JPS6048952B2 - 相関追尾装置 - Google Patents
相関追尾装置Info
- Publication number
- JPS6048952B2 JPS6048952B2 JP54075799A JP7579979A JPS6048952B2 JP S6048952 B2 JPS6048952 B2 JP S6048952B2 JP 54075799 A JP54075799 A JP 54075799A JP 7579979 A JP7579979 A JP 7579979A JP S6048952 B2 JPS6048952 B2 JP S6048952B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- video signal
- correlation
- target
- screen
- television camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
- G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
- G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
- G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
- G01S3/7864—T.V. type tracking systems
- G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
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- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、テレビカメラを用いて撮像した画像のうち
、その視野内にある情景または目標の視準線（ｌｉｎｅ
ｏｆｓｉｇｈｔ：以下Ｌ、Ｏ、Ｓという。
、その視野内にある情景または目標の視準線（ｌｉｎｅ
ｏｆｓｉｇｈｔ：以下Ｌ、Ｏ、Ｓという。
を空間安定化する装置に関するものてある。従来、相関
法を用いてテレビ画像の視野内にある所要の情景または
目標を、画面の所定位置に保持する装置は、第１図に示
す構成になつていた。
法を用いてテレビ画像の視野内にある所要の情景または
目標を、画面の所定位置に保持する装置は、第１図に示
す構成になつていた。
第１図において、テレビカメラ１はピッチ及びヨー方向
制御用サーボモータ２、３及びその機構部品とから成る
ジンバルマウント４に搭載されている。このテレビカメ
ラ１で得られるビデオ信号を領域分割回路５に通しテレ
ビ画像の走査線に水平及び垂直方向の二つの領域に分割
している。
制御用サーボモータ２、３及びその機構部品とから成る
ジンバルマウント４に搭載されている。このテレビカメ
ラ１で得られるビデオ信号を領域分割回路５に通しテレ
ビ画像の走査線に水平及び垂直方向の二つの領域に分割
している。
各領域に対応するビデオ信号をＡ／Ｄ変換回路６を用い
てディジタル化し、スイッチ７を用いて水平及び垂直方
向毎にメモリ８に書き込み次の画面との相関演算を行な
うための参照信号としている。
てディジタル化し、スイッチ７を用いて水平及び垂直方
向毎にメモリ８に書き込み次の画面との相関演算を行な
うための参照信号としている。
次に撮像した画面について上記と同様にＡ／Ｄ変換回路
６を用いてディジタル化し、このビデオ信号と参照信号
とを水平及び垂直方向毎に相関回路９及び１０に入力し
て相関係数の計算と、その相関係数の最大値の検出とを
行なつている。
６を用いてディジタル化し、このビデオ信号と参照信号
とを水平及び垂直方向毎に相関回路９及び１０に入力し
て相関係数の計算と、その相関係数の最大値の検出とを
行なつている。
また、この最大値を与える画面上ての座標信号をそれぞ
れピッチ及びヨー方向の制御信号として出力″しサーボ
モータ２及び３を駆動して、テレビカメラ１の視野変動
による所要の情景のＬ、Ｏ、Ｓまたは目標の移動による
目標のＬ、Ｏ、Ｓの角度偏位を修正し、テレビモニタ１
１上に表示したときの情景または目標の画面の所定位置
に保持してい・る。このとき、画面毎に相関係数の最大
