JPS6057986B2 - 工具交換ア−ム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、工作機械に関し、特に旋削機械における工具
貯蔵マトリックスと工具ホルダー間で交換可能であるべ
き複数の共通ベースの工具を使用する旋削盤に関する。

従来技術の工作機械組立体においては、工具をドラムま
たはホィール内に定着する如き装置上に空間を残すため
チェーン形式の工具キャリアを取木れ高密度の工具貯蔵
マトリックスを提供することが公知である。１つのこの
ような装置は、共通のピックアップ点に対して工具を提
供するための１対の切換え可能なチェーン、マトリック
スについて記載する米国特許第３９８７９３時がある。

このチェーンは、フライス盤である機械から取外すこと
ができない。旋削盤のための特殊な切断工具がスウエー
デンのＳａｎｄｖｉｋ社により開発されており、米国特
許第４２７０４２腸において開示されている。

この装置は、工具ホルダーと互換性を持たせるため共通
のＪ位置決め兼固定セクイヨンを有する複数の工具を使
用する。各々が旋削盤における摩耗および折損した工具
の交換のため同じ工具を保有する垂直方向の直線状のマ
ガジン内におけるＳａｎｄｖｉｋ社の工具の積重ね保存
方法について示すヨーロッパ特許第００４４９１４号が
Ｓａｎｄｖｉｋ社のＣＯｒＯｍａｎｔに対して発行され
ている。

従来技術においては、旋削盤における工具マトリックス
および工具ホルダーにより工具を交換するための自動交
換アームにより行なわれるランダム・アクセス工具貯蔵
マトリックス内に旋削盤用の複数の共通ベースの工具を
保持することはこれまで提起されなかつた。

発明者達は、斬新な工具貯蔵および交換装置によつて、
従来技術の機構において免がれられない諸問題を排除し
てきた。本発明は、共通ベースの工具がチェーン・リン
ク上に支持された工具ホルダーに配置されるチェーン形
式のＳ字形工具貯蔵マトリックスを用いて旋削盤のため
工具交換装置において実施された状態で示される。この
チェーン・マトリックスは、工具交換装置の基部から取
外して同様な工具貯蔵マトリックスと交換可能である。
工具が工具貯蔵マトリックスと工具ターレツトの０Ｄ工
具位置側間で交換可能てある位置に対して把持用フィン
ガを位置決めするため運動可能な第１の摺動子を有する
二重摺動子型工具交換装置が使用される。二次摺動子は
第１の摺動子によつて支持され、Ｄ工具がこれもまた杷
持フィンガを支持する枢着ハウジンガを使用することに
より旋削盤上のＩＤ位置と交換することができる０Ｄ工
具位置を越えて更に遠い点まで付勢される。第１図は、
自動工具交換機構１１を用いる旋削一盤１０を示す正面
図である。

この工具交換機構１１は、旋削盤１０の右端部１３に対
して固定された工具交換装置の基部１２を含み、この工
具交換装置の基部１２は、この基部１２から取外して異
なる工具貯蔵マガジン１４と交換することができ．る工
具貯蔵マガジン１４を支持している。工具交換装置の基
部はその最上位の点において工具交換装置の摺動子組立
体１５を支持し、工具貯蔵チェーン１６と旋削盤１０上
の工具ターレツト１７との間で工具を交換する。摺動子
組立体１５は、工ー具交換装置基部１２に対し固定され
た矩形状の長い摺動路１８からなり、主摺動子１９は前
記摺動路１８に沿つて運動可能である。前記主摺動子１
９は前部に矩形状の長い形状の部材である第２摺動子２
０を有し、この第２の摺動子２０は交換アーム組立体２
１を支持している。第１図に関連して第２図を参照すれ
ば、交換アーム組立体２１は工具チェーン１６から新た
な工具を取上げる位置に示され、仮想線位置は主摺動子
が最初に図に示される仮想位置ＲＡョまで運動させられ
ることを示している。交換アーム組立体２１の回転しな
い位置は交換アーム組立体２１の把持フィンガ２２を外
径部用の旋削用工具を工具ターレツト１７と・交換する
位置に置く。然る後、第２摺動子が交換アーム・ハウジ
ング２３を位置ＲＢョまで運動させることができ、この
位置で交換アーム・ハウジング２３が第２摺動子２０上
の枢着点２４の周囲に枢動することができ、その結果内
径部用の工具ターレツト（図示せず）はある工具ターレ
ツト１７と交換することができる。第１図の旋削盤１０
の右端部１３には、無人工作機械装置および人手を要す
る機械を通過させるため、ＥａｔＯｎＫｅｎｗａｙ社か
ら名称１Ｔ０ｂ０ｃｃａｒｉｅｒＪの元で市販されるモ
ータ付き無人カート２５を示す。このカート２５は、新
しい工具例を旋削盤１０に対して供給することができ、
また手動による介入の必要もなく、最初の工具貯蔵マガ
ジン１４の新たな工具貯蔵マガジン１４との交換を行な
うことができる。しかし、工具貯蔵マガジン１４は、手
動により工具交換装置基部１２から摺動させることがで
きること、また適当なテーブル即ち支持部上に配置する
こともできることが判るであろう。第３図は、第１図の
旋削盤１０の右側端面図を示し、工具交換装置基部１２
と、摺動路１８と、主摺動子１９と、第２摺動２０が示
している。

前記の工具貯蔵マガジン１４は、支持スプロケット２６
，２７，２８の周囲に掛渡されたチェーン１６と共に示
されている。〔工具交換装置基部組立体〕 第４図は、工具交換装置の基部１２を更に詳細に示し、
基部１２から取外された工具貯蔵マガジン１４を示して
いる。

