４９（ｄこの信号Ｏ８に
よりセットされ、２つのコンパレークＧ１とＣ２の出力
する信号ＲＥＳＩとＲＥＳ２　により夫々、リセットさ
れる。各コンパレータＧ１とＣ２は、その一方の入力が
基−準信号”Ｍ＋。、１であり、他方の人力は、夫々、
抵抗Ｒ３１とＲ８２の一端より取り出した信号である。

ｇ抗Ｒ３１，！：コンパレータＣ１間には２つの抵抗Ｒ
１４とＲ’　１６より成る分圧回路が設けられる。同様
にｍ抗ＦＩ＄２とコンパレータＣ２間には２つの抵抗Ｒ
１３と８１５よシ成る分圧回路が設けられＺ・０回路４
５の動作は次の通り。

まず、信号ＦＡは論理レベル１であり信号Ｂ″Ｂは論理
レベル０と仮定する。したがってトランジスタ５１と５
２は導通状態にあり、トランジスタ５０と５３は非導通
状態にある。このためトランジスタ５１と５２及び検出
抵抗Ｅ（ＳＬ’を介して正極からアースへ電流が巻線Ｂ
とＢｉ通って流れる。この電流増加により検出抵抗Ｒ３
Ｉの電圧が上昇し、やがて、この電圧を基準電圧■４゜
１２と連続的に比較しているコンパレータ６１が動作す
る。コンハレー　タＧ　１　カＴＪ’ｄＪ作するとフリ
ップフロップ４８は反転して禁止信号工ＮＩのレベルが
Ｏになるため、電源が巻線ＢとＢより切り離される。信
号Ｉ　Ｎ　ｌのレベル０の状態は発振器６０（第４図参
照）より新しいパルスＯ８が出力される（第８図参照）
−１で続く。信号ＩＮＩがレベル１になると、最初の電
力供給状態に戻る。

以上の動信は信号ＦＡがレベル１を維持する間続く。情
−弓ＦＣとＦ　Ｄ　ＶＣより巻線ＡとＡ金制往１する回
路部分についても同様の動作が行なわれる。

明らかなようＶこ、テコーグ回ＷＪ４６が発生ずる信号
ＦＡ、ＦＢ、ＦＣ及びＦ’　Ｄの周波数（は、所望位置
に至らしめるためロータが進祉ねばならない角度距１す
１［に従って変えることがてきる。これは周知技術であ
り、制御ユニノ１−１３のメモリに記録しであるプログ
ラムにより達成できる。この角度距離全コイＬむのに要
する時間は短縮できるがその公債性力が大きくなるため
ロータは所望の位置では停＋に−。

ぜず、そのまわり’に振動するため、破割向１素子が使
ハ」できるようになる時点が遅れてしまう。

以上で一般的な検電事項の説明を終り、いよいよ本発明
による制御回路１０（第１図参照）、即ちロータが所望
の角度位置に動いた後のロータの振動を制動できるよう
にした回路について詳述する。

本発明によれば、制動回路１４はステップモータ１１の
巻線のＯ・とつに結合してロータの速度を表わす電気信
号全検出する。後で詳述するように、この情報を処理し
て、他の巻線への電力供給を変えるのに用いる。

本発明のこの特徴がよくわかるように、−例として、第
５図１（示すのは第２図のと同様なステップモータであ
るが、本例では巻線ＡとＡとが互に逆並列に接続されて
おり、その両端７０と７１は２つの３位置スイッチ７２
と７３ＶＣつながって」、−９１巻線Ｂはその両端が２
つのスイッチ７４と７５につながっており、巻線百は電
源ＶＡＫは接続されておらず一端７６がアースに他端７
７が制動回路に］〆続きれている。

