JPS6055269B2 - 軸力管理法によるボルト締付方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、デジタル演算装置を用いて目標軸力で精度
良くボルト・ナットを締付ける軸力管理法によるボルト
締付方法に関するものである。

ボルト締付方法の１つとして軸力管理法があるが、この
軸力管理法を用いた従来のボルト締付装置では信号処理
をアナログ回路で行つていたため、処理途中の演算結果
を精度良く記憶しておくことが困難であり、また締付ト
ルクなどを示す電気信号の脈動や雑音による影響を取除
くために平滑回路が必要で、このため信号処理に位相遅
れが生じ易かつた。この結果ボルト・ナットを精度良く
目標とする軸力で締付けることができないという不都合
があつた。また軸力管理法においては締付トルクや締付
角度と軸力との関係を所定の計算式により求める必要が
あるが、この計算式が比較的複雑になるため、これをア
ナログ回路で構成しようとすると部品点数が非常に多く
なり、回路の調整特に温度補償のための調整が非常に面
倒になる。このため生産性が極めて悪くなり装置の信頼
性も低下するという問題もあつた。この発明はこのよう
な不都合に鑑みなされたもので、精度良く目標とする軸
力でボルト・ナットを締付けることを可能にし、また部
品点数を減らして出産性と信頼性の向上とを図ることを
可能にする軸力管理法によるボルト締付方法を提供する
ことを第１の目的とする。

この発明はこの目的を達成するため、電動機の締付トル
クをデジタル信号として検出し、デジタル演算装置によ
りａ締付トルクが弾性域内の設定しきい値を越えたこと
を判別するしきい値判別ステップ、ｂ最終目標軸力に対
応する最終目標締付角と前，記しきい値判別ステップの
判別条件成立時を始点とする締付角との差で、前記しき
い値と前記最終目標締付角との積を除算することにより
最終目標締付トルクを算出するトルク算出ステップ〜
！ｃ締付トル
クが前記最終目標締付トルクを越えたことを判別して締
付けを停止させる停止判別ステップ、の各々ステップの
演算を行ななうように構成したものである。

・またトルク・ナ
ットのねじ山の変形があつて螺入が円滑に行なわれない
場合や、トルクとナットが共まわりして締付けが進行し
ない場合がある。この発明はこのような締付けに異常が
ある場合には、速やかにこの異常を検出し警報を発生す
るようにした軸力管理法によるボルト締付方法を提供す
ることを第２の目的とする。この発明はこの第２の目的
達成のため、前記しきい値判別ステップと停止判別ステ
ップとの少なくとも一方のステップに、そのステップの
判別条件成立までの所要時間が設定時間範囲外になつた
ことから異常を検出して警報を発生させると共に締付停
止信号を出力する異常検出ステップを付加・したもので
ある。

以下実施例に基づき、この発明の詳細な説明する。先づ
この発明の原理を説明する。

第１図は締付特性図であり、この図て横軸には締付角０
，．縦軸の上方へ締付トルクＴ．．縦軸の下方へ軸力Ｎ
が示されている。ボルトの軸力Ｎは弾性域内ではボルト
の伸びを比例し、この伸びは締付角θに比例するので、
この比例関係を延長し軸力Ｎが０となる点をθ＝０と仮
定する。この仮想したθ＝０の点を原点とすれば、軸力
Ｎは締付角θに対し図示のように原点を通る直線上を変
化する。従つて同一種類のボルトであれは、予め決めら
れた軸力、すなわち最終目標軸力Ｎｓが与えられれば、
その時の最終目標締付角０，も一義的に決まる。ただし
、締付途中の軸力Ｎは測定が困難であり、従つて前記し
たθ＝０の原点を決定することも困難である。一方締付
トルクＴは、ボルト・ナットと被締結材との接触部分な
どの摩擦係数の大小によつて変化する。

第１図中特性Ａはこの摩擦係数が小の場合、特性Ｂは中
の場合、特性Ｃは大の場合を示している。このため最終
目標締付角θ，での締付トルク、すなわち最終目標締付
トルクＴ，は特性Ａ，Ｂ，ＣによりＴｓ（４），Ｔｓ（
Ｂ），Ｔｓ（Ｃ）と変化する。今、弾性域内の或る締付
トルクすなわちしきい値Ｔｔｈにおける締付角θをしき
い締付角θ，とし、例えば特性Ａに対するそのしきい締
付角を０．ＣＡ）とすれば、第１図からが成立すること
が明らかである。