工具貯蔵マガジン１４は、チェーン１６を支持スプロケ
ット２６，２７，２８の周囲に巻付けたローラを有する
略々板状の支持部２９であることが判り、チェーン１６
はそのリンク３１に取付けた工具ホルダー３０を支持す
る。工具貯蔵マガジンは、工具をその回路に沿つて推進
するための駆動スプロケット２６を有し、駆動スプロケ
ット２６は工具交換装置の基部１２上に支持された割出
し機構３２と係合することができる。停止ブロック３４
がマガジン１４の割出しのため設けられている。工具貯
蔵マガジン１４は、基部１２上のトラック３３上で受止
められ、その上をキー３５により案内される。一旦所定
位置にくると、工具貯蔵支持部２９は以下に詳細に説明
するマガジン・クランプ組立体３６によつて固定される
。主摺動子１９は、液圧作動モータ３７と、この摺動子
１９上でナット３９と螺合させられるねじ３８との組立
体により固定摺動路１８に沿つて推進される。液圧作動
モータ３７は、工具交換装置の基部１２上のそのハウジ
ング４０に対して固定されている。交換アーム・ハウジ
ング２３、０Ｄ旋削具を拾う位置にその把持フィンガ２
２を置いた状態で示されている。交換アーム・ハウジン
グは第２摺動子２０により左方に更に前送され、ハウジ
ング２３と第２摺動子２０の双方に対し固定されたシリ
ンダ装置４１によつて回転位置（第２図参照）まで回転
させられる。割出し機構３２は駆動キー３５を水平位置
とするような向きとなつており、この位置は一次スイッ
チ４２により検出される。工具貯蔵マガジン１４におけ
る駆動スプロケット２６は関連するキー道４３を有し、
このキー道４３は割出し機構３２の駆動キー３５上で受
止められる。工具貯蔵マガジン１４は、以下において詳
細に説明するマガジン１４の後部において仮想線で示さ
れた係止機構４４によつてカート２５と共に所定位置に
係止される。第２摺動子２０はマガジンのフィンガ組立
体４５をその端部で支持し、この組立体は液圧作動によ
り上下に付勢されるマガジン・フィンガ４５ａを有する
。押下げられた時、このフィンガ４５ａはマガジン１４
の支持部２９におけるスロットと係合する。その時、ね
じ３８はマガジン１４を工具交換装置の基部１２から外
れるように駆動する。進入するマガジン１４は、同様に
ねじ３８およびフィンガ４５ａによつて基部１２内に押
入れられる。第５図は第４図の諸要素の平面図であり、
更に詳細に主摺動子１９をその摺動部１８に沿つて推進
するための駆動ねじ３０を示し、交換アーム・ハウジン
グ２３はシリンダ装置４１の周囲の湾曲部に対し固定さ
れた回転しない位置において示される。

駆動ねじ３８は、主摺動子１９のナット３９と螺合させ
られる。割出し機構３２は工具交換装置の基部１２の後
壁面４７に対し固定された状態で示され、液圧駆動モー
タにより適当な接手４９に対して駆動される。マガジン
・フィンガ組立体４５は第２摺動子２０の端部に対して
固定されている。工具貯蔵マガジン１４は前記組立体か
ら取外されその駆動スプロケット２６のノーズ部５０を
支持部２９から伸長させた状態で示されている。支持ロ
ーラ５１は工具貯蔵マガジン１４に対して固定され、前
記組立体に追従するためＶ字形の溝が加工されている。
本装置の右端部が第６図に示されるが、ここでは工具貯
蔵マガジン１４のＶ字形のローラ５１が工具交換装置の
基部１２上のＶ字形のトラック３３と整合関係にある状
態で示されている。工具交換装置の基部１２は、機械の
支持部（図示せず）の場合と同様に、床上の水準ねじ５
２上で支持されている。液圧駆動モータ３７は、主摺動
子１９を前後に推進させる状態で示されている。第７図
は割出し機構３２の部分破断図で、ウォーム・ホィール
５５へ減速して伝達するウォーム５４に対し固定された
力軸５３の端面図を示す。

このウォーム・ホィール５５は、割出しハウジング５９
内でベアリング５７，５８に支持された割１出しスピン
ドル５６に対して固定されている。割出しハウジング５
９は工具交換装置の基部１２の゛後壁面４７に対してフ
ランジにより取付けられ、基部１２のパイロット径部６
０に支持されてい夏る。割出しスピンドルの前部はスピ
ンドルのノーズ部６１と嵌合され、工具チェーン１６を
駆動するためその上に１対の駆動キー３５を有する。第
８図は割出し機構３２の部分破断後面図であり、入力軸
５３とウォーム／ウォーム・ホィール装置５４，５５を
示している。入力軸５３は割出しハウジング５９の各端
部においてローラ・ベアリング６２で支持されている。
駆動キー３５は、割出し機構３２の前方において点線で
示されている。〔主摺動子および第２摺動子組立体〕ノ
第９図は、主摺動子１９を推進するための駆動ねじ３
８および交換アーム・ハウジング２３を周囲に旋回させ
るためのシリンダ装置４１と更に詳細に示す工具交換摺
動子組立体１５の立面図である。

このシリンダ装置４１は、ピストン・ロッド６３が交換
アーム・ハウジング２３に対してＵｌＪンク止めされる
その主要セクション４１ａから延在するピストン・ロッ
ド６３を有する縦列シリンダ装置で、比較的短いピスト
ン・ロッド６４はその第２のセクション４１ｂから延在
してＵリンク・ブラケット組対体６５を介して第２の摺
動子２０に対しＵリンク止めされている。シリンダ装置
４１の主セクション４１ａの行程は交換アーム・ハウジ
ング２３を工具ターレツト１７の前方面に対してその周
囲に揺動させるように作用し、第２のセクション４１ｂ
の第２のピギーバツク行程は、必要に応じて交換アーム
・ハウジング２３を工具が以下に記述する工具ターレツ
ト取付けブロックに貫入しない地点まで揺動させるため
短い別の行程を生じるように作用する。第１０図の平面
図は、ねじ３８がボール形式であり、複数のねじ６７に
よりそのボール・ナット・フランジ６６を主摺動子１９
に対して固定させることを示している。

主摺動子１９は工具交換装置の基部１２に対し固定され
た矩形状の摺動路１８上に支持されている。第２摺動子
２０は複数のねじ６９によりこれに固定された端部板６
８を有し、この端部板６８はシリンダのフランジ７２を
介してねじ７１によりこれに対し固定された液圧シリン
ダ７０を有し、シリンダ６０のピストン・ロッド７３は
ナット３９と反対側で主摺動子１９に対して固定されて
いる。このように、主摺動子１９は第２摺動子２０に対
する相対的なベースとして機能し、その結果、流体がシ
リンダ７０内に流入される時、第２摺動子２０は主摺動
子１９に対して運動することになる。主摺動子１９はね
じ３８によりその端部位置まて駆動されて０Ｄ旋削工具
を交換する。ＩＤ旋削工具の交換のためには、交換アー
ム２３がその旋削行程を更に続けるように配置されなけ
ればならない。第２の摺動運動シリンダ７０は主摺動子
１９に対するこの継続的な位置決めを行なう。旋回シリ
ンダ４１は、第２摺動子２０に対し固定されたそのブラ
ケット６５に対しＵリンク止めされ、また交換アーム２
３に対し固定された状態で示されている。交換アーム組
立体２１は枢着点２４におけるカム・ブロック７５に対
して固定された複数のカム７４を支持し、これらカム７
４は第２摺動子２０により支持された複数の空気リミッ
ト・スイッチ７６を付勢するため利用され、交換アーム
・ハウジング２３の枢動位置を検出する。前述の如く、
シリンダ装置４１の主行程部分４１ａは、ＩＤ旋削工具
を交換することが必要な時であり、また第２の摺動子が
その適正位置（第１０図には図示せず）に前送された後
に交換アームをその枢着点２４の周囲に揺動させるため
使用される。しかし、Ｄ工具の位置ＲＢＪまたは実線で
示される０Ｄ工具の位置ＲＡＪのいずれかにおいても、
もし把持フィンガ２２が回転させられるならば、交換ア
ーム・ハウジング２３の矩形状面７７，７８ターレツト
１７の工具ホルダー・ブロック７９に当ることになるこ
とが判る。シリンダ装置４１の第２の行程部分４１ｂは
、把持フィンガ２２が工具ホルダー・ブロック７９と当
ることなく回転できるように把持装置の枢着点８０を外
方に僅かに揺動させるため、交換アーム・ハウジング２
３に対して（後方向に）僅かな揺動運動を与えるように
作用する。一旦回転させられると、把持フィンガ２２は
ピギーバツク飛越し行程により実線位置に対して再び定
置される。〔工 具〕 第１１図は、工作機械において使用される０Ｄ旋削具８
１とＩＤ旋削具８２即ち中ぐり工具を含む工具の種類を
示している。

