JPS6056888A - 自動フィンガ交換ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔発明の技術分野〕 この発明は、組立用ロボット等において数種類ノハンｌ
”ＪＭ　が必要な場合において、ハンドのフノンカ部の
みを自動的に交換できるよう（ζし１こロボットの自動
フィンガ交換形のハンドに関するものである。 〔従来技術〕 第１図は従来のロボットＯ）自動ツール交換ハンド部を
示すものであり、図において（１）はロボ、ントのアー
ム部であり、（２）＋まこのロポ、・Ｉ上本体のアーム
先端部に取付られ１こツーリングモジュール部であ　′
る８（３）はツーリングモジュールに内蔵され１こ自動
ハンド交換機構部分であり、＋４ａ）、（４ｂ）、＋４
１４．を自動的にロボットに着脱される多種類の交換ｌ
＼ノドである。（５）は自動ハンド交換機構ケ駆動才ろ
エアシリンダであり、これによりそのクラン−ｙ　ツメ
（６）を開閉させる。（７）は交換ハンドに取付られて
いる位置決メビンである。（８）は交換ハンｌ；（４ａ
）〜（４Ｃ）ケ収納する１こめのツール部、・２トであ
る。、（９）は交換ハンド用エアー配管又は制御ケーブ
ルである。 このよ’）Ｉζ構成六れｒコツール交換装置では、ツー
ルボッ＋−（ｓ）に種々のロホソト交換ハンド（４ａ）
〜（４Ｃ）が準備されており、ロホッｌ−はそのコント
ロー→

〔発明の概要〕

この発明は、従来のような欠点を除去する１こめになさ
れ１こもので、ロボットのツール交換構造として交換部
分を最小限にとどめ、小形軽量でかつ構造的にも簡単に
なる自動フィンカ交換ロボ＝、　Ｉ−ハンドケ提供する
ことケ目的と１・でいるＣ〔発明の実施例〕 以下この発明の一実施例を図にし１こかって説明″ｔ′
る。第２図において、（１）（２）は従来と同様０）構
成である。　ＱＯはツーリングモジュール部の手首部に
取付うねているベースバンド部である２０υμ交換用フ
インガベースであり、（イ）は固定ビン、Ｑ３１Ｊ交換
フノンガ、（ロ）が交換用フノンガベースをスト・ツク
するフィンガボットである、 第ｓ図、　第４図は上記ベースバンド部αＯとツールボ
ットθ４）の詳細構造を示し、（イ）はスライダーで、
スライＶベアリングＣηを介してスライ）’　軸翰ニＪ
：り支持されている、そして（２００）は軸＋２２０）
にスタイｌζベアリング（２３０３を介して支持され１
こ駆動片で、上記スライダー翰が連結されている。（ハ
）（まブラダ・ソト、に）ｌｊ支持枠でブラケフト（ハ
）を介し軸＠　（２２０）−Ｍ固着されている。（イ）
はこの支持枠にボルト（ハ）にて一体固着されているベ
ース板、＠はこのベース板に取付られ１こスライダー（
イ）を開閉させる空圧式ロークリアクチェタである。（
イ）（２）はこのロータリアクチェータ鋤の出力回転を
駆動片（２００１を通してスライダ（イ）のＤＨ閉スス
ライド動作伝達するラック及びビニオンで、う・・ツク
は駆動片に形設されている。、Ｂ）＋、ｔ、ソールボッ
トα４へ位置決めするガイドビンであり、左右のフィン
ガ−ベースこ各々２個づつ、ナ、−・トロいζて取付ら
れている。、＠は、上記ツール部・ソトＱ４）に設けら
れ１こマウントであり、これ０１ガイドビン（至）の挿
入される穴部には、軸受曽が嵌入されている。、（至）
はこれらの内方に設けられｔこ検出スイッチであり、フ
ィンガーベースの有無を検出する。ＱＱはこの検出スイ
ッチの取付板である。 第５図ＩＪ上記スライダ翰ケさらに拡大して示すもので
あす、（至）はボールプランジャ、０１）１．？ナツト
であり、固定ビン（２）の溝部をロッ、りする位置に取
付けられている。、なお缶は固定ビン取付用す、ント、
０（◆（４０ｊ：ｉ取付ボルトである。 上記のように構成され１こ、自動フィンガ交換ロボット
ハンドの動作について説明する、ロボ・ントの制御部か
らの指令信号により、ベースハシ１部θＯに内蔵の空圧
式ロータリアクチェータ（イ）の動作がビニオン（４）
、ラック（ハ）、駆動片＜　２００　）を介して軸翰に
沿ってスライダ（イ）を開き、ツール部・、、ト（＋４
）のマウントＥこスイ・ツクされているフィン力ベース
αυ上に下降させる、そしてスライダ（ホ）の固定ビン
挿入穴と、固定ビン＠の軸が合うようにロボ、ソトは高
精度に位置決めし、ス→イタ゛翰ケ閉じる、これにより
固定ビンはスライダ穴に挿入され、交換用）、ｌンガベ
ース０１）ノ）（スうイタ翰に取付られる。 この際、第５図に示すように、スライダにはホール１−
ｉンジャ（至）カ取付られでいる１こめ、フィンガベー
ス（１］）ｉ、−ｔ、常に定位ｆｉｔで係止される。こ
の状態で上昇すれば、フィンガベースが、フィンカポ５
ト０４）のマウノ５（３２つ）ら抜け、フ、ｒツカ（１
，３）がロボ、２１〜側のベースバンド部（１０に取イ
」られ１こ状態となる。 この状態で、ハノにＵＯ閉を空圧式ロークリアクチエー
タに　おこなえば、十分なハント機能を行わせることが
て入、ワークをつかむことができる、フィンガベース（
１，１）　ｋフ、ｆンカボノ１−０４）に戻す場合は、
１言−の逆の用白にてフィン力をロポ、Ｉ−ハンドから
は才才ことができるも（ハＴある。 通常、ハフ１ζ交換は、ワークの大きさや形状の変化に
より、ハンＩ・フィンガ部分の形状を変えるのみで、ハ
ンドの開閉ストロークは最小限で対応できる１こめ、機
種変更なとの場合、下記説明のようにフィノガ部の交換
において十分ツール交換の機能に対処で〜るｆ・のであ
る。 ま１こ、上記説明では、通常の外地みするハンドに取付
られるフィンガについて述ぺ１こが、ワークを内地みす
る場合においても、フィンカーベース（１１）　’ｒ　
左右入れ′り）え１こように、スライダを閉じ１こ状態
；ｏ−ラ開いてフィンガーベース（１，１）　ｋナノ１
−シて、上方に抜き取るよらに才れば、ワークの外開き
と同様、ワークを把持してもフィンガーベース０１）か
ス−ｙ　イ々（イ）より抜けることはなり。 なお、上記実施例では、ベースハン）・部ＱＯ）に内蔵
されている。スライダ（イ）の開閉アクチェータとして
空圧式ロークリアクチエータ（ハ）とラック翰、ビニオ
ノ翰を使用し１こが、スライド動作を獲得テきる手段で
あれば、この発明の効果を損なうこと１ｉ　ｆ！　＜　
、例えば電動又は油圧アクチェータを使用しｆこり、リ
ンク構造にて、スライ１：動作ケ獲得しても良い、ま１
こスライダの支持ＣＪ上上天実施例げ、スライダ部分（
４）とス→イＩくベアリンク（１２１）　７ｒ　（史用
し１こが、十分剛性ケ高める１こめにスライ１〜ユニッ
トやクロスローラガイドを使用しても良い。 〔発明の効果〕 以上のように、この発明ではロボットのツールの自動交
換手段として、パン１ｑ先端に取付られるハンドのフノ
ンカ部分のみを交換する構成とし、このフノノガケ着脱
する機構とワークをつかむ開閉機構を兼Ｊ１−１できる
ようζζしているので、ロボ、。 トｌζ具保”Ｊされるフノンガ交換装置は小形で軽量化
でき、ロボットの高速動作を損なうことＵく、安価にで
きる。さらに交換フノンガには、エアー配管や制御ケー
ブル類を接続する必要がない１こめ、ケーブル類の処理
が不要となり、まＴこ、交換フィンカｌズ小コ１号にμ
るｔこめ、交換フィン力の保有スペースは最小にでき、
多数の交換フィンカケスト・ツクでλる等の効果がある
、