値を与えるビデオ信号を次の画面との相関演算を行なう
ための参照信号としてメモリ８の内容を更新している。
第２図に、上記従来装置の機能を説明するためのテレビ
モニタ上の表示画面を示す。
れピッチ及びヨー方向の制御信号として出力″しサーボ
モータ２及び３を駆動して、テレビカメラ１の視野変動
による所要の情景のＬ、Ｏ、Ｓまたは目標の移動による
目標のＬ、Ｏ、Ｓの角度偏位を修正し、テレビモニタ１
１上に表示したときの情景または目標の画面の所定位置
に保持してい・る。このとき、画面毎に相関係数の最大
値を与えるビデオ信号を次の画面との相関演算を行なう
ための参照信号としてメモリ８の内容を更新している。
第２図に、上記従来装置の機能を説明するためのテレビ
モニタ上の表示画面を示す。
ここでは、説明を簡単にするため静止した矩形の目標を
例にとる。第２図ａは、目標１２を中心にして水平及び
垂直方向の相関領域１３及び１４を設定したときの画面
であり、この座標ＸＯ，ＹＯに相関領域を静止、すなわ
ち目標１２を静止させるものとする。
例にとる。第２図ａは、目標１２を中心にして水平及び
垂直方向の相関領域１３及び１４を設定したときの画面
であり、この座標ＸＯ，ＹＯに相関領域を静止、すなわ
ち目標１２を静止させるものとする。
いま、上記サーボ系を動作させずにテレビ功メラの視野
を移動させると、第２図ｂに示すように、水平及び垂直
方向の相関領域１３及び１４は座標Ｘｎ，Ｙｎに移動す
る力月Ｘｎ−ＸＯｌ及び１Ｙｎ一ＹＯｌに対応する角度
偏位が零になるようにサーボ系を動作させると、第２図
ａに示す画面が得られる。ところが、この視野の移動が
速くなるとサーボ系の応答の時定数のため、第２図ｃに
示すように１Ｘｃ−ＸＯｌ及び１Ｙｃ−ＹＯｌの追尾遅
れが生じ安定に目標を画面の所定位置に保持させること
が難しくなる欠点があつた。
を移動させると、第２図ｂに示すように、水平及び垂直
方向の相関領域１３及び１４は座標Ｘｎ，Ｙｎに移動す
る力月Ｘｎ−ＸＯｌ及び１Ｙｎ一ＹＯｌに対応する角度
偏位が零になるようにサーボ系を動作させると、第２図
ａに示す画面が得られる。ところが、この視野の移動が
速くなるとサーボ系の応答の時定数のため、第２図ｃに
示すように１Ｘｃ−ＸＯｌ及び１Ｙｃ−ＹＯｌの追尾遅
れが生じ安定に目標を画面の所定位置に保持させること
が難しくなる欠点があつた。
この発明は、このような欠点を除去するため、サーボ系
による追尾遅れに対応する角度偏位を検出し、この角度
偏位信号に基づき、テレビ画像の水平及ひ垂直同期信号
に適切な遅延時間を与えてビデオ信号に重畳し、複合ビ
デオ信号を生成することにより所要の情景または目標を
画面の所定位置に保持するようにしたもので、以下図面
について詳細に説明する。
による追尾遅れに対応する角度偏位を検出し、この角度
偏位信号に基づき、テレビ画像の水平及ひ垂直同期信号
に適切な遅延時間を与えてビデオ信号に重畳し、複合ビ
デオ信号を生成することにより所要の情景または目標を
画面の所定位置に保持するようにしたもので、以下図面
について詳細に説明する。
第３図は、この発明による相関追尾装置の動作．原理を
説明するためのテレビモニタ上の表示画面を示す。
説明するためのテレビモニタ上の表示画面を示す。
ここては説明を簡単にするため目標として矩形のものを
例に上げて説明する。
例に上げて説明する。
第３図ａにおいて、目標１２を囲む垂直及ひ水−平方向
相関領域１３及び１４の画面上ての静止座標をＸＯ，Ｙ
Ｏとし、目標１２が移動した場合にはサーボ系を用いて
その角度偏位を修正し、画面上に目標を静止させるもの
とする。
相関領域１３及び１４の画面上ての静止座標をＸＯ，Ｙ
Ｏとし、目標１２が移動した場合にはサーボ系を用いて
その角度偏位を修正し、画面上に目標を静止させるもの
とする。
この相関追尾装置において目標１２の移動が速くなると
サーボ系ｌの応答時定数により追尾遅れが発生し、垂直
及び水平方向相関領域１３及び１４が、画面上で座標Ｘ
ｃ，Ｙｃに留まつたとする。このとき、垂直方向及び水
平方向毎に静止座標からの追尾遅れＹｃ−ＹＯ及びＸｃ
−ＸＯを計測し各計測値に応じて垂直同期信号及び水平
同期信号の遅延時間を制御して次の画面のビデオ信号に
重畳し複合ビデオ信号を合成する。これをテレビモニタ
に表示すると第３図ｂに示すように垂直及び水直及び水
平方向相関領域１３及び１４を画面上での静止座標ＸＯ