これら工具は、共通の固定兼位置決めセクション８３が
設けられている。異なる種類の共通工具ベースも使用で
きるが、図示した形態はＡｎｄｅｒｓｓＯｎの米国特許
第４２７０４坐号に開示され、米国のＳａｒＫｉＶｌｋ
社から市販される工具ベースである。複式工具取付けブ
ロック８４が示されるが、これにおいては０Ｄ工具取付
け面８５はＩＤ工具取付け面８６に対して９００をなし
ている。Ｖ字形の案内溝８７が工具の側面に切出されて
自動工具交換装置の把持フィンガを案内する。把持フィ
ンガが部品を確実に把持することを可能にするためボー
ル型の凹部８８が溝８７内に設けられている。第１２図
は、典型的な０Ｄ旋削工具８１の共通の固定兼位置決め
セクション８３を示すが、この場合矩形状の案内セクシ
ョン８９が、側方の別の内面９１と前方の平坦な位置決
め面９２とを有する工具ブロック８４の案内路９０に収
受される。工具８１は、これが工具ホルダー８４の前方
の平坦面９２に対して接触できるように共働する面を有
する。中心部の拡大円形状部分と工具８１の底部まで貫
通する比較的狭い部分を有する中央部のキー穴型のスロ
ット９３が工具８１に設けられている。工具ホルダー８
４は、工具８１のキー・スロット９３内に嵌合するキー
９４が設けられている。キー９４が大きな矢印の方向に
工具ホルダー８４内に引込まれる時、工具８１は小さな
矢印により示されるように地点においてその取付け面に
対して確実に装填され、これにより以後の加工装置のた
め安全な組立て状態を提供する。第１３図は、同様にキ
ー９４が大きな矢印の方向に描かれて工具ホルダーの前
方の平坦面ならびに工具の底部位置決め面上の所定位置
に工具ホルダーを固定することを示している。〔工具貯
蔵マガジン〕第１４図の正面図においては工具貯蔵マガ
ジン１４が示されるが、この組立体は基部板の支持部２
９を有し、ローラ●チェーン１６は、１つの駆動スプロ
ケット２６と３つのアイドラ・スプロケット２８と１つ
の大きな中心部の張力調整用スプロケット２７を有する
複数のスプロケットの周囲に掛渡される。

案内レール９５，９６はこの組立体が弛むことを防止す
るために設けられている。ローラ・チェーン１６を見る
ことができる切欠き口９８を有するカバー９７が設けら
れている。ローラ・チェーン１６は、そのリンク・ピン
９９に対して固定されかつこれについては以下において
第１５図、第１６図および第１７図と関連して記述する
複数の工具ホルダー３０を支持する。アイドラ・スプロ
ケット２８は基部板の支持部２９と共に回転するように
支承され、張力調整用スプロケット２７は、長形のスロ
ット１０２に受止められたねじ１０１により基部板の支
持部２９に対し固定された摺動自在なブロック１００に
対して取付けられれている。調整ブ七ツク１００は、こ
のブロックに受止められた調整用ねじ１０３により運動
させられ、調整ねじ１０３の頭部は基部板の支持部２９
の浮出し部分１０４に対して当接させられる。このため
、調整ねじ１０３が回転される時、前記頭部は浮出し部
分１０４に対して押付けられ、調整ブロック１００をね
じ頭部から離れるよう強制する。組立体をこれ以上調整
することを禁止するためジャム・ナット１０５が設けら
れている。駆動スプロケット２６は、基部板支持部２９
を介して加工されたスロケツト１０７に案内されるデテ
ント・ブロック１０６により工具貯蔵マガジン１４の移
動の間固定位置に保持される。このデテント・ブロック
１０６は、スプロケット２６を回転しないようにするた
めスプロケットの一枚の歯部１０９と係合するＶ字型溝
１０８を有する。デテント・ブロック１０６は、基部板
の支持部２９において隣接するスロット１１１の側壁面
に対し作用するばね１１０により係合するように強制さ
れ、またマガジン１４が工具交換装置の基部１２に対し
装填（割出し機構３２は駆動スプロケット２６と係合す
る）される時、このデテント・ブロック１０６はこれと
係合して押戻す工具交換装置の基部１２（第４図参照）
上のブロック１１２によりスプロケットの歯部１０９と
の係合関係から外される。デテント・ブロック１０６は
、デテント・ブロック１０６のスロットに取付けられか
つねじ１１５により基部板の支持部２９の後部に固定さ
れた１対の側方案内板１１３により基部板の支持部２９
から脱落することを阻止される。Ｖ字型のローラ５１は
、ねじ１１７およびワッシャ１１８（第１８図）によつ
て固定される軸１１６によつて基部板の支持部２９の後
部に対して固定されている。第１５図は、ローラ◆チェ
ーンのリンク●ピン９９によつて支持される工具ホルダ
ー３０を示している。

この工具ホルダー３０はその側面１１９，１２０である
角度で隅を落されて、これがスプロケット２６の周囲に
その弧状の経路を進む時相互に当らないようにする。第
１７図の平面図″は、工具ホルダー３０が典型的な工具
８１の円形状のキー穴スロットを収受するため中心部の
丸ピン１２１を有することを示している。この位置決め
ピン１２１は、中心部のある角度を有するキー部分１２
２に対して固定されている。工具ホルダ・−３０は工具
８１の位置決めセクションを解放するように切欠きが設
けられている。１対のばねピン１２３が工具ホルダー３
０の開口１２４内に挿入され、ローラ・チェーン１６の
リンク・ピン９９内に延在する。