したがって、モータ１１は見かけは単極形であるが巻線
の接続方式により実際には双極形のモータを構成してい
る。

制動回路１４（第６図参照）は４つのブロック８０．８
１．８２及び８３より成る。ブロック８０と８３ハフイ
ルタと利得調整手段を構成し、ブロック８１は単なる反
転部であり、ゾロツク８２は制御ユニット１３からの信
号Ａ　Ｔ　Ｔ　３デコ一ダ回路４６からの信号ＰＯ８を
取扱う論’１ｌｌｉ部である。詳細にはブロック８０は
アンプ８５を有し、その第１人力に−１、巻１’ＡＩＢ
の逆起１１エカ（）３ａｃｋ　ＥＭＦ　）に比例する電
圧信号が２つの抵抗Ｒ２とＲ３及びコンデンサＣ１］、
（ｒ介して与えられる。アンプ８５の第２人力は抵抗Ｒ
＝ｌ介して接地されている。アンプ８５の出力と第１人
力間にはコンパレータ−０１２と抵抗Ｒ１が挿入されて
いる。

ブ「Ｉツク８０（はさらに抵抗Ｔ（１２とコンデンサＣ
ｒ３＊有する。

ゾロツク８１はアンプ８６を有し、その第１入力は抵抗
］（６を介してノロツク８０の出力につながってお９、
第２人力は抵抗１（７’ｃ介して接地されている。抵抗
Ｒ５がアンプ８６の出力と第１人力間に設けられている
。

論理部８２は２つのＮＡＮＤゲート８７と８８を有し、
各ゲートの一方の人力は制御コーニソト１３（η１，１
図参照）からの信号ＡＴＴに接続されている。ゲ−１・
８７　（第６図参照）の他方の入力はデコーダ回路４６
（第７図参照）からの信号ＰＯ８につながっており、ゲ
−１・８８の他方の入力はインバータ８９を介して信号
ＰＯ３Ｋつながっている。論理部８２（ｄ、さらに２つ
の電界効果トランジスタ（１（’ＥＴ）９０と９１を有
し、これらの制御電極は夫々、ゲー　ｌ−８７と８８の
出力につながっている。Ｂ″ＥＴ９Ｑの人力は抵抗Ｒ９
’ｘ介してブロック８０の出力につながってＪ、−９、
Ｆ″Ｅ　Ｔ９１の入力は抵抗Ｒ８に介してノロツク８１
０出カンこつながっている。

フロック８３は２つの抵抗１ｌ−（８，Ｒ９とアンプ９
：３ヲイ１し、アンプの第１人力はＤ″ＥＴ９０と９１
の出力につながっており、第２人力は抵抗Ｒ１１を介し
て接地されている。コンデンサＧ１．４と抵抗Ｒ１０が
アンプ９３の出力と第１人力間に接続されている。制動
回；烙１４の出力Ｓ　Ｍ　Ｒは制御回路１２（第１図、
第７図参照）に供給される。

制御回路１２は双極形のステノブモーフを制御できる点
で上述の回路４５（第４図）と似ている。両者の違いは
、回路１２では、検出抵抗Ｒ８２と関連する抵抗Ｒ１３
の一端が制動回路１４の出力（で接続されていることで
ある。したがって、回路１４てモータ１１の巻線Ｂに存
在する逆起電力を再生しそれから速度４’Ｆｆ報を取り
出し、それによって巻線ＡとＡの電が。全変調して所望
の制動効果を達成している。

巻線Ｂ（不例ではロータ全回ｌＩＩバσぜるのにｕ：　
を用していない巻線）には、単離ずべき逆起ｒｔｔ力信
号以外の成分も誘導される。したがって、考慮すべき点
は、歩進の最終指令をモータに出し／こ後は（制動モー
１・゛てば）、巻線Ｂを流れる電流はもはや変出しなく
なり、この結果この電流の変化による成分は巻線Ｂ（（
は生しなくなるということである。即ち、制動モート゛
ては、巻線Ｂから取り出した信（ひは２つの成分のみよ
り成る。ひとつはパルスＯ８の周波数（２２Ｋ［−１Ｚ
）の矩形波成分であり、もうひとつは逆起電力である。

矩形波成分か存在するの０：ｊ−１上述したように巻、
腺Ａ−Ａと已に通す電流ケスイソグーング・モードＶＣ
より、ｕ［」ちそ才ｔらの電力供給手段をパルスＯＳの
周波数で開閉することにより、チヨソ・ξ制御している
からである。