，ＹＯに保持することができる。なお、この場合同期信
号に遅延をかけているため、第３図ｂに示すように垂直
帰線消去領域１５及び水平帰線消去領域１６フが表示さ
れることになる。第４図に、上記動作原理を説明するた
めのビデオ信号波形を示す。
サーボ系ｌの応答時定数により追尾遅れが発生し、垂直
及び水平方向相関領域１３及び１４が、画面上で座標Ｘ
ｃ，Ｙｃに留まつたとする。このとき、垂直方向及び水
平方向毎に静止座標からの追尾遅れＹｃ−ＹＯ及びＸｃ
−ＸＯを計測し各計測値に応じて垂直同期信号及び水平
同期信号の遅延時間を制御して次の画面のビデオ信号に
重畳し複合ビデオ信号を合成する。これをテレビモニタ
に表示すると第３図ｂに示すように垂直及び水直及び水
平方向相関領域１３及び１４を画面上での静止座標ＸＯ
，ＹＯに保持することができる。なお、この場合同期信
号に遅延をかけているため、第３図ｂに示すように垂直
帰線消去領域１５及び水平帰線消去領域１６フが表示さ
れることになる。第４図に、上記動作原理を説明するた
めのビデオ信号波形を示す。
第４図においてａの波形は、テレビカメラより供給され
る複合ビデオ信号、ｂの波形は、同期分・離した後のビ
デオ信号、ｃ及びｄは、同期分離した後の垂直及び水平
同期信号、ｅ及びｆの波形は、追尾遅れに応じて遅延を
かけたときの垂直及び水平同期信号、ｇの波形は、Ｂ，
ｅ，ｆの波形を合成したときの複合ビデオ信号である。
る複合ビデオ信号、ｂの波形は、同期分・離した後のビ
デオ信号、ｃ及びｄは、同期分離した後の垂直及び水平
同期信号、ｅ及びｆの波形は、追尾遅れに応じて遅延を
かけたときの垂直及び水平同期信号、ｇの波形は、Ｂ，
ｅ，ｆの波形を合成したときの複合ビデオ信号である。
ここで垂直及び水平方向の遅延時間Ｔｖ及びＴｈは、静
止座標からの追尾遅れＹｃ−ＹＯ及びＸｃ−ＸＯに比例
して設定しており、Ｙｃ−ＹＯ＜０及びＸｃ一ＸＯ＜ｏ
の場合にはＴｖ＜０，Ｔｈ＜０とする必要がある。そこ
で、この発明による相関追尾装置では、垂直及び水平同
期信号として、１フレーム前の複合ビデオ信号から分離
した同期信号を用いて上記の条件を実現させている。第
５図は、この発明による相関追尾装置の一実施例の構成
図てある。
止座標からの追尾遅れＹｃ−ＹＯ及びＸｃ−ＸＯに比例
して設定しており、Ｙｃ−ＹＯ＜０及びＸｃ一ＸＯ＜ｏ
の場合にはＴｖ＜０，Ｔｈ＜０とする必要がある。そこ
で、この発明による相関追尾装置では、垂直及び水平同
期信号として、１フレーム前の複合ビデオ信号から分離
した同期信号を用いて上記の条件を実現させている。第
５図は、この発明による相関追尾装置の一実施例の構成
図てある。
第５図において、ジンバルマウント４に搭載したテレビ
カメラ１から供給される複合ビデオ信号を領域分割回路
５に通し、垂直及び水平方向相関領域に分割する。
カメラ１から供給される複合ビデオ信号を領域分割回路
５に通し、垂直及び水平方向相関領域に分割する。
各領域のビデオ信号をＡ／Ｄ変換回路６を用いてディジ
タル化しスイッチ７により次の画面との相関演算を行．
なうための参照信号としてメモリ８に記録する。いま、
第３図に示したように、参照信号の初期値として画面上
の座標ＸＯ，ＹＯで表わされる領域を設定し、ロックオ
ン（目標の捕捉）し、追尾動作に移る。次の画面に対し
て垂直及び水平方向相関領域毎にＡ／Ｄ変換されたビデ
オ信号と、メモリ８から読み出した参照信号の初期値と
を、垂直及び水平方向相関回路９及び１０にそれぞれ入
力して相関係数を計算し、相関係数を最大とする座標Ｘ
ｃ，Ｙｃを検出している。
タル化しスイッチ７により次の画面との相関演算を行．
なうための参照信号としてメモリ８に記録する。いま、
第３図に示したように、参照信号の初期値として画面上
の座標ＸＯ，ＹＯで表わされる領域を設定し、ロックオ
ン（目標の捕捉）し、追尾動作に移る。次の画面に対し
て垂直及び水平方向相関領域毎にＡ／Ｄ変換されたビデ
オ信号と、メモリ８から読み出した参照信号の初期値と
を、垂直及び水平方向相関回路９及び１０にそれぞれ入
力して相関係数を計算し、相関係数を最大とする座標Ｘ
ｃ，Ｙｃを検出している。
このときの座標Ｘｃ，Ｙｃに対応する垂直及ひ水平方向
相関領域内のビデオ信号を、次の画面に対する参照信号
としてスイッチ７を用いてメモリ８に書き込み、順次メ
モリを更新している。ところて、各相関回路では、垂直