【図面の簡単な説明】

第１図＋、ｒ従来例を示す構成図、第２図はこの発明の
一実施例の全体構成を示す構成図、第３図はそ（ハベー
スハンド部を拡大して示す断面図、第４図はツールポッ
ト部を拡大して示す断面図、第５図は第３図のＡ矢印方
向より見１こスライダ部分の断面図である、 図において、αｑはベースハフ１４部、α１）は交換用
フィンガベース、（２）は固定ピン、０３は交換フノン
カ、α４）はフィンカポ・ソト、翰はスライダ、（１）
はカイ１４ビン、（３ｚはマウント、Ｃ’（３は軸受、
←）は横用スイッチ、弼はポールプラノジャである。 なお、各図中同一符号は同一ま１こは相当部分ケ示１−
ものとする、 代理人　大岩増雄 第１図 ｆ 第２図 ！ 第３図 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　ロボットアームの先端に設けられるベースハ：
   ／　ｌ’部、コのベースバンド部にスライド機構を介し
   て摺動自在に設けられ１こ一対のスライダー、このスラ
   イダーの摺動によりスライダーの孔ま１こはビンにその
   ビンま１こは孔が嵌挿されてスライダー【こ着脱自在に
   成句けられる交換用フィンガベース、このベースま１こ
   はスライダーの上記ビンとこれが嵌挿される孔の内壁と
   の間に設けられ両名”間を弾性的に係止するボールプラ
   ンジャ、上記ベースに設けられこのベースを交換すると
   きツールポ・１１−側の穴に嵌合さノ］るカイトビ７カ
   ）らなる自動フィンガ交換ロボットハンド。
2. （２）上記ガイ１ζヒ一／は、ツールボ、・・ト側の穴
   に嵌合され１こときツールボ、、ト側の交換用フィンガ
   ベース〔ハ有無を検出する１こめの検出スイッーＩＦ−
   ヲ抑圧開閉させるものであることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の自動フィンカ交換ロボ、ソトハンド
   、