JPS6047761A - 搬送台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、搬送台車の走行特性の向上に関するもので
ある。

〔従来技術〕

従来、この種の装置として第１図及び第２図に示すもの
があった。第１図は搬送台車の底面図。

第２図は正面図を示している。図において、（１）は台
車本体、（２）は車輪、（３）は台車本体（１）に固定
され。

車輪（２）の回転軸を支持するブロック、（４）はモー
タである。また、（５）は、モータ（４）の動力を車輪
（２）に伝達する機構部、（６）は台車本体（１）に固
定された補助車輪、（７）は荷台である。動作は、２個
のモータ（４）の回転を、動力伝達機構部（５）を介し
、車輪（２）に伝えることにより台車本体（１）を移動
させるものである。この時、補助車輪（６）は２台車本
体（１１を、走行に支障をきたさないように支持する役
割を果たしている。この搬送台車の走行は、搬送台車の
向きと同じ直線上を前後進する直進走行と、カーブ走行
や定点旋回といった。２個の車輪＋２＋の回転軸の延長
上にある点を中心とした走行を行なう曲進走行の２つに
大別される。第３図は直進走行を。

第４図、第５図は曲進走行を示すものである。図中、矢
印は搬送台車の進行方向を示す。このうち。

直進走行は、２個のモータ（４）を駆動し、動力伝達機
構部（５）を介して、２個の車輪（２）を同回転速度で
同方向に同期して回転させることにより実行することが
できる。又９曲進走行は、搬送台車の走行軌跡の曲率中
心と２個の車８＊　Ｌ２１との距離と、２個の車輪（２
）の各々の回転速度の比を、一定の関係になるように２
個のモータ（４）の回転数を制御することにより実行す
ることができる。

従来の搬送台車は以上のように構成されているので１例
えば１台車を横や斜め方向にわずかな距離だけ移動させ
たいという場合でも１曲進走行や直進走行を組み合わす
というような複雑なシーケンスを実行する必要があり、
これに伴ない、搬送台車の向きが複数回度わるため９元
の方向に必らずしも合わせられないといった欠点があっ
た。又９移動のためのスペースも、単に、横に平行にず
らせるだけを想定したよりも余分に必要であった。

〔発明の概要〕

この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためになされたもので１台車本体に支持され９人面に平
行な平面内で回転自在な複数の回転部材、床面に平行な
同一直線上の回転軸で回転自在で、それぞれ独立して回
転数を制御ｉｉＪ能に構成される２個の駆動車輪、及び
回転部材のそれぞれに取り付けられ、駆動車輪の回転軸
に直角でかつ床面に平行な軸心のまわりに回動するよう
に駆動車輪を支持する支持機構を備えることにより。

横や斜め方向にも容易に移動でき、無駄な動きがなく安
定して走行する搬送台車を提供することを目白りとして
いる。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。第６
図、第７図、第８図において、　（８１）、（８２）は
台車本体（１１に支持される複数の回転部材であり。

例えば台車本体（１）の線対称軸上に中心から等しい距
離離れて２個備えている。（９１）、（９２）は、内輪
側を回転部材（８１）、（８２）に、外輪側を台車本体
（１１にはめ合わされた軸受であり９回転部材（８１）
、（８２）は床面に平行な平面内で回転自在である。（
２Ａ）、（２］３）、（２Ｃり、（２Ｄ）は駆動車輪で
、駆動車輪（２人）の回転軸（１２Ａ）と駆動車輪（２
Ｂ）の回転軸（１２Ｂ）とは同一直線上に配置され、同
様にして　７％動車Ｉ：’９（２Ｃ）の回転軸（１２０
）と駆動車輪（２Ｄ）の回転軸（１２Ｄ）とは同−直線
上に配置されている。（４Ａ）〜（４Ｄ）は各々駆動車
輪（２人）〜（２Ｄ）専用のモータであり、このモータ
（４Ａ）〜（４Ｄ）を制御装置（図示せず）によって制
御することにより、駆動車ａ（２Ａ）〜（２Ｄ）の回転
数を独立して制御可能な４７り成になっている。駆動車
輪（２Ａ）　、　（２Ｂ）は支持機構によって回転部材
（８１）に支持され、駆動車輪（２０）、　（２Ｄ）は
同じく支持１によって回転部材（８２）に支持されてい
る。支持憬構は例えば軸心（１ｏ１）、　（ｉｏ２）と
ホルダー（１１１）、　（１１２）で構成され。