方向の追尾遅れＹｃ−ＹＯ及び水平方向の追尾遅れＸｃ
−ＸＯを計測しこの値を用いてピッチ方向及びヨー方向
制御用サーボモータ２及び３を駆動している。
相関領域内のビデオ信号を、次の画面に対する参照信号
としてスイッチ７を用いてメモリ８に書き込み、順次メ
モリを更新している。ところて、各相関回路では、垂直
方向の追尾遅れＹｃ−ＹＯ及び水平方向の追尾遅れＸｃ
−ＸＯを計測しこの値を用いてピッチ方向及びヨー方向
制御用サーボモータ２及び３を駆動している。
上記サーボ系の応答が十分速い場合には、ＸＣＪ−ＸＯ
＝０，Ｙｃ−ＹＯ＝０となるが通常はサーボ系の応答時
定数が大きいため、相関追尾装置を搭載した機器自身で
発生する振動等の高速な運動に伴つてテレビカメラ１の
視野内にある情景または目標の像が振動し、必すしもＸ
ｃ−ＸＯ半０およびＹｃ−ＹＯ＝Ｏとはならない。
＝０，Ｙｃ−ＹＯ＝０となるが通常はサーボ系の応答時
定数が大きいため、相関追尾装置を搭載した機器自身で
発生する振動等の高速な運動に伴つてテレビカメラ１の
視野内にある情景または目標の像が振動し、必すしもＸ
ｃ−ＸＯ半０およびＹｃ−ＹＯ＝Ｏとはならない。
このような状態のもとでテレビモニタ１１上に表示した
画面を人間が見ると、像がぼけたり、相関領域を表わす
表示マークが振動し、見にくくなるという不具合がある
。そこで、テレビカメラ１より供給される複合ビ．デオ
信号を同期分離回路１７を通してビデオ信号と同期信号
とに分離する。ビデオ信号はｎビットのＡ／Ｄ変換回路
１８でディジタル信号に変換され画像メモリ１９に記憶
される。次のフレームのビデオ信号も同様にして画像メ
モリＢ２Ｏに記憶される。このとき、同時に上記画像メ
モリＡｌ９内に記憶したビデオ信号を読み出すタイミン
グを、前記追尾遅れＹｃ−ＹＯ及びＸｃ−ＸＯの計測値
に比例させて設定し読み出したビデオ信号をｎビットの
Ｄ／Ａ変換回路２１に入力してアナログ信号に変換する
。このビデオ信号と前記の如く分離した同期信号とを複
合ビデオ信号合成回路２２に入力して複合ビデオ信号を
生成する。このとき、さらに次のフレームのビデオ信号
を記憶するため、上記画像メモリＡｌ９内に記憶したビ
デオ信号を ′消去する。このような動作を画像メモリ
Ａｌ９と画像メモリＢ２Ｏとで交互に実行させる。この
複合ビデオ信号をテレビモニタ１１〜入力して表示する
と、目標及び目標を取り囲むように設定した垂直．水平
相関領域を画面上の所定位置に静止さ ιせることがで
きる。なお、以上は実時間処理を行なうため垂直及び水
平方向に相関領域を設定し並列に相関演算を行う場合に
ついて説明したが、この発明はこれに限らす１個の矩形
の相関領域を用いる場合にも使用できる。
画面を人間が見ると、像がぼけたり、相関領域を表わす
表示マークが振動し、見にくくなるという不具合がある
。そこで、テレビカメラ１より供給される複合ビ．デオ
信号を同期分離回路１７を通してビデオ信号と同期信号
とに分離する。ビデオ信号はｎビットのＡ／Ｄ変換回路
１８でディジタル信号に変換され画像メモリ１９に記憶
される。次のフレームのビデオ信号も同様にして画像メ
モリＢ２Ｏに記憶される。このとき、同時に上記画像メ
モリＡｌ９内に記憶したビデオ信号を読み出すタイミン
グを、前記追尾遅れＹｃ−ＹＯ及びＸｃ−ＸＯの計測値
に比例させて設定し読み出したビデオ信号をｎビットの
Ｄ／Ａ変換回路２１に入力してアナログ信号に変換する
。このビデオ信号と前記の如く分離した同期信号とを複
合ビデオ信号合成回路２２に入力して複合ビデオ信号を
生成する。このとき、さらに次のフレームのビデオ信号
を記憶するため、上記画像メモリＡｌ９内に記憶したビ
デオ信号を ′消去する。このような動作を画像メモリ
Ａｌ９と画像メモリＢ２Ｏとで交互に実行させる。この
複合ビデオ信号をテレビモニタ１１〜入力して表示する
と、目標及び目標を取り囲むように設定した垂直．水平
相関領域を画面上の所定位置に静止さ ιせることがで
きる。なお、以上は実時間処理を行なうため垂直及び水
平方向に相関領域を設定し並列に相関演算を行う場合に
ついて説明したが、この発明はこれに限らす１個の矩形
の相関領域を用いる場合にも使用できる。
また、以上では目標として最も単純な矩形のものを例に
とり説明したが、この発明は複雑な形状をもつ目標及び
複雑背景中の目標についても使用してもよい。