第１６図の断面図は、中心部の）位置決めピン１２１が
１対のキャップねじ１２６および一本の位置決めばね１
２７により工具ホルダーの基部１２５に対して固定され
ることを示している。中心部のキー部分１２２は同様に
工具ホルダーの内孔１２５に対して保持されている。係
止レバー１２８は工具ホルダーの基部１２５を貫通する
枢着ピン１２９の周囲に自由に枢動し、係止レバー１２
８はその最外端部においてフック部分１２９を有し、一
旦組立体において係止されると工具８１が上方に運動で
きないように平坦な固定保持面１３０と工具８１の進入
を許容するその最外端部におけるカム面１３１を有する
。工具８１力幼ム面１３１に対して下方に運動させられ
る時、係止レバー１２８はこのレバーに抗して作用する
圧縮ばね１３２に打克つて工具ホルダーの基部１２５に
向けて枢動させられ、工具ホルダーの基部１２５におけ
るもみ上げ穴１３３内に配置される。工具８１は、位置
決めピン１２１の一体部分であるピン１２１の底部にお
いて頭部１３４上に静置する。工具ホルダー３０は金属
製の多数の部品からなる組立体として示されているが、
この組立体は一体に成形された構成要素から作ることが
でき、全てのもみ下げ穴が組立体内に形成することがで
きかつ係止レバーもまた同様に個々に成形された構成要
素でよいことが判るであろう。第１８図の断面図は、そ
の基部板支持部２９とその基部に取付けたＶ字型のロー
ラ５１をそのそれぞれの摺動路３３上に支持した工具貯
蔵マガジン１４を示している。張力調整用スプロケット
２７は、更に摺動可能な調整用ブロック１００に対し取
付けられたスタット１３６に対して取付けられたベアリ
ング１３５上に回転自在に支持されている。この調整用
ブロック１００は基部板支持部２９のスロット１３７に
案内され、また複数のキャップねじ１３８およびワッシ
ャ１３９により保．持されている。調整ねじ１０１は、
張力調整用ブロック１００の反対側端部において点線で
示されている。支持部２９には色々な高さで９００で直
立する壁面１４０，１４１が設けられ、この壁面に対し
てローラ・チェーン●ガイド９５が固定され．ている。
ガイド９５上には、組立体の前方レベルを共通寸法、即
ち張力調整用スプロケットの位置決めスタット１３６の
高さと等しくなるようにするため、アダプタ・ブロック
１４２がガイド９５上に設けられている。前方カバー９
７はスタットー１３６、スペーサ１４２およびガイド９
５に対して固定されている。第１９図は、工具貯蔵マガ
ジン１４の駆動スプロケット２６およびアイドラ●スプ
ロケット２８の断面を示している。

同図の下部におけるアイドラ●スプロケット２８は、固
定スタット１４４により支持される１対のボール・ベア
リング１４３上に回転自在に支持されている。スタット
１４４は基部板支持部２９のもみ下げ穴１４５内に収受
され、これに対してキャップねじ１４６により固定され
る。カバー９７は同様にアイドラ調整スタット１４４に
対して固定されている。カバー９７を支持するため中心
部壁面１４７が設けられていノる。駆動スプロケット２
６は駆動スピンドル１４９のパイロット径部１４８に配
置された状態で示されるが、このスピンドルはパイロッ
ト径部１４８から組立体の後部におけるそのスピンドル
のノーズ部５０まで徐々に上方に段階形状を呈してい．
る。スピンドルのノーズ部５０はその表面を横切つて加
工された駆動キー道４３を有する。スピンドル１４９は
、支持リング１５２に支持された支持ベアリング１５１
のインナー・レースに収受され、このリングは更に基部
板支持部２９に対して”固定されている。スプロケット
２６は支持ベアリング１５２のアウター・レースを収受
するもみ下げ穴１５２を有し、ベアリング１５２のイン
ナー・レースは支持リング１５１の片持径部１５３上に
支持されている。第２０図は第１４図のデテント・ブロ
ック１０６の断面図で、このブロックは工具貯蔵マガジ
ン１４が移動中駆動スプロケット２６を固定位置に保持
する。

第２１図および第２３図は基部板支持部２９に対し固定
されたスペーサ◆ブロック１５４，１５５上の異なるレ
ベルで固定されるローラ●ガイド９５を示している。第
２２図および第２４図は、工具貯蔵マガジンの基部板支
持部２９の後部に対して固定された位置決め兼固定ブロ
ック１５６を示す図である。

固定兼位置決めブロック１５６は加工されたスロット１
５７に収受され、キャップねじ１５８によつて支持部２
９の板に対して固定されている。開先が設けられた支持
部１５９がブロック１５６の片側に設けられ、このブロ
ック１５６の反対側には平坦な矩形状の壁面１６０が設
けられている。要約すれば、前記の平坦な矩形状壁面１
６０は工具交換装置の基部１２に対して固定された停止
ブロック３４と当接し、固定組立体３６（第４図）は固
定兼位置決めブロック１５６を停止ブロック３４に対し
て駆動するように作用する。第２５図は、そのスタット
１６２を基部板支持部２９に配置されたころがりローラ
１６１の断面図であり、固定ナット１６３は組立体内に
スタット１６２を固定するために設けられている。〔マ
ガジン・クランプ〕 第２６図、第２７図および第２８図は第４図のマガジン
固定組立体３６を示しているが、工具貯蔵装置基部１２
はＵリンク・ブラケット１６４をその後面に対してねじ
１６５およびピン１６６により取付けられ、開口１６７
が工具貯蔵装置基部１２を経て加工される。

この開口の最上部は、固定摺動子１７０の反対側に取付
けられた１対の案内板１６９のためのバッド１６８を提
供するように更に加工される。固定摺動子１７０は、液
圧作動ピストン・シリンダ１７１の運動量の下で上下方
向に摺動可能である。ピストン・ロッド１７２は固定摺
動子に螺合され、シリンダ１７１の下端部はピン１７３
によつつてＵリンクブラケット１６４を介してＵリンク
止めされている。スイッチ作動ブロック１７４はねじ１
７５により固定摺動子１７０の側に固定され、１対の近
接スイッチ１７６を交互に作動させるように作用して摺
動子１７０の上下位置を示す。近接スイッチ１７６はね
じ１７８により工具貯蔵装置基部１２に対して固定され
る傾斜ブラケット１７７上に支持され、このブラケット
１７７は基部１２の加工された部分１７９に収受される
。工具交換装置の基部１２は停止ブロック３４を支持し
、このブロックはスロット１８０に収受され、工具交換
装置の基部１２の面を越えて延在している。停止ブロッ
ク３４はキャップねじ１８１によつて所定位置に固定さ
れる。工具貯蔵マガジン１４の固定兼位置決めブロック
１５６は仮想線により示され、マガジン１４が所定位置
に運動させられる時停止ブロック３４に対して受止めら
れる。一旦所定位置にあれば、固定摺動子１７０は下方
向に作動させられ、その傾斜面１８２は液体固定兼位置
決めブロック１５６の傾斜した摺動面１５９と係合し、
これによりブロック１５６を確実に所定位置に楔合させ
る。マガジン１４を解除すべき時点に、固定摺動子１７
０は上方位置に運動させられる。〔交換アーム〕 第２９図は交換アーム組立体２１の断面図である。

