JPS6050620B2 - 車両振動の予見制御装置 - Google Patents
車両振動の予見制御装置Info
- Publication number
- JPS6050620B2 JPS6050620B2 JP10607279A JP10607279A JPS6050620B2 JP S6050620 B2 JPS6050620 B2 JP S6050620B2 JP 10607279 A JP10607279 A JP 10607279A JP 10607279 A JP10607279 A JP 10607279A JP S6050620 B2 JPS6050620 B2 JP S6050620B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- predictive control
- vibration
- truck
- control device
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両の振動制御装置に係り、特に乗心地を良
好にするための車両振動の予見制御装置に関するもので
ある。
好にするための車両振動の予見制御装置に関するもので
ある。
車両において、前車輪側から生じる車両の振動を検出し
、前車輪と後車輪との間隔１および走行速度Ｖによつて
Ｔ＝１／Ｖで決まる遅れ時間を基準とした時間の後に前
輪側で検出した振動の信号を後輪と車体との間のアクチ
ュエータに出力し、予見制御を行うことが知られている
。
、前車輪と後車輪との間隔１および走行速度Ｖによつて
Ｔ＝１／Ｖで決まる遅れ時間を基準とした時間の後に前
輪側で検出した振動の信号を後輪と車体との間のアクチ
ュエータに出力し、予見制御を行うことが知られている
。
鉄道車両の場合は前後の間隔が長く、走行速度の変化が
広いので、より正確な制御が必要である。
広いので、より正確な制御が必要である。
本発明は、乗心地を一段と向上させる予見制御装置を提
供することを目的とする。
供することを目的とする。
本発明は、車両の前方台車側の振動を検出して、後方の
台車と車体との間の流体作動機構を予見制御すると共に
、前方の台車と車体との間の流体作動機構をフィードバ
ック制御し、さらに後方９の台車側の振動を検出して後
方の台車側の前記流体作動機構をフィードバック制御す
るようにしたものである。
台車と車体との間の流体作動機構を予見制御すると共に
、前方の台車と車体との間の流体作動機構をフィードバ
ック制御し、さらに後方９の台車側の振動を検出して後
方の台車側の前記流体作動機構をフィードバック制御す
るようにしたものである。
以下、本発明の一実施例を第１図、第２図により説明す
る。
る。
フ 第１図において、車体９は後方台車５、前方台車５
ａに車体支持ばね４、４ａを介してそれぞれ支持されて
いる。
ａに車体支持ばね４、４ａを介してそれぞれ支持されて
いる。
車体支持ばね４、４ａにはそれぞれ流体作動機構である
シリンダ８を設けている。２は車体の走行速度を検出す
る速度検出器、１は前方台車５ａに設けた前方台車５ａ
の振動加速度検出器である。
シリンダ８を設けている。２は車体の走行速度を検出す
る速度検出器、１は前方台車５ａに設けた前方台車５ａ
の振動加速度検出器である。
１ａは後方台車５に設けた後方台車５の振動加速度検出
器である。
器である。
第２図において、４３はマイクロコンピュータであり、
速度検出器２の速度信号によつて車速を求め、該車速に
反比例した間隔のクロックパルスを遅延素子４４に出力
する。
速度検出器２の速度信号によつて車速を求め、該車速に
反比例した間隔のクロックパルスを遅延素子４４に出力
する。
遅延素子４４は公知の素子であり、前記クロックパルス
と振動加速度検出器１の加速度信号を入力し、前記クロ
ックパルスを所定数カウントしたならば、該所定数の前
に入力した加速度信号を補償素子４５に出力する。前方
台車５ａと後方台車５との間隔１および走行速度■によ
つて決まるτ＝１／■の遅れ時間の後に後方台車５のシ
リンダを前方の振動加速度検出器１の信号に基づいて制
御することが必要である。このため、前詭クロックパル
スを所定数カウントすると前記遅れ時間τとなるように
設計する。このため前記所定数を一定とするので、マイ
クロコンピュータ４３から゛出力するクロックパルスの
パルス間隔は走行速度■に反比例し、かつ所定数で除し
た値てある。前記遅れ時間τ後の制御信号は補償回路４
５で補償され、アンプ４６、サーボ弁４７を介してシ，
リング８に与えられる。
と振動加速度検出器１の加速度信号を入力し、前記クロ
ックパルスを所定数カウントしたならば、該所定数の前
に入力した加速度信号を補償素子４５に出力する。前方
台車５ａと後方台車５との間隔１および走行速度■によ
つて決まるτ＝１／■の遅れ時間の後に後方台車５のシ
リンダを前方の振動加速度検出器１の信号に基づいて制
御することが必要である。このため、前詭クロックパル
スを所定数カウントすると前記遅れ時間τとなるように
設計する。このため前記所定数を一定とするので、マイ
クロコンピュータ４３から゛出力するクロックパルスの
パルス間隔は走行速度■に反比例し、かつ所定数で除し
た値てある。前記遅れ時間τ後の制御信号は補償回路４
５で補償され、アンプ４６、サーボ弁４７を介してシ，
リング８に与えられる。
サーボ弁４７、シリンダ８や車体制御系には時定数があ
るので、これらの時定数、すなわち作動遅れ分を考慮し
て補償し、アンプ４６に出力することが必要である。
るので、これらの時定数、すなわち作動遅れ分を考慮し
て補償し、アンプ４６に出力することが必要である。
前記補償回路４５はこのため．”に設けたものであり、
従来と同様に積分回路や位相進み回路て構成され、制御