この２２ＫＨｚ周波数成分（は巻線Ｂの両端では、その
ピーク間の大きさが電源電圧ＶＡの大きさとほぼ雪しい
（第９図）。

制動回路１４のフロック８０（第６図）は、回路要素（
Ｒ２、Ｒ３、Ｃ１ｌ　）、（Ｒ１，Ｃ：１２）及び（Ｅ
（Ｊ２．Ｃ１３）より成る３つのフィルタにより、巻線
Ｂの信号２２ＫＨ７，成分をろ波し、アンプ８５により
逆起゛舵力成分を増幅する。ブロック８０の出力信号Ｓ
Ｘの波形ｆ：第９図に示す。この図かられかるように、
信号ＳＸは公称停止位置に対するモータ軸の実効角速度
全表わす信号跋と（反転しているが）比例しており、ま
た若干の２２　Ｋ　ｔ（ｚ　の残留成分葡もっている。

各フィルタは２２　Ｋ　Ｈ７，成分を約イ（）に減、哀
さぜるため、ブロック８０の出力端では、この成分の大
きさは、電源電圧ＶＡとアンプ８５の利得係数との積の
約４゜Ｏ（ｌ　ＶＣなる。

θ（に、公称停止位置の了わりでのロータ２０の振・Ｗ
ｌを制動するためロータの角速度を表わす信号をどのよ
うにして利用するかについて説明する。

まず、巻線Ａ、ＡとＢｉともに付勢してロータ２０葡第
５図ｒ（示すようにそのＮ極が磁（ヴ片１６ど１７の中
間ｉｃ　（る位置に停止させるものとする。

信−ぢ■ｘ（第９図）において、ロータが磁極片１６の
方に動いているときを正の方向、Ｄ−夕が磁（ヴハ１７
の方に動いているときを負の方向とする。

巻線Ｂについては、ロータが磁極片１６の方に動いてい
るときに正の電圧、磁極片Ｊ７の力に動いているときに
負の電圧が生じるように磁（参片１７と１９に巻かれて
いるとする。巻線Ｂのこの誘導信号は回路１４に供給き
れ、ろ被され増幅され、巻Ｈ４ｙ　Ａと八に流れる電流
下Ａ、Ａを変調するのに用いられる。

詳イＩ１１には、′屯流丁７１．πは第９図に示すよう
になる。

この図か１）わかるように電流エア、人はロー　タ２０
かイｌ必極１１１７に向っていくときには大きくなり、
■コータがイ庭棒ハ１６に向っていくときには小さくな
る。

しかし、ｏ−タ２０ヲそのＮ極が磁極片Ｊ６と１７間で
は／ｒく磁（１シ片１８と１９の中間にくる位置に停止
させる場合には巻線Ａ、ＡとＢの電流の向きＱゴ逆にす
る。この位置でのロータ２０の振動を制動するには巻線
Ａ、Ａの電流の変調も逆にして行う必要がある。これ全
達成するため、ロータ２０の位置に関する信号ｐｏｓ　
（デコーダ回路４６でつくられる）を使用する。信号Ｐ
ｏ５ｉｌ″：ｉ：ロータ２０のＮ極が磁極片１６ど１７
の間にあるときは論理レベル１となり磁極片１８と１９
間のＪｇ合はレベルＯとなる。

さて、制御ユニット１３は、回路１２に実行すべき最後
のステップ指令を出すときには、信号ＡＴＴの論理レベ
ルも１に設定して制動回路１４を細いする。制動回路１
４は通常は、信号ＡＴＴが論理レベルＯであるため消勢
されている。

信けＡ　’１’　Ｔの論理レベルが１の状態では（第６
図参照）、信号ＰＯ８が論理レベル１のときにＦＥＴ９
Ｑが閉でｐ″Ｅ　Ｔ９１が開となり、信号ＰＯ８か論理
レベルＯのときにＦＥＴ９０が開、ＦＥＴ９１が閉とな
る。