ハウジング２３は垂直方向に運動可能なピストン１８３
を有し、これは流体圧力により下方位置に付勢され、圧
縮ばね１８４によつて上方位置に偏倚される。ピストン
１８３はハウジング２３に対し固定されたベーン形式の
回転アクチュエータ１８７によつて回転可能であり（把
持作用組立体１８５をしてピストン・ロッド１８６の底
部において回転されるため）、アクチュエータ１８７の
出力歯車１８８は回転自在なアイドラ歯車１８９を経て
ピストン１８３を支持するシリンダ１９１に対し取付け
られた最終歯車１９０に駆動される。シリンダ１９１は
その中心部付近に加工された半円形状の空隙を有し、ハ
ウジング２３の壁面に支持された停止ブロック１９７の
調整可能な停止ねじ１９５，１９６に当接する１対の停
止面１９３，１９４を形成する。このように、シリンダ
１９１および把持作用組立体１８５は交換動作を行なう
ため１８００だけ回転することが判る。交換された工具
を支持するため二重の組をなすフィンガ２２が把持組立
体１８５の反対側端部に設けられている。ハウジングの
外側部分は内部に加工されたＵリンク・スロット１９８
を有し、Ｕリンク●ピン１９９はハウジング２３内に収
受されるが、このピンはシリンダ装置４１の周囲の湾曲
部を所定位置に固定するのである。第３０図は、ハウジ
ング２３の側壁面に受止められる停止ブロック１９７を
示す図である。

第３１図は、１組の典型的な把持フィンガ２２を示して
いる。この把持フィンガ２２は二岐に分・れ、交換され
るべきである工具の■字形溝の側面に沿つて延在する側
方部分２２ａ，ｂを有する。把持フィンガ２２の片側の
部分２２ａには、ボール２００を工具ホルダーの固定位
置に固定するロッド２０１により補佐される落下したボ
ール２００が受取られる。選択されたある解除時点にお
いて、最上位のロッド２０１のピストン２０２が偏倚ば
ね２０３に抗して上方に発射され、デテント・ボール２
００をロッド２０１の周囲に加工された開口部２０４に
移動させる。ピストンを作動）させるため、適当な空気
ボートを経て圧縮空気が供給される。二重の組の把持フ
ィンガ２２は同一のものであり、工具を同じ方法で把持
する。〔工具ターレツト〕第３２図は旋削盤１０の工具
ターレツト１７の正面図であり、組立体の最上位のカバ
ー２０５を示し、このカバー２０５は典型的な工具ホル
ダー・ブロック７９を示すため破断されている。

工具ホルダー・ブロック７９は、Ｄ工具８２を受取つて
これを組立て状態に固定する前方部分２０６と、０Ｄ工
具８１を受取つてこれを組立て状態に固定するための側
方部分２０７とを有する。把持組立体１８５は工具８１
上方に示されている。工具ホルダー・ブロック７９の中
心部のキー部分は緊締位置へばねにより偏倚され、流体
作動圧力の下に工具の交換のための解除位置へ付勢され
る。工具ホルダー・ブロック７９全体はねじ２０９によ
つてターレツトの面２０８に対し固定される。第３２図
に関連して第３３図について見れば、工具ホルダー・ブ
ロック７９の断面が示され、０Ｄ工具ホルダー２１１が
ＩＤ工具ホルダー装置２１２と同様に工具ホルダー・ブ
ロック７９に対して取付けられる。装置２１１，２１２
は市販のパッケージであり内部構造は詳細には触れない
が、ばねの内径部が固定兼位置決めキー９４を緊締位置
まで偏倚させるためのものであることが判るであろう。
固定キー９４は各装置の後部における推進作用によつて
解除される。この推進作用は、工具ターレツトの面板１
７ａにおいて案内されて工具ホルダー・ブロック７９に
延在する１対一の解除ピン２１３，２１４により装置２
１１，２１２に対して提供される。第１の解除ピン２１
３は直接０Ｄ工具ホルダー装置２１１に作用するが、第
２の解除ピン２１４は工具ホルダー・ブロック７９に支
持された枢動可能な１対のリンク２１５に対して逆の方
向に指向され、これによりＩＤ工具ホルダー装置２１２
に対して適正な状態で解除作用力を与える。リンク２１
５間にはボール２１６が設けられ、一方のリンク２１５
から他方のリンクへ作用力を伝達するのである。第３４
図は、工具ターレツト●ハウジング１７ｂに支持される
単一の作動ブロック２１７を示し、また個々の工具ホル
ダー・ブロック７９が図示の工具交換位置に置かれる時
ブロック２１７は個々の工具ホルダー・ブロック７９を
作動させる・ように作用する。

作動ブロック２１７は、各工具ホルダー・ブロック７９
における解除ピン２１３，２１４を作用させるための複
数のピストン２１８，２１９（第３５図および第３６図
）を支持する。アクチュエータ・ブロック２１７は、複
数のねじ２２１によりターレツト・ハウジング１７ｂに
対して固定され、動力源から適当な配管および取付け具
を介して流体圧力が供給される。作動ピストン２１８，
２１９は工具作動ブロック２１７において支持され、そ
のピストン・ロッド２２１，２２２を端部キャップ２２
３の前面を僅かに越えて延在させている。ピストン２１
８，２１９は、アクチュエータ・ブロック２１７におい
て加ｊ工された適当なシリンダ２２５，２２６内のピス
トン封止する各ピストン・リング２２４を有する。適当
な流体圧力の作用下で、このピストン・ロッドは前方に
強制的に運動させられ、これにより各解除ピンに衝突し
て工具における固定保持力に打克つことになる。アクチ
ュエータ●ブロック２１７はまた作動ピン２２７を保有
し、このピンは空気スイッチを付勢するよう作用して工
具ホルダー・ブロック７９の存在を表示するのである。
〔マガジン・パレット〕第３８図は、組立体の交換作動
の終了におけるカート２５を包囲する枠組の端部即ち側
面を示している。