系の周波数特性を補償する。４５ａは後方台車５の振動
をフィードバック制御するためのフィードバック補償回
路であり、ア３ンプ４６に出力している。
従来と同様に積分回路や位相進み回路て構成され、制御
系の周波数特性を補償する。４５ａは後方台車５の振動
をフィードバック制御するためのフィードバック補償回
路であり、ア３ンプ４６に出力している。
シリンダ８は予見制御とフィードバック制御との組合わ
せによつて動作させられる。なお、前方台車のシリンダ
８ａを前方の振動加速度検出器１の信号によつてフィー
ドバック制御するために、後方側と同様に、フィー４ド
バツク補償回路、アンプ、サーボ弁を備えているが、図
示していない。５０は台車への加振力である。
せによつて動作させられる。なお、前方台車のシリンダ
８ａを前方の振動加速度検出器１の信号によつてフィー
ドバック制御するために、後方側と同様に、フィー４ド
バツク補償回路、アンプ、サーボ弁を備えているが、図
示していない。５０は台車への加振力である。
かかる構成によれば、マイクロコンピュータ３によつて
、走行距離および前後台車間の距離から計算して前方台
車と後方台車の遅れ時間を速度変化に応じて適切に決定
し、さらに制御機器の遅れを考離して補償するので、車
体後方の振動を著しく減少させるように制御することが
できる。
、走行距離および前後台車間の距離から計算して前方台
車と後方台車の遅れ時間を速度変化に応じて適切に決定
し、さらに制御機器の遅れを考離して補償するので、車
体後方の振動を著しく減少させるように制御することが
できる。
また、前後のフィードバック制御を行つているので、フ
ィードバック補償が加わるのでより安定した制御ができ
、走行速度の変化にかかわらず優れた車両振動の予見制
御装置を構成することがでノき、乗心地を一段と向上さ
せることができる。特に、このフィードバック制御は予
見制御のための制御装置の一部を用いているので、構成
を簡単にできるものである。第３図に示す実施例は、遅
延素子４４および補２償素子４５の機能をマイクロコン
ピュータ４３ａで行なわせるようにしたものである。
ィードバック補償が加わるのでより安定した制御ができ
、走行速度の変化にかかわらず優れた車両振動の予見制
御装置を構成することがでノき、乗心地を一段と向上さ
せることができる。特に、このフィードバック制御は予
見制御のための制御装置の一部を用いているので、構成
を簡単にできるものである。第３図に示す実施例は、遅
延素子４４および補２償素子４５の機能をマイクロコン
ピュータ４３ａで行なわせるようにしたものである。
この場合、マイクロコンピュータ４３ａはマイクロコン
ピュータ４３と遅延素子４４との機能として次のように
動作する。すなわち、前記実施例から理解できるように
、マイクロコンピュータ４３ａは、速度検出器２の速度
信号を所定間隔で入力して、遅れ時間τを求め、この遅
れ時間（速度に反比例した時間）を基準とした時間間隔
て振動加速度検出器１の信号を検出し、記憶保持する。
そして前記遅れ時間τ後にアンプ４６に出力するもので
ある。上記実施例ては、制御装置としてアンプ６、サー
ボ弁７、シリンダ８を用いているが、サーボ弁７の代り
に電磁弁、シリンダ８の代りに空気ばねを用いてもよい
。また、作動流体としては空気でもよいし、油を使用し
てもよい。また、シリンダ８は車体９を支持している空
気ばねの内圧を制御するものでもよい。以上の如く本発
明によれば、後方の台車を予見制御を行うと共に、この
予見制御系の一部を用いて前後の台車をフィードバック
制御しているので、安価な構成で乗心地を著しく改善す
ることがてきるものである。
ピュータ４３と遅延素子４４との機能として次のように
動作する。すなわち、前記実施例から理解できるように
、マイクロコンピュータ４３ａは、速度検出器２の速度
信号を所定間隔で入力して、遅れ時間τを求め、この遅
れ時間（速度に反比例した時間）を基準とした時間間隔
て振動加速度検出器１の信号を検出し、記憶保持する。
そして前記遅れ時間τ後にアンプ４６に出力するもので
ある。上記実施例ては、制御装置としてアンプ６、サー
ボ弁７、シリンダ８を用いているが、サーボ弁７の代り
に電磁弁、シリンダ８の代りに空気ばねを用いてもよい
。また、作動流体としては空気でもよいし、油を使用し
てもよい。また、シリンダ８は車体９を支持している空
気ばねの内圧を制御するものでもよい。以上の如く本発
明によれば、後方の台車を予見制御を行うと共に、この
予見制御系の一部を用いて前後の台車をフィードバック
制御しているので、安価な構成で乗心地を著しく改善す
ることがてきるものである。
第１図は本発明による車両振動の予見制御装置を備えた
車両の側面図、第２図は本発明による車両振動の予見制
御装置の実施例を示す回路図、第３図は本発明の他の実
施例の要部の回路図である。 Ｌｌａ・・ ・・・振動加速度検出器、２・・・・・・
走行速度検出器、４，４ａ・・・・車体支持ばね、５，
５ａ・・・・・台車、８，８ａ・ ・・シリンダ、９・
・・・・・車体、４３，４３ａ・・・・・・コンピュー
タ、４４・・・・・・遅延素子、４５，４５ａ・・・・
・・補償回路、４６・・・・・・アンプ、４７・・・・
・・サーボ弁、９・・・・・・車体、５０・・・・加振
力。
車両の側面図、第２図は本発明による車両振動の予見制
御装置の実施例を示す回路図、第３図は本発明の他の実
施例の要部の回路図である。 Ｌｌａ・・ ・・・振動加速度検出器、２・・・・・・
走行速度検出器、４，４ａ・・・・車体支持ばね、５，
５ａ・・・・・台車、８，８ａ・ ・・シリンダ、９・
・・・・・車体、４３，４３ａ・・・・・・コンピュー
タ、４４・・・・・・遅延素子、４５，４５ａ・・・・