とり説明したが、この発明は複雑な形状をもつ目標及び
複雑背景中の目標についても使用してもよい。
さらに以上の説明では、目標が移動する場合を例にとり
説明したが、この発明は固定目標に対しテレビカメラの
視野が変動する場合も同様に適用できることは言うまで
もない。
説明したが、この発明は固定目標に対しテレビカメラの
視野が変動する場合も同様に適用できることは言うまで
もない。
以上のように、この発明に係る相関追尾装置ては、サー
ボ系の応答の時定数により生ずる追尾遅れを、複合ビデ
オ信号を構成する同期信号に対して電子帰還ループを設
けて補償する構成としており、目標の移動または視野変
動が速い場合にも安定に画面上に目標または情景を静止
させることができる。
ボ系の応答の時定数により生ずる追尾遅れを、複合ビデ
オ信号を構成する同期信号に対して電子帰還ループを設
けて補償する構成としており、目標の移動または視野変
動が速い場合にも安定に画面上に目標または情景を静止
させることができる。
また、この発明に係る相関追尾装置では、目標の移動や
視野の変動が小さい場合には、サーボ系の帰還ループを
作動させずに電子帰還ループのみで、画面上に目標また
は情景を静止させることができる利点がある。
視野の変動が小さい場合には、サーボ系の帰還ループを
作動させずに電子帰還ループのみで、画面上に目標また
は情景を静止させることができる利点がある。
第１図は、従来の相関追尾装置の構成図、第２図は従来
装置の機能を説明するためのテレビモニタ上の表示画面
、第３図及び第４図は、この発明による相関追尾装置の
動作原理を説明するためのテレビモニタ上の表示画面を
示す図及びビデオ信号波形図、第５図は、この発明によ
る相関追尾装フ置の一実施例の構成図である。 図中、１はテレビカメラ、２はピッチ方向制御用サーボ
モータ、３はヨー方向制御用サーボモータ、４はジンバ
ルマウント、５は領域分割回路、６はＡ／Ｄ変換回路、
７はスイッチ、８はメモ？り、９は垂直方向相関回路、
１０は水平方向相関回路、１１はテレヒモニタ、１２は
目標、１３は垂直方向相関領域、１４は水平方向相関領
域、１５は垂直帰線消去領域、１６は水平帰線消去領域
、１７は同期分離回路、１８はｎビットのＡ／フＤ変換
回路、１９は画像メモリＡ）２０は画像メモリＢ）２１
はｎビットのＤ／Ａ変換回路、２２は複合ビデオ信号合
成回路である。
装置の機能を説明するためのテレビモニタ上の表示画面
、第３図及び第４図は、この発明による相関追尾装置の
動作原理を説明するためのテレビモニタ上の表示画面を
示す図及びビデオ信号波形図、第５図は、この発明によ
る相関追尾装フ置の一実施例の構成図である。 図中、１はテレビカメラ、２はピッチ方向制御用サーボ
モータ、３はヨー方向制御用サーボモータ、４はジンバ
ルマウント、５は領域分割回路、６はＡ／Ｄ変換回路、
７はスイッチ、８はメモ？り、９は垂直方向相関回路、
１０は水平方向相関回路、１１はテレヒモニタ、１２は
目標、１３は垂直方向相関領域、１４は水平方向相関領
域、１５は垂直帰線消去領域、１６は水平帰線消去領域
、１７は同期分離回路、１８はｎビットのＡ／フＤ変換
回路、１９は画像メモリＡ）２０は画像メモリＢ）２１
はｎビットのＤ／Ａ変換回路、２２は複合ビデオ信号合
成回路である。
Claims (1)
- １ 回転台上に搭載したテレビカメラから供給される複
合ビデオ信号のうちビデオ信号をアナログ−ディジタル
変換して得た画面と予め記憶した参照画像との相互相関
係数を求め、その最大相関点を検出し、上記テレビカメ
ラの視野内にある所要の情景または目標を追尾する相関
追尾装置において、上記情景または目標の像の、上記テ
レビカメラまたは目標の運動に伴なう画面上の移動位置
と予め設定した位置との偏位量を計測する手段と、上記
テレビカメラから供給される複合ビデオ信号からビデオ
信号と同期信号とを分離する手段と、上記ビデオ信号を
フレーム毎に交互に記憶する２つの画像メモリと、上記
画像メモリに記憶されたビデオ信号を読み出す際のタイ
ミングを前記偏位量に基づいて調整する手段と、画像メ
モリより読み出したビデオ信号と前記同期信号とを重畳
し複合ビデオ信号を生成する手段とを備えたことを特徴