パレット２２８は、工具貯蔵マガジン１４を収受するた
め各々がｖ字形溝２３２と嵌合させられる１対の傾斜し
た支持ブラケット２２９を有する。パレット２２８は回
転アクチュエータ２３１によつて１８００付勢されるク
ランク２３０により２つの位置間に変位可能である。こ
のクランク２３０はその外端部にローラ２３３を有し、
この端部はパレット２２８に対して固定された案内ブロ
ック２３５上の垂直方向の案内スロット２３４に収受さ
れる。時計方向に１８０ス回転されると、パレット２２
８は実線で示された前方位置から後の位置（図示せず）
への運動を受け、各傾斜支持ブラケット２２９をして工
具交換装置の基部１２と共に交互に一直線上に並ばせる
。パレット２２９は電動機を搭載したカート２５によつ
て所定位置に送られ、パレット支持板２３６の頂部にお
けるいちへ持上げられる。パレット支持板２３６はその
前後の端部において端部ストッパ２３７，２３８を有し
、案内路２３９，２４０がパレット支持板上に設けられ
ている。案内路２３９，２４０に向けて案内するためパ
レット２２８上には複数の垂直方向および水平方向のロ
ーラ２４１が設けられている。パレット案内板２３６上
には前部、後部および中心部の近接スイッチ２４２，２
４３，２４４が支持され、パレット２２８の位置を検出
する。電動機付きカート２５は、Ｉ字形梁材支持部２４
５が垂直方向に運動させられてパレット２２８と係合す
る時、パレット２２８の座部において円錐状の底部２４
７に受取られる円錐状の位置決め装置２４６を有する中
心部の１対のＩ字形支持梁材２４５を有する。一旦パレ
ット２２８がＩ字形梁材２４５によつて組立体から揚上
されると、カート２５はパレット支持板２３６の下方か
ら引出すことができる。第３８図の断面図は、パレット
２２８の傾斜支持部２２９上の垂直方向案内ブロック２
３５の垂直方向案内スロット２３４にそのローラ２３３
を挿入させたクランク・アーム２３０を示している。第
３９図はローラ軸上に螺合されたナット２４８によりク
ランク・アーム２３０に固定されたローラ２３３を示し
、１対の停止ブロック２４９が皿ねじ２５０によりクラ
ンク・アーム２３０の側部に固定されている。停止ブロ
ック２４９はパレット支持板２３６の停止ねじ２５１と
接触する。パレット２２８の片側は■字形の案内路２３
９に嵌合され、Ｖ字形ローラ２５２がパレットに対して
固定されている。第４０図はパレット２２８上の支持ロ
ーラを示し、パレット２２８の片側はパレット支持板２
３６の平坦な案内路２４０上に載置する直線状のローラ
２５３が嵌合されている。

第４１図は、パレット２２８上の各傾斜ブラケット２２
９と共に所定位置に工具貯蔵マガジン１４を固定する係
止機構４４の正面図である。

この係止機構４４は、工具貯蔵マガジン１４のローラ１
６１（第２５図参照）を保持するためそれに加工された
切欠き２５６を有する枢動可能な係止レバー２５５を有
するハウジング２５４からなる。レバー２５５の外端部
は、レバー２５５が進入するローラ１６１により追従さ
れ得るように先端が尖つている。枢着ピン２５７はレバ
ー２５５に対しキー止めされ、またハウジング２５４に
支持された摺動自在な作動ロッド２５９に対しリンクさ
れた第２のレバー２５８に対してキー止めされている。
第２のレバー２５８は、ロッド２５９が内方に運動させ
られる時係止レバー２５５が上方に、次いで反対方向に
枢動させられるように、作動ロッド２５９に対しピン止
めされている。作動ロッド２５９はこれに螺合する案内
ブッシング２６０を有し、このブッシング２６０はハウ
ジング２５４における内孔２６１内で摺動可能である。
偏倚ばね２６２はハウジングの内孔２６１内で圧縮され
、係止レバー２５５を固定される下方位置に偏倚するよ
うに作用する。作動ロッドの外端部には、作動ロッド２
５９の端部に螺合した柄部２６４を有する硬いボタン２
６３が嵌合されている。このボタン２６３は調整可能で
あり、固定ナット２６５によつて所定位置に固定される
。第４２図の平面図は、ブッシング２６０がスロット２
６７内でハウジング２５４の側壁面を貫通して延在する
案内ピン２６６を有し、ブッシング２６０を回転しない
ように保持する。第４３図においては、パレット２２８
がパレット支持板２３６上のその支持路２３９，２４０
の所定位置において示されている。カート２５のＩ字形
梁材の支持部２４５がパレット２２８下方の引込められ
た位置に示されている。必要な時、このＩ字形梁材支持
部２４５は垂直方向に運動させられてパレット２２８を
パレット支持部２３６から揚上せる。パレット支持板２
４５はクランク・アーム２３０とアクチュエータ２３１
を一緒に固定した状態で示されている。パレット支持部
の主フレーム２６８は水平方向のオーバーヘッド●フラ
ンジを設けた支持管２６９によソー緒に結合された矩形
状の管である。典型的な係止機構４４は、パレット２２
８の傾斜支持部２２９上に示されている。各傾斜支持部
２２９毎に１つずつ１対の係止機構４４が用いられてい
る。第４４図は第４３図に示された係止機構４４を示す
背面図であり、これにおいては工具交換装置の基部１２
はねじ２７０によりその背面に対して板２６９を固定さ
せ、板２６９はその作動ピストン・ロッド２７２が係止
機構４４の作動ロッド２５９と整合される液圧作動シリ
ンダ２７１を支持する。

一旦パレット２２８がパレット支持板２３６上の所定位
置（２つの交換位置の内の１つ）に・置かれると、作動
ピストン・ロッド２７２が左方に運動させられて、作動
ロッド２５９のボタン２６３と係合し、係止レバー２５
５を解除位置に揚上させる。この行程の運動はピストン
●ロッド２７２の反対側端部に支持されたスイッチ２７
３のドツグによる運動であり、これは板２６９に対し固
定された傾斜ブラケット２７６上に支持された１対の近
接制限スイッチ２７４，２７５により検出される。作動
ピストン・ロッド２７２は、パレット２２８をパレット
支持板２２９上の交互の位置へ運動させることが必要な
時、あるいはパレット２２８をパレット支持板２２９か
ら取り出すことが必要な時に引込められるのである。〔
作動流体回路〕 第４６図は空圧作動回路図であるが、これにおいては調
整された潤滑空気の供給源が回路中に設けられ、また機
械的図面には示されないがその構造は充分に機械の設計
者の能力範囲内にあるマニフオールド（図示せず）上に
一緒に配置される一連のソレノイド作動する空気弁に対
して供給される。