このしきい締付角０．ＣＡ）から最終目標締付角θ，ま
での締付角、すなわち追加締付角θ１は、特性Ａの場合
は０，（Ａ）＝θ９−０，（Ａ であるから、 を前記の式に代人すれば、結局 が成立する。

この式を一般化すれば次式が得られる。第２図はこの（
１）式の曲線を示す図であり、この図から明らかなよう
にこの曲線はθ、＝０（すなわちθ＝θ、）の時に締付
トルクがＴｔｈとなる点を通る。

この曲線（１）の関係は特性Ａ，Ｂ，Ｃのそれぞれにつ
き成立し同一のボルトを用いる限り、摩擦係数の相違に
関係なく成立するものである。次にこのθ、＝０すなわ
ちθ＝θ，の点を始点として締付を進めると、追加締付
角θ、＝θ−θ，が増加してゆくが、この時目標締付ト
ルクＴｓは前記（１）式の曲線（第２図）上にあること
は明らかである。一方この始点から締付けが進む場合に
は締付角θが増加するにつれ締付トルクＴは第１図の特
性Ａ，Ｂ，Ｃ上を変化するから、このことを第２図で表
わすと特性Ａ，Ｂ，Ｃと平行な特性Ａ″，Ｂ″，Ｃ″上
を変化してゆく。従つて（１）式の曲線（第２図）とＡ
″，Ｂ″，Ｃ″との交点がそれぞれ特性Ａ，Ｂ，Ｃに対
する目標締付トルクＬになる。この目標締付トルクＴｓ
が現実の締付トルクＴに等しくなつた時、すなわち（１
）式の曲線が、特性Ａ，Ｂ，Ｃをしきい締付角θ，（Ａ
），０ｔ（Ｂ），０ｔ（Ｃ）だけ平行移動した直線Ａ″
，Ｂ″，Ｃ″と交わる時に締付停止すれば、最終目標締
付角θ，すなわち軸力Ｎｓ締付けることができる。第３
図は本発明によるボルト締付装置の第１実施例を示すブ
ロック図、第４図はそのフローチャートである。

第２図において符号１は交流電源であり、この電源１の
電力はスイッチ２、半導体スイッチ３、直流直巻電動機
４からなる閉回路へ供給される。５は電動機４の回転に
伴ないボルト・ナットの締付角度ΔＯ毎に角度パルスＰ
（ΔＯ）を出力する締付角検出器、６はトルク検出器で
あり、このトルク検出器６は電動機４の締付反力を受け
る部位に貼着されたストレインゲージを備え、締付反力
による歪みを電気信号に変換することにより締付トルク
を検出する。

７はこの締付ト） ルクを示す電気信号をデジタル信号Ｔに変換する油変換
器である。

８はデジタル演算装置であり、この演算装置８は第２図
に示すフローチャートに従い、所定の演算を順次行なう
。

９はこの演算装置８が所定の演算を行なうための演算プ
ログラムを記憶しているメモリ、１０は最終目標締付角
θＳ１しきい値Ｔｔｈｌ締付装置の回転部分の慣性能率
な種々の設定値を設定する入出力装置、また１１は位相
制御回路、１２はゲートパルス発生回路である。

位相制御回路１１は演算装置８が発生する締付停止信号
Ｓに基づき、ゲートパルス発生回路１２がゲートパルス
Ｇを発生するのを停止させ、半導体スイッチ３を開路さ
せることによつて電動機４の電源を遮断する。１３はス
イッチ２の閉成を検出して演算装置８に対して演算開始
信号を出力する電源電圧検出器である。

次に第４図によりこの実施例の動作を説明する。

先づ、入出力装置１０により、最終目標軸力Ｎ，に対応
する締付角０，、前記（１）式より算出される最終目標
締付トルクＴｓより小さく設定された締付トルクであつ
て弾性域内にあるしきい値Ｔ，ｈｌその他締付異常を検
出するための数値が慣性補正に必要な種々の値が設定さ
れる。