軸心（１０１）は回転軸（１２Ａ）、（１２Ｂ）に直角
でかつ床面に′平行であり、駆動車輪（２Ａ）、　（２
Ｂ）は、軸心（１０１）のまわりに回動可能なホルダー
（１１１）に取り付けられている。同じく軸心（１０２
）は回転軸（１２０）、（１２Ｄ）に直角でかつ床面に
平行であり、駆動車ａ　（２ｃ）　、　（２Ｄ）は軸心
（１０２）のまわりに回動可能なホルダー（１１２）に
取り付けられている。９１ｆ２９車ａ（２人）、　（２
Ｂ）は上記のように支持されているので、その回転軸（
１２Ａ）。

（１２Ｂ）は回転部材（８１）の回転に従って床面に平
行な面内で回転する。回転軸（１２Ｃり　（１２Ｄ）に
関しても同様である。

以下、動作について説明する。駆動車輪（２Ａ）と駆動
車輪（２Ｂ）が取り付り゛られた回転部材（８１）は。

駆動車輪（２人）と駆動車＠（２Ｂ）を、たがいに逆方
向に同速度で同期して回転さぜることにより似送台車本
体（１）に対し、何ら外力を加えること／ｆく軸受（９
１）内で回転することができる。これに伴ない。

回転部材（８１）と方向性が対応している駆動車輪（２
Ａ）と駆動車輪（２Ｂ）の方向も１台軍本体＋１１に対
し変化する。この動作時に、床面に凹凸があったとして
もそれに対応して、ホルダー（１１１）がす１１１心（
１０１）まわりに回転し、駆動車輪（２人）と駆動車輪
（２Ｂ）は、床面に常に接触するようになっている。同
様にして。

駆動車輪（２Ｃ）と駆動車輪（２Ｄ）の方向も１台車本
体（１）に対し変化させることができる。こうした動作
を基に、直進走行の実行について述べる。ｋ）Ｋ動車輪
（２人）と駆動車輪（２Ｂ）、駆動車輪（２Ｃ）と（、
駆動車輪（２Ｄ）は、各組内では互いに平行であるが、
更に。

各駆動車輪（２人）〜（２Ｄ）の回転を制御し１回転部
材（８１）と回転部材（８２）の方向を合わせる。つま
り。

４個の駆動車ａ（”Ａ）〜（２Ｄ）全てを同一方向に合
わせる・次に、４個のモータ（４Ａ）〜（４Ｄ）を駆動
し。

４個の駆動車輪（２Ａ）〜（２Ｄ）を、同方向に同速度
で同期して回転させると、第９図に示すように、駆動車
輪（２Ａ）〜（２Ｄ）の方向く矢印の方向ンに台車本体
（１）が直進走行を行なり。この場合、直進の方向は台
車本体（１）の方向に何らかかわりなく設定することが
できる。次に１曲逃走行の実行について述べる。駆動車
輪（２人）と駆動車’Ｉ’ｍ（２Ｂ）、駆動車輪（２Ｃ
）と駆動車＠（２Ｄ）の各々の回転軸（１２Ａ　）−、
（１２Ｄ）の延長線が２曲逃走行の曲率中心で交わるよ
うに、各駆動車輪（２人）〜（２Ｄ）の回転を制御し９
回転部材（８１）と回転部材（８２）の方向を変え９回
転軸（１２Ａ）〜（１２Ｄ）の方向を変える。そして９
曲率中心と各駆動車輪（２人）〜（２勇までの距離に応
じた。各駆動車輪（２Ａ）〜（２Ｄ）の回転制御を行な
うことにより、第１０図に示すように、矢印方向へ曲進
走行が実行できる。

この場合９曲率中心の設定については台車本体の方向１
位置等から受ける制約条件は全くない。このように希望
の方向に搬送台車を移動させることができ、さらに駆動
車輪を回動可能に支持しているため、全車輪が常に床面
に確実に接触し、各車輪の回転による駆動力が確実に得
られ、凹凸のある床面でも安定して走行できる。

なお、上記実施例では２回転部材から駆動車輪に到る組
み合わせを２組としたが、それ以上であっても、駆動車
輪の回転を適切に制御することにより上記実施例と同等
の効果を奏する。また、補助車輪（６）は必ずしも必要
ではない。さらに１回転部材の台車本体への取り付は位
置は」１記実施例に限るものではな（、駆動車輪の回転
部材への支持機構も上記実施例に限るものではない。