第１のソレノイド弁１０６は交換アーム●ハウジング２
３のピストン１８３を上下の位置に作動させるための４
路弁である。ピストン１８３も同様に上方位置へばねに
より偏倚されている。同図の第２の区域は、交換アーム
・ハウジング２３の回転アクチュエータ１８７を付勢す
ることにより把持作用組立体１８５を回転させるための
ソレノイド弁１１１，１１２を示している。同図の第３
の区域は、マガジンのフィンガ４５ａを下方位置に付勢
して工具貯蔵マガジン１４がパレット２２８に関し接近
離反する方向に運動させられる時工具貯蔵マガジン１４
と係合させるため使用されるソレノイド弁２０４を示し
ている。工具貯蔵マガジン１４のその後の運動が生じる
前にマガジンのフィンガ４５ａが上方または下方の位置
にくることを確保するため空気制限弁およびスイッチが
設けられている。同図の最後の区域は、交換アーム◆ハ
ウジング２３を回転させるため縦型の周回シリンダ装置
４１を付勢するため使用されるソレノイド１０７，１０
８，１０９および１１０を示している。廃気の全量が空
気マツフラ２７７を介して大気中に放出される。第４７
図は第４６図に始まる空圧作動回路図の続きであり、こ
れにおいては最初の区域は交換アームの把持フィンガ２
２の垂直方向位置を検出するため位置弁により作動され
る空気制限弁１，２，３および圧力スイッチ１０１，１
０２，１０３を示している。

同図の第２の区域は、交換アームのフィンガ２２のボー
ル●デテント・ロッド２０１を解除位置に付勢し、その
後ロッド２０１がばねによつて固定モードに偏倚される
ように使用されるソレノイド弁１１３を示している。同
図の第３の区域は、作動ピストン２１８，２１９を引込
める作動ブロック２１７に対する空気供給源を示してい
る。（このピストンはピストン面に対する作動流体圧力
によつて前方位置即ち解除位置に対して付勢される。）
同図の第４の区域は、交換アーム・ハウジング２３の回
転位置を検出するためのいくつかの位置スイッチ７６を
示している。移動カム７４が各位置スイッチ７６のプラ
ンジャと接触するカム●ブロック７５上に示されている
。圧力スイッチは位置スイッチと組合せにおいて使用さ
れる。同図の最後の区域は、交換アーム・ハウジング２
３の回転位置を検出する空気制限弁４および５を示して
いる。第４８図は空圧作動回路図の続きの部分であり、
これにおいては、最初の区域は駆動ねじ３８における主
摺動子１９の最終端位置を信号するための主摺動子スイ
ッチを示している。

同図の第２の区域は第２の摺動子スイッチを示し、これ
においては第２摺動子２０が主摺動子１９に対して運動
させられ、空気圧力ボートは右および左の位置において
主摺動子１９によつて閉鎖される。第４９図は流体作動
回路図であり、これにおいては圧力が適当な圧力供給源
（図示せず）から受取られ、また回路からの戻り管路は
作動流体タンク（図示せす）に対して戻るように延長さ
れている。同図の第１の区域は、割出し機構３２のウォ
ーム５３とウォーム・ホィール５５を駆動する液圧作動
割出しモータ４８を制御するためのソレノイド作動弁を
示している。工具貯蔵マガジン１４の位置を検出するた
めの適当なリミット・スイッチおよび近接スイッチＰＸ
２Ｏ９および２１１が示されている。同図の第２の区域
は割出しスピンドル指向装置を作動させるためのソレノ
イド作動弁を示し、これにおいてはシリンダが適当な時
点においてカムに対して付勢され、割出しキー３５の傾
斜位置を水平位置に指向させる。同図の最後の区域は、
主摺動子１９および第２摺動子２０に対して速い速度と
遅い速度を与えるためのソレノイド作動弁を示している
。主摺動子１９は送りねじ３８を介して液圧作動送りモ
ータ３７により駆動され、第２摺動子２０は主摺動子に
対して第２摺動子２０に固定されそのピストン・ロッド
７３を主摺動子１９に対し固定した液圧作動シリンダ７
０によつて付勢される。遅い送り速度を開始するため適
当な近接スイッチ２１８，２１９が使用され、主摺動子
１９の端部位置は空気圧力スイッチ２０１，２０５およ
び２０６によつて検出される。第２摺動子２０の最も左
側の位置は空気圧力スイッチ２０２によつて検出される
。第５０は第４９図の液圧作動回路図の続きてあり、こ
れにおいては同図の最初の区域は作動流体圧力を導入し
てマガジンを所定位置に固定し解除するためのソレノイ
ド作動弁を示している。