スイッチ２が閉成されると、電源電圧検出器１３は、こ
のスイッチ２の閉成を検出して演算装置８へ演算開始信
号を送る。

演算装置８はこの演算開始信号に基づきメモリ９からプ
ログラムを順次読込み、第４図に示す一連の演算の実行
を開始する。先づこの演算装置８は位相制御回路１１へ
締付動作開始信号を送り、ゲー１・パルス発生回路１２
から位相制御されたゲートパルスＧを発生させる。この
ため半導体スイッチ３はトリガパルスＧに同期した位相
で点弧し、電動機４に駆動電流が流れ始めて電動機４は
回転し始める。ボルトが締付けられてゆくに従い、締付
角検出器５は予め決められた所定締付角Δ０毎に角度パ
ルスＰ（Δθ）を出力する。またＡＤ変換器７は刻々と
変化する締付トルクＴをデジタル信号として出力し続け
る。演算装置８は入出力装置１０により設定された演算
装置Ｔ．ｈを読込む一方、デジタル化した締付トルクＴ
を角度パルスＰ（Δθ）毎に読込み両者を比較して（ス
テップ１００）、締付トルクＴがしきい値Ｔｔｈを越え
るまで、順次新しい締付トルクＴを読込み、この比較動
作を繰り返えす。

一方演算装置８はクロックパルス発生器を内蔵し、締付
開始後の所要時間ｔを積算している。ステップ１００の
条件成立までのこの所要時間ｔが設定時間ち以上になる
と、そのことがステップ１０２で判別され、ボルトがナ
ットと共回りしているものとして警報を発し（ステップ
１０４）締付けを停止する。またステップ１００の条件
成立までの所要時間ｔが設定時間Ｔ２以下であれば、そ
のことがステップ１０６で判別され、ねじ山の変形など
によりボルトまたはナットがロックしているか、または
すでに締付けが終了しているものとして警報を発し（ス
テップ１０４）、締付けを停止する。すなわちステップ
１０２，１０４，１０６は締付トルクＴがしきい値Ｔｔ
ｈになるまでの所要時間ｔがＴ２くｔ＜ｔ１の範囲外に
なつたことから異常を検出して警報を発生させる一方、
締付停止信号Ｓを位相制御回路１１へ送り半導体スイッ
チ３を開路させて電動機４の電源を遮断する異常検出ス
テップとなつている。演算装置８はステップ１００の条
件が成立すると、その時の締付角θをしきい締付角θ、
として記憶すると共に、このしきい締付角θ，を始点と
する追加締付角θ８＝Ｏ−θ，を積算する（ステップ１
０８）。

そしてこの追加締付角０ｘとしきい値Ｔｔｈおよび予め
記憶されている最終目標締付角０，を用い、（１）式に
よつて目標締付トルクＬを算出する（トルク算出ステッ
プ１１０）。電動機４の回転と共に増加する締付途中の
締付トルクＴ。が．このステップ１１０で算出した目標
締付トルクＴｓに一致した時に電動機４を停止させれば
、一応目標軸力Ｎｓでの締付けができることなる。しか
しこの実施例では電動機電源遮断直後の慣性による増締
量も考慮し回転が完全に停止した時の最終！締付トルク
Ｔｅを子測し、この最終締付トルクＴｅが前記目標締付
トルクＴ，を越えた時に電源を遮断するようにしている
。すなわち、今摩擦を省略すれば、締付時の運動方程式
は次のようになる。

ここにＪは電動機の出力軸でみた慣性能率、θはボルト
の締付開始後の締付角、Ｅはボルトのばね定数、Ｔは電
動機のトルク、またｔは時間を示す。

電源の遮断後においてはＴは零になるから、この時には
が成立する。

この（３）式をｔ＝ｏでθ＝θ０，ｄθ／Ｄｔ＝ωｏと
いう初期条件で解けば）となる。

ここにβ２＝Ｅ／Ｊ，ψ＝Ｔａｎ−１（００β／ωｏ）
である。この（４）式より電源遮断後の締付角θの最大
値θ．は・となる。

一方、ボルトの最大締付トルクＴｒ．は締付角θの最大
値θ．におけるものであるから次のようになる。

ここで電源遮断直前における電動機の速度変動率が小さ
ければ、電源遮断直前の締付トルクＴＯはとなるから、
（６）式は結局次のようになる。

この（７）式から明らかなように、電源遮断直前におけ
る締付トルクＴ。とその時の角速度ω。とが既知であれ
ば最大締付トルクＴｍｌすなわち慣性による増締量を考
慮した最終締付トルクＴｅを予測できる。第４図におい
てステップ１１２で或る時点θ。