したがって、ロータ２０を第５図に示す位置に停止させ
る場合には、ブロック８０（第６図参照）より出力され
た４を号ＳＸは抵抗Ｒ９ｆ＝介してブロック８３のアン
プ９３に供給される。したがって回路１４の出力信号Ｓ
　Ｉｖｉ　Ｒは信号ＳＸ全反転し増幅したものとなる（
卯９図参照）。

しかし１コー　タ２０（第５図参照）をそのＮ極が磁極
片１８と１９の中間になる位＃に停止させる場合には、
ブロック８０（第６図参照）の出力信号ＳＸけノロツク
８Ｊと抵抗Ｒ８を介してブロック８３のアンプ９３に送
られる。ブロック８１は単位利得の反転増幅器にすぎな
いから、信号Ｓｘはいったんブロック８Ｊで反転され、
ノロツク８３で肉度反転され、したがって回路１４の出
カイぎ号ＳＭＦｆはＳｘを増１晶したものであるが同相
となる。

いずれの１易合も、コンデンサＣ１４ｉｄ２２　ＫＨＺ
　成分をさらに除去するフィルタとして作用する。上述
し／こように信号ＳＭＩ’（は開側ｊ回路１２（第７図
参照）に送しれる。

巻線ＡとＡに流れる？Ｗ　７Ａロア８．　Ａの瞬時値は
、（ＲＪ−３十）（１５）とＲ１３の比ＶＣＶＳ２の瞬
時（直とＲ８２の比を乗じ／辷ものに等しくなる。電圧
Ｖｓ２は常に基準値ＶＲ１，９、になろうとするがら、
電流へ、τのピークは、（Ｒ１３＋Ｒ１５）とＲＩ３の
比にＶＩ（’ＴＥＦとＲ８２の比を乗じたものと等しい
とみることができる。

信号＄１φＲがゼロのときは、巻線Ａ、Ａに流れる電流
は公称電流Ｉｎ　となる。しかし、信号ＳＭＲが正ある
い（ｒ、を負の値をとるときｄ：、巻線電流エア、７、
ｋ　ｌ＜々、減少あるい（ｄ増加さぜ、公称値下ｎ　に
ついて電流を変調する。この理由は、抵抗Ｒ８２の電圧
に信ｑｓＭＨの電圧を加えたものが■Ｓ２したがって■
Ｈｌ！：ｌ’ｉ、に等しく維持されなければならないか
らである。

これによりロータ２０は急速に制動がかかる。

以上の説明から明らかなように、制動回路は、モー　タ
の巻線のひとつに接続され、その巻線よりロータの角速
度を表わす信号全敗り出し、この信号シこより他の巻線
への酸力供給金調４１６することにより、所望の角度位
置にロータを停止させる際に牛しるロータの振動を制動
することができる。−上述した以外の実施例も可能であ
る。