〔発明の効果〕

以上述べたように、この発明によれば１台車本体に支持
され、床面に平行な平面内で回転自在な複数の回転部材
７床面に平行な同一直線上の回転軸で回転自在で、それ
ぞれ独立して回転数を制御可能に構成される２個の駆動
車輪、及び回転部材に取り付けられ、駆動車輪の回転軸
に１α角でかつ床面に平行な軸心のまわりに回動するよ
うに駆動車輪を支持する支持機構を備えることにより、
いかなる方向にでも円滑に移動できる搬送台車を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は、従来の搬送台車を示す底面図、及び
正面図、第３図は、従来の搬送台車の直進軌跡を示す説
明図、第４図、第５図は、従来の搬送台車の曲進軌跡を
示す説明図である。第６図。 第７図は、この発明の一実施例による搬送台車の部分断
面図及び第６図のｌ１１−■線断面図である。 また、第８図は第７図の■−■砂断面断面図り。 第９図、第１０図はこの発明の一実施例による搬送台車
の直進軌跡と曲進軌跡を示す説明図である。 （１）・・・台車本体、　（２Ａ）、　（２Ｂ）、　（
２０）、　（２Ｄ）・・・駆動車輪、　（１２Ａ）、　
（１２Ｂ）、　（１２０）、　（１２Ｄ）・・・回転軸
、　（８１）。 （８２）・・・回転部材、　（１０１）、（１０２）・
・軸心、　（１１１）、　（１１２）・・・ホルダー。 なお９図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す・ ３ 第１１ 第２　図 第３図 ｉｉｓ　Ｊ　図 （ 乙 第　５　図 第　ε　閃 第　７　図 第　８　図 第　９　図 第ｒＯ囚 手　心′じ　補　正　７Ｌ（自発） 特許庁長官殿 １　事件の表示　特願昭５３−１５５２７１号３　補正
をする者 事件との関係　持訂出願人 住　所　東京都千代田区丸の内二丁１］２番３号名　称
　（６０１，）三菱電機株式会社代表者片山仁八部 ４、代理人 住　所　束工；〔都千代１旧区丸の内−丁１」２番３−
号５、補正の対象 明細書の特許請求の範囲および発明の詳細な説明の４ｂ
＃１６、補正の内容 （１）１男細書の特許請求の範囲を別紙のとおシ訂正す
る。 （２）同第４頁第１行の「転部材、」の次に「この回転
部材のそれぞれに」を挿入する。 （３）同第４頁Ｍ２行〜第３行に「回転数を制御可能に
構成される」とあるの゛を「回転力Ｓ制御可能な」と訂
正する。 （４）同第５頁第６行に「回転数Ｊとあるのを「回転Ｊ
と訂正する。 （５）同第８頁第１７行の「回転部材、」の次に「この
回転部材のそれぞれに」を挿入する。 （６）同第８頁第１８行〜第１９行に［回転数を制御可
能に構成される」とあるのを「回転が制御可能な」と訂
正する。 （７）同第８頁第１９行に「回転部材」の次に「のそれ
ぞれ」を挿入する。 ７、　添付置端の目録 （１）訂正した特許請求の範囲を示す１Ｉ−Ｆ面　１通
以上 特許請求の範囲 （１１台車本体に支持され、床面に平行な平面内で回転
自在な徨数の回転部材、この回転部材のそれぞれに床面
に平行な同−直線上の回転軸に回転自在に取シ付けられ
それぞれ独立して回転が制御可能な２個のｉ＝ｂ車恰、
及び上記回転部材のそれぞれに取シ付けられ、上記、駆
動車輪の回転軸に直角でかつ床面に平行な軸心の寸わり
に回動するように上記駆動車輪を支持する支持機描を備
え／こ（１シ送台車。 （２）回転部材を９台車平面の対称軸上に中心から等し
い距ｒ；圧離れて２個設けたことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の車送台車。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）台車本体に支持され、床面に平行な平面内で回転
   自在な複数の回転部材、床面に平行な同−直線上の回転
   部１に回転自在に取り付けられそれぞれ独立して回転数
   を制御可能に構成される２個の駆動車輪、及び上記回転
   部材に取り付けられ、上記駆動車輪の回転軸に直角でか
   つ床面に平行な軸心のまわりに回動するように上記駆動
   車輪を支持する支持機措を備えた搬送台車。 ＋２１　回転部材を２台車子面の対称軸上に中心から等
   しい距離能れて２個設けたことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の搬送台車。