における締付トルクＴ。を一時記憶する一方、この時の
角度パルスＰ（Δθ）の時間間隔内て積算したクロック
パルス数Ｎの逆数１／Ｎから角速度ω。を算出し一時記
憶する。ステップ１１４は、この時点０ｎで電源を遮断
した場合の慣性による影響を考慮した最終締付トルクＴ
ｅを（７）式から予測する（予測ステップ）。ステップ
１１６はこの予測した最終締付トルクＬが前記目標締付
トルクＴｓを越えたか否かを判別し、この条件成立まで
の間角度パルスＰ（Δθ）毎に新たにその時点の追加締
付角θ、を算出し（スデツプ１０８）、この新しい追加
締付角Ｔｓにより（１）式から目標締付トルクＴｓを算
出し（ステップ１１０）、この時点の締付トルクＴｎお
よび角速度ω。を新たな初期値としてステップ１１４の
演算を繰り返えす（停止判別ステップ）。このステップ
１１６の条件成立までの所要時間ｔは、ステップ１０２
，１０６と同様にステップ１１８，１２０で設定値ｔ１
″，ち″と比較され、異常の有無が判別される。そして
これらステップ１１６，１１８で異常が検出されれば警
報を発し（ステップ１０４）、異常が無ければ締付けを
停止する。なお前記予測ステップ１１２の演算に必要な
慣性率Ｊやばね定数Ｅなどの定数は、入出力装置１０に
より予め入力されているか、またはメモリ９に記憶され
ている。第５図と第６図は第２実施例を示すブロック図
とフローチャートである。の実施例は締付トルクＴを電
動機電流から求める一方、締付角０は締付角検出器５が
所定締付角Δ０毎に出力する角度パルスＰ（Δθ）によ
り求めるよう構成したものである。なお第５図ては異常
検出ステップは省かれている。第５図において２０は電
動機４に直列接続された電流検出用抵抗器、２２はこの
抵抗器２０の両端電圧から電動機電流を検出しこれをデ
ジタル信号１Ｄに変換する油変換器、２４はこのデジタ
ル信号１。

により任意の締付角θ１における締付トルクＴおよび角
速度ωを算出する第２のデジタル演算装置、２６はこの
第２の演算装置の演算プログラムを記憶するメモリであ
る。この図においては前記第３図と同一部分には同一符
号を付したので、その説明は繰り返えさない。次にこの
実施例の動作を第６図に基づき説明する。

スイッチ２の閉成により、演算装置８は位相制御回路１
１、ゲートパルス回路１２を介し半導体スイッチ３を点
弧させ電動機４を始動させる。仙変換器２２は電動機電
流を示す抵抗器２０の両端電圧を、交流電源１より極め
て短かい周期で量子化してデジタル信号１。とする。第
２の演算装置２４はこのデジタル信号■Ｄを交流電源１
の半周期または１周期に亘り積分することにより電流の
実効値１Ｍ＝ΣＩＯを算出する一方、角度パルスＰ（Δ
Ｏ）の時間間隔内に積算されるクロックパルス数Ｎの逆
数１／Ｎから角速度ωを算出する（ステップ２００）。
この第２の演算装置２４は、また連続する２つの角度パ
ルスＰ（Δ０）が出力される締付角０ｎ−１，０ｎにお
ける角速度の差から、角加速度ｄω／Ｄｔを算出する（
ステップ２０２）。一方直流電動機ではその出力トルク
Ｔは となる。

ここにΦは磁束、ｋは定数である。しかし電動締付機と
して実際に締付けに寄与するトルクＴは、速度変動時の
慣性による影響（Ｊ台舊）、および摩擦トルクＴ，を考
慮すると次式のようになる。

第２の演算装置２４はこの（８）式の演算を行つて実際
の締付トルクＴを算出し（ステップ２０４）、前記角速
度ωと共に出力する。

演算装置８はこの第２の演算装置２４が出力する締付ト
ルクＴおよび角速度ωを角度パルスＰ（Δ０）に基づい
て読込み、前記第３，４図に示した第１実施例と同様の
演算を行なう。

このように第６図の後半の動作は前記第４図と全く同一
であるから、同一ステップに同一符号を付しその説明は
繰り返えさない。第７図と第８図は第３実施例のブロッ
ク図とフローチャートである。