本発明による回路を、事務プリンタの文字担持ディスク
（ティシイ・ウィール）の角度の位置決めを行うステッ
プ・モータの制御回路と−して使用したところ顕著な効
果が生じた。即ち、ロータの振動を抑制することにより
各選択サイクルのト−タル時間をはＦｒ半分に短縮する
ことができプリンタの速度を格段に上げることができた
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を具体化した制御回路のブロック図、 第２図υま単極形のステップモータの概安図、第３図（
ｆ、ｊ双極形のステップモータの概要図、８８４図＆：
Ｉ：双極形のステップモータの制御回路の回路図、 第５図は本発明による回路ｖＣ上り制帥可青げなステッ
プモータの概−四回、 第６図１：ｉ本発明の実施回路の槙１部分の詳細な回路
図。 第７図（メ：Ｌ上記実施回路の第２部分の詳細な回路図
、 第８図は第４図と第７図に示す回路のいくつかの信号の
波形図、 第９図は第６図の回路のいくつかの信号の波形１゛ノＩ
である。 ｉｔ、旨′ＩｍＭ′１人　インク・チイ・オリベノチ・
アンド・チイ０ニス・ヒ０−・ア （外５名）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　ロータ（２ｆｌ）と選択的（（旧都可能な複数
   の巻線（Ａ、Ａ、Ｂ、Ｂ）を備えたステップモータを制
   御するための回路であって、ロータを所望の角度位置へ
   向けて回転させるため巻線に接続さＩＩ＞穎電力供給装
   置（１２）’を有する回路において、制動回路（１４）
   全巻線のひとつ（Ｂ）に接続してロータ（２０）の角速
   度を表わす信号全敗り出すとともて、′電力供給装置（
   １２）に接続してロータを所望の角変位１６−に停止さ
   ぜる際に生じるロータの振動が制動されるよう他の巻線
   への電力供給ケ変えるようにしたことｋ　’ＩＩ徴とす
   る回路。 （２、特許請求の範囲第１項記載の回路において、ステ
   ップモータの巻線は４相（Ａ、Ａ、Ｂ、Ｂ）に分かれて
   おり、そのうち３つの相（Ａ、Ａ、Ｂ）は、電力供給装
   置（Ｉ２）に接続されて、ロータ（２０）を所望の角度
   位置に向けて回転させるためこの装置（１２１によシ選
   択的に＋ｊ勢され、他方、４番目の相律）は制動回路（
   １４）に接続されること全特徴とする回路。 （３）特許請求の範囲第２項記載の回路において、電力
   供給装置に接続された３つの相のうち２つの相（Ａ、Ａ
   ）は、モータが双極形となるよう互に逆並列に接続され
   ていることを特徴とする回路。 （／Ｉ）　７１壮メ１請求の範囲第３項記載の回路にお
   いて、ｆｌｉ！ｌ動回路＋１４）ｌ＝、Ｊ、ロータ（２
   ０）が前記の所望の角度位置の寸わシを振動する速度と
   実習上比例する制御信号（，５Ｍ１ｔ　）　ｆ生成する
   こと、及びこの制御信号を逆並列接続された巻線（Ａ、
   Ａ）と関連する検出抵抗（ｆ（Ｊ：３）Ｋ与えるように
   したことを特徴とする回路。 （５）′ｌ”＋、ｆ′ｌ菖ｉ’ｊ求の範囲第１　Ｊ）’
   、ｉから第４項のいずノｔかに記載の回路において、ロ
   ータの所望の角変位Ｕｒよ、４つの相の巻線の−ｆべて
   か巻かれたモータの固定磁極片（１６（９）のうち２つ
   の磁極片の中間位置であること、及びロータケこの所望
   の角度位置Ｖこ停止させるため電力供給装置（１２）に
   接続された３つの相に公称電流を供給するようにしたこ
   とを特徴とする回路。 （６）特許請求の範囲第４項または第５項に記載の回路
   において、制動回路（１４）は、逆並列接続さｉｚだ２
   つの相の巻線（Ａ、Ａ）の電流を、［コ・−タ（２０）
   が所望の角度位置の捷わりを振動する速ＩＷに比例して
   変えるようにしたことを特徴とする回路。 （７）特許請求の範囲第１項記載の回路において、電力
   供給装置（Ｉ２）は、制御ユニット（１３）より供給さ
   れるデータに基いて巻線（Ａ、Ａ、Ｂ、Ｂ）ｉ選択的に
   付勢すること、及び制動回路（１＜）＋Ｊ、ロータが所
   望の角度位置に向けて回転している間ｉｑＪ、制御ユニ
   ットにより消勢状態に１呆たれ、ロータか所望の角度位
   置への最終のステップを実行したとき制釧］回路により
   旧都されることを特徴とする回路。 （８）特許請求の範囲第１項記載の回路において、モー
   タの巻、呟（Ａ、Ａ、Ｂ、Ｂ　）への電力供給に所定周
   波数の変調モー１’で行なわれること、及０・制動回路
   （１４）はロータの角速度を表わす電気信号を復調する
   少なくともひとつの復調回路（８０）　ｋ有することを
   特徴とする回路。