・・補償回路、４６・・・・・・アンプ、４７・・・・
・・サーボ弁、９・・・・・・車体、５０・・・・加振
力。
Claims (1)
- １ 車両の前方の台車の振動を検出する第１の振動検出
器と、車両の速度を検出する走行速度検出器と、後方の
台車と車体との間に配置した第２の流体作動機構と、前
方の台車から後方の台車までの距離と車両の速度によつ
て前方の台車から後方の台車までの遅れ時間を求め、該
遅れ時間を基準とした時間の後に第１の振動検出器の検
出信号に基づいて第２の流体作動機構を制御する予見制
御回路と、前方の台車と車体との間に配置した第１の流
体作動機構と、第１の振動検出器の検出信号に基づいて
第１の流体作動機構を制御する第１のフィードバック制
御回路と、後方の台車の振動を検出する第２の振動検出
器と、第２の振動検出器の検出信号に基づいて予見制御
回路の出力側に出力する第２のフィードバック制御回路
とからなる車両振動の予見制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10607279A JPS6050620B2 (ja) | 1979-08-22 | 1979-08-22 | 車両振動の予見制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10607279A JPS6050620B2 (ja) | 1979-08-22 | 1979-08-22 | 車両振動の予見制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5631861A JPS5631861A (en) | 1981-03-31 |
| JPS6050620B2 true JPS6050620B2 (ja) | 1985-11-09 |
Family
ID=14424388
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10607279A Expired JPS6050620B2 (ja) | 1979-08-22 | 1979-08-22 | 車両振動の予見制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6050620B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5953220A (ja) * | 1982-09-21 | 1984-03-27 | Isuzu Motors Ltd | ハイドロニユ−マチツク懸架装置 |
| JPS5953223A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-03-27 | Isuzu Motors Ltd | ハイドロニユ−マチツク懸架装置 |
| JPS6060024A (ja) * | 1983-09-09 | 1985-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両におけるロ−ル剛性制御装置 |
| JPS611522A (ja) * | 1984-06-14 | 1986-01-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車両におけるサスペンシヨン制御装置 |
| JPS614986A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | 超音波距離測定装置 |
| DE3577296D1 (de) * | 1984-12-25 | 1990-06-07 | Toyota Motor Co Ltd | Regelungsvorrichtung fuer hinterradaufhaengung. |
| US4722546A (en) * | 1985-01-18 | 1988-02-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rear suspension controller |
| US4726604A (en) * | 1985-01-28 | 1988-02-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Rear suspension controller |
| JP2532059B2 (ja) * | 1985-09-13 | 1996-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車両のサスペンシヨン制御装置 |
| JPH0829646B2 (ja) * | 1985-10-30 | 1996-03-27 | カヤバ工業株式会社 | 車輛の緩衝器 |
| JPH07448B2 (ja) * | 1985-11-25 | 1995-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | サスペンシヨン制御装置 |
| EP1820573B1 (en) * | 2004-10-28 | 2016-02-03 | ARKRAY, Inc. | Centrifugal separator and analyzer provided with same |
-
1979
- 1979-08-22 JP JP10607279A patent/JPS6050620B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5631861A (en) | 1981-03-31 |
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