この実施例は締付トルクを電動機電流により求め、締付
角θは電動機電流および電圧と電動機の速度特性式とに
基づいてデジタル的に算出するように構成したものであ
る。第７図において３０は電動機電圧をデジタル信号Ｖ
Ｄに変換する鳩変換器、３２は第２のデジタル演算装置
、３４はこの演算装置３２の演算プログラムを記憶して
いるメモリである。この図においては、前記第３，５図
と同一部分に同一符号を付したのでその説明は繰り返え
さない。この実施例においてスイッチ２の閉成により電
動機４に電流が流れると、電動機電流と電圧がそれぞれ
ＡＤ変換器２２，３０により交流電源周期より極めて短
かい周期で量子化されたデジタル信号１。

，■ｏに変換される。第２２の演算装置３２はノこれら
デジタル信号１。，Ｖ０を順次読込みこれらを交流電源
の半周期または１周期に亘り積分して実効値し＝ΣＩＤ
ｌおよび■９＝Σ■ｏを算出する（第８図のステップ３
００）。一般に直巻整流子電動機の角速度ωは次の速度
特性式により求められる。

ここにＲは電機子抵抗、Φは磁界、Ｋは定数である。

磁界Φは一般には電流１Ｍの関数となるが、その変化特
性は予めメモリ３４に記憶されているものとする。第２
の演算装置３２は、前記油変換器２２，３０が出力する
電流しおよび電圧ＶＭを順次読込んで（９）式の演算を
行ない角速度ωを算出する一方（ステップ３０２）、前
記（８）式の演算を行つて実際に締付けに寄与する締付
トルクＴを算出する（ステップ３０４）。

第２の演算装置３２はこれら角速度ωと締付トルクＴを
電源の半周期または１周期毎に出力する。演算装置８は
この第２の演算装置３２が出力する角速度ω。

およびトルクＴｎを所定の時間間隔で順次読込み、の関
係から締付角θを算出する一方（ステップ３０６）、所
定締付角Δθ毎にその時の締付トルクＬを一時記憶する
。以下前記各実施例と同様の動作を行なう。以上の第３
〜８図に示した実施例では角速度ωが締付けの進行につ
れて変化するものてあるが、この発明は角速度ωが一定
となるように速度制御するものにも適用可能てある。

例えば電機子逆起電圧か角速度ωに比例することを利用
し、この逆起電圧の変化に応じて半導体スイッチ３の導
通角を制御することにより角速度ωを一定に制御するも
のがある。第９図はこのように角速度ωを一定にした一
実施例のフローチャートてある。

この実施例では電動機電圧を油変換器でデジタル信号Ｖ
。とした後、これを交流電源の半周期または１周期に亘
つて積分することにより電圧の実効値■９を求め（ステ
ップ４００）、前記（９）式の速度特性式により電動機
電流１Ｍを演算し（ステップ４０２）、さらにこれら電
圧ＶＭ．．電流１Ｍを用いて前記（８）式により締付ト
ルクＴを算出する（ステップ４０４）、以下角速度ωを
定数として前記第３〜８図に示す実施例と全く同様の演
算により締付けを行なう。第３，４図の第１実施例では
、しきい値判別ステップ１００と停止判別ステップ１１
６の両方に、締付けの異常を検出するための異常検出ス
テップ１０２，１０牡および１１８，１２０を設けてい
るので、異常検出が一層確実になるが、この発明ではス
テップ１００または１１６のいずれか一方にこの異常検
出ステップを設けてもよい。また以上の各実施例では予
測ステップ１１４により慣性による影響を補正している
ので、一層正確な軸力管理が可能になるが、精度をこれ
ほど要求しない場合はこのステップ１１４を省いてもよ
い。さらに第３〜９図の実施例で電動機電流から締付ト
ルクＴを求める場合に、ステップ２０４，３０４，４０
４におい慣性および摩擦によるトルクの減少を考慮して
いるので、トルクＴの正確な検出が可能になるが、この
発明はこれらの補正をしなくても一応所期の目的を達成
できることは明らかである。この発明は以上のように、
摩擦係数などの締付条件の相違を考慮し、目標軸力を発
生させる締付角に対応する最終目標締付トルクをボルト
毎に算出し、締付トルクがこの最終目標締付トルクに一
致するようにしたから、締付条件に差があつても軸力を
正確に管理することができ、軸力のばらつきが少なくな
る。