とする相関追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54075799A JPS6048952B2 (ja) | 1979-06-15 | 1979-06-15 | 相関追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54075799A JPS6048952B2 (ja) | 1979-06-15 | 1979-06-15 | 相関追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56786A JPS56786A (en) | 1981-01-07 |
| JPS6048952B2 true JPS6048952B2 (ja) | 1985-10-30 |
Family
ID=13586600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54075799A Expired JPS6048952B2 (ja) | 1979-06-15 | 1979-06-15 | 相関追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048952B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4445140A (en) * | 1981-12-29 | 1984-04-24 | Honeywell Inc. | Electronic image stabilization system |
| JPS58152660U (ja) * | 1982-04-03 | 1983-10-13 | 京セラミタ株式会社 | クリーニング装置 |
| JPS5910866A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | 移動目標表示装置 |
| JPS5910865A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-20 | Mitsubishi Electric Corp | 移動目標表示装置 |
| JPS5966271A (ja) * | 1982-10-08 | 1984-04-14 | Tomohito Koyama | 画像処理装置 |
| JPS61191174A (ja) * | 1985-02-19 | 1986-08-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 撮影装置 |
| JPH0815316B2 (ja) * | 1985-04-26 | 1996-02-14 | キヤノン株式会社 | 像振れ防止装置 |
| JPS6238683A (ja) * | 1985-08-14 | 1987-02-19 | Matsushita Electric Works Ltd | モニタカメラ付きドアホン |
| JPS6372271A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-01 | Hitachi Ltd | ビデオカメラ |
| JPH07118800B2 (ja) * | 1990-07-09 | 1995-12-18 | 松下電器産業株式会社 | 映像監視装置 |
| JPH0481079A (ja) * | 1990-07-20 | 1992-03-13 | Kawaju Gifu Eng Kk | ビデオカメラにおける画像安定化装置 |
| JP2951132B2 (ja) * | 1992-11-10 | 1999-09-20 | アイホン株式会社 | テレビインターホン装置 |
| US5556460A (en) * | 1995-09-18 | 1996-09-17 | W.R. Grace & Co.-Conn. | Drying shrinkage cement admixture |
-
1979
- 1979-06-15 JP JP54075799A patent/JPS6048952B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56786A (en) | 1981-01-07 |
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