また電源を遮断するまでの処理はすべてデジタル信号処
理により行なわれるので、アナログ信号によるものに比
べて信号処理中の位相遅れや信号保持手段による誤差が
発生せず、締付精度が著しく向上する。一般に軸力管理
法の計算式をアナログ回路で構成した場合には部品点数
が増え、温度補償などを考慮すると生産性が極めて悪く
信頼性が著しく低くなる。しかし本発明によればデジタ
ル回路で構成したらプログラムによつてこのような複雑
な計算を行なわせることができ、部品点数が非常に少な
くなり、温度補償などの対策が容易で信頼性を格段に高
めることが可能になる。またしきい値判別ステップや停
止判別ステップにこれらの判別条件成立までの所要時間
から締付異常を検出する異常検出ステップを設けた場合
には、ボルトの共まわりやねび山の異常などを確実に検
知てきる。さらにこの発明はデジタル演算装置を用いて
いるので、プログラムを変更するだけで異常検出ステッ
プを設けることができる。

また種々の設定値やプログラムの変更により、ボルトの
種類や締付条件が変化しても柔軟に対処でき、汎用性に
富むという効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の締付特性図、第２図は本発明の詳細な
説明図、第３図と第４図は第１実施例のブロック図とフ
ローチャート、第５図と第６図は第２実施例のブロック
図とフローチャート、第７図と第８図は第３実施例のブ
ロック図とフローチャート、また第９図は第４実施例の
フローチャートである。 ４・・・電動機、８・・・デジタル演算装置、１００・
・・しきい値判別ステップ、１０２，１０６，１１８，
１２０・・・異常検出ステップ、１１０・・・トルク算
出ステップ、１１６・・・停止判別ステップ、Ｔ・・・
締付トルク、Ｔｔｈ・・化きい値、Ｏ・・・締付角。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 電動機の締付トルクをデジタル信号として検出し、
   デジタル演算装置によつて次のステップの演算を行なう
   ことを特徴とする軸力管理法によるボルト締付方法。 ａ 締付トルクが弾性域内の設定しきい値を越えたこと
   を判別するしきい値判別ステップ、ｂ 最終目標軸力に
   対応する最終目標締付角と前記しきい値判別ステップの
   判別条件成立を始点とする追加締付角との差で、前記し
   きい値と前記最終目標締付角との積を除算することによ
   り最終目標締付トルクを算出するトルク算出ステップ、
   ｃ 締付トルクが前記最終目標締付トルクを越えたこと
   を判別して締付けを停止させる停止判別ステップ。 ２ 締付トルクは電動機の締付反力を計測するストレイ
   ンゲージの出力をＡＤ変換器でデジタル信号に変換する
   ことにより求める特許請求の範囲第１項記載の軸力管理
   法によるボルト締付方法。 ３ 締付トルクは電動機電流に基づき電動機のトルク特
   性式から算出する特許請求の範囲第１項記載の軸力管理
   法によるボルト締付方法。 ４ 締付角は締付角検出器が所定締付角毎に出力する角
   度パルスにより検出する特許請求の範囲第１項記載の軸
   力管理法によるボルト締付方法。 ５ 電動機電流および電動機電圧をそれぞれ示すデジタ
   ル信号と、電動機の速度特性式とに基づいて締付角を算
   出する特許請求の範囲第１項記載の軸力管理法によるボ
   ルト締付方法。 ６ 電動機は角速度が一定となるように位相制御され、
   締付角はこの角速度とクロックパルスとに基づき求める
   特許請求の範囲第１項記載の軸力管理法によるボルト締
   付方法。 ７ 電動機の締付トルクをデジタル信号として検出し、
   デジタル演算装置によつて次の各ステップの演算を行な
   うことを特徴とする軸力管理法によるボルト締付方法。 ａ 締付トルクが弾性域内の設定しきい値を越えたこと
   を判別するしきい値判別ステップ。ｂ 最終目標軸力に
   対応する最終目標締付角と前記しきい値判別ステップの
   判別条件成立時を始点とする締付角との差で前記しきい
   値を除算することにより最終目標締付トルクを算出する
   トルク算出ステップ。 ｃ 締付トルクが前記最終目標締付トルクを越えたこと
   を判別して締付けを停止させる停止判別ステップ。 ｄ 前記しきい値判別ステップと停止判別ステップの少
   なくとも一方のステップに設けられ、その条件成立まで
   の所要時間が設定時間範囲外になつたことから異常を検
   出して警報を発生させると共に締付けを停止させる異常
   検出ステップ。