マガジン緊締摺動子１７０の位置の上下、固定および解
除は主スイッチＰＸ２Ｏ４および２１３によつて検出さ
れる。同図の第２の区域はマガジンのパレット支持部２
２８の回転アクチュエータ２３１を付勢するためのソレ
ノイド作動制御弁を示しており、これにおいてはアクチ
ュエータ２３１はパレットの傾支持部２２９を運動させ
てクランクの回転運動における位置を変換する。パレッ
トの端−部位置は主スイッチＰＺ２Ｏ８および２１４に
よつて検出される。同図の第３の区域は、マガジンを工
具交換装置の基部１２に対して移動せるようにこれを解
除するため、パレットの係止作用組立体４４を解除する
ためのシリンダ２７１の作動ピストン・ロッド２７２を
付勢するソレノイド作動弁を示している。同図の第４の
および第５の区域は、ＩＤおよび０Ｄの各々の工具を解
除するためターレツト●ハウジングの作動ブロック２１
７に対して作動圧力を導入するためのソレノイド弁を示
している。本発明は本文に示された望ましい実施態様に
関連して示したが、本発明はこの特定の実施態様に限定
されるべきものではなく、むしろ本発明は頭書の特許請
求の範囲内に該当する如き全てのこのような構成および
変更例に拡張するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動工具交換装置を有する旋削盤を示す正面図
、第２図は第１図の矢印２の方向に見た平面図、第３図
は第１図の矢印３の方向に見た右側の側面図、第４図は
第１図の工具交換機構を示す拡大正面図、第５図は第４
図の矢印５の方向に見た平面図、第６図は第４図の矢印
６の方向に見た右側側面図、第７図は割出し機構の一部
断面側面図、第８図は第７図の矢印８の方向に見た割出
し機構の一部断面端面図、第９図は摺動子組立体を示す
正面図、第１０図は第９図の矢印９の方向に見た摺動子
組立体を示す平面図、第１１図は共通のベース部分を有
する種々の工具を示す図、第１２図は工具固定兼位置決
め装置を示す平面図、第１３図は工具固定兼位置決め装
置を示す側面図、第１４図は工具貯蔵マガジンを示す正
面図、第１５図は共通の工具ホルダーを示す正面図、第
１６図は第１５図の線１６−１６に関する工具ホルダー
の断面図、第１７図は第１５図の矢印１７の方向に見た
工具ホルダーを示す平面図、第１８図は第１４図の線１
８−１８に関する側面断面図、第１９図は第１４図の線
１９−１９に関する工具貯蔵マガジンを示す側面断面図
、第２０図は第１４図の線２０−２０に関するデテント
・ブロックを示す断面図、第２１図は第１４図の線２１
−２１に関する工具貯蔵マガジンのガイド・レールの断
面図、第２２図は第１４図の線２２−２２に関する工具
貯蔵マガジンの固定兼位置決めブ七ツクの断面図、第２
３図は第１４図の線２３−２３に関する工具貯蔵マガジ
ンのチェーン・ガイド・レールの断面図、第２４図は第
２２図の矢印２４の方向に見た工具貯蔵マガジンの固定
兼位置決めブロックを示す正面図、第２５図は第１４図
の線２５−２５に関する工具貯蔵マガジンの係止ローラ
の断面図、第２６図は工具交換装置の固定作用組立体を
示す拡大正面図、第２７図は第２６図の線２７−２７に
関する固定作用組立体の断面”図、第２８図は第２６図
の線２８−２８に関する固定作用組立体の平面断面図、
第２９図は交換アーム・ハウジングの正面断面図、第３
０図は第２９図の矢印３０の方向に見た交換アーム・ハ
ウジングの停止ブロックを示す側面図、第３１図は交・
換アーム組立体および把持フィンガを示す部分断面正面
図、第３２図は工具ターレツトおよび工具取付けブロッ
クを示す端面図、第３３図は第３２図の線３３−３３に
関する工具取付けブロックを示す平面断面図、第３４図
はターレツト・ハウジ）ングのアクチュエータを示す端
面図、第３５図は第３４図の線３５−３５に関する側面
断面図、第３６図は第３４図の線３６−３６に関する側
面断面図、第３７図はパレット装置を示す側面図、第３
８図は第３７図の線３８−３８に関するクランク機構の
断面図、第３９図は第３８図の線３９−３９に関するク
ランク機構の断面図、第４０図は第３７図の線４０−４
０に関するパレット支持ローラの断面図、第４１図は第
３７図の矢印４１の方向に見た係止機構の正面図、第４
２図は第４１図の矢印４２の方向に見た係止機構を示す
平面図、第４３図は第３７図の矢印４３の方向に見たパ
レット装置を示す正面図、第４４図は第３７図の矢印４
４の方向に見た係止機構およびアクチュエータ・ピスト
ンを示す後面図、第４５図は液圧作動シリンダを示す部
分図、第４６図は空圧作動回路図、第４７図は空圧作動
回路図、第４８図は空圧作動回路図、第４９図は液圧作
動回路図、および第５０図は液圧作動回路図である。 １〜５・・・空気制御弁、１０・・・旋削盤、１１・・
・自動工具交換機構、１２・・・工具交換装置の基部、
１４・・・工具貯蔵マガジン、１５・・・摺動子組立体
、１６・・・チェーン、１７・・・工具ターレツト、１
８・・・摺動路、１９・・・主摺動子、２０・・・第２
摺動子、２１・・・交換アーム組立体、２２・・・把持
フィンガ、２３・・・交換アーム・ハウジング、２４・
・・枢着点、２５・・・カート、２６・・・支持スプロ
ケット、２７・・・支持スプロケット、２８・・・支持
スプロケット、２９・・支持部、３０・・・工具ホルダ
ー、３１・・・リンク、３２・・・割出し機構、３３・
・・トラック、３４・・・停止ブロック、３５・・・キ
ー、３６・・・マガジン●クランプ組立体、３７・・・
液圧作動モータ、３８・・・ねじ、３９・・・ナット、
４０・・・ハウジング、４１・・ウリンダ装置、４２・
・・一次スイッチ、４３・・・キー道、４４・・・係止
機構、４５・・・フィンガ組立体、４７・・・後壁．面
、、４９・・・接手、５０・・・ノーズ部、５１・・・
支持ローラ、５２・・・水準ねじ、５３・・・入力軸、
５４・・・ウォーム、５５・・・ウォーム・ホィール、
５６・・・割出しスピンドル、５７，５８・・・ベアリ
ング、５９・・・割出しハウジング、６０・・・パイロ
ット径部、６１・・・ノーズ部、６２・・・ベアリング
、６３，６４・・ピストン・ロッド、６５・・・Ｕリン
ク・ブラケット組立体、６６・・・ボール●ナット●フ
ランジ、６７・・ねじ、６８・・・端部板、６９・・・
ねじ、７０・・・液圧シリンダ、７１・・・ねじ、７２
・・・フランジ、７３・・ピストン●ロッド、７４・・
・カム、７５・・・カム●ブロック、７６・・・空気リ
ミット●スイッチ、７７，７８・・・矩形状面、７９・
・・工具ホルダー・ブロック、８０・・・枢着点、８１
・・・０Ｄ旋削具、８２・司Ｄ旋削具、８３・・・固定
兼位置決めセクション、８４・・・複式工具取付けブロ
ック、８５・・・０Ｄ工具取付け面、８６・・・ＩＤ工
具取付け面、８７・・・Ｖ字形の案内溝、８８・・・凹
部、８９・・・案内セクション、９０・・・案内路、９
１・・・内面、９２・・・位置決め面、９３・・・スロ
ット、９４・・・キー、９５，９６・・・案内レール、
９７・・・カバー、９８・・・切欠き口、９９・・・リ
ンク●ピン、１００・・・調整ブロック、１０１・・・
ねじ、１０２・・・スロット、１０３・・・調整用ねじ
、１０５・・・ジャム●ナット、１０６・・・デテント
●ブロック、１０７・・・スロット、１０８・・・Ｖ字
型溝、１０９・・・歯部、１１０・・・ばね、１１１・
・・スロット、１１３・・・側方案内板、１１５・・・
ねじ、１１６・・・軸、１２１・・・位置決めピン、１
２２・・・キー部分、１２３・・・ばねピン、１２４・
・・開口、１２５・・・基部、１２６・・・キャップね
じ、１２７・・・位置決めばねピン、１２８・・・係止
レバー、１２９・・・枢着ピン、１３０・・・固定保持
面、１３１・・・カム面、１３２・・・圧縮ばね、１３
３・・・もみ下げ穴、１３５・・・ベアリング、１３６
・・・スタット、１３７・・・スロット、１４０・・・
壁面、１４１・・・壁面、１４２・・・アダプタ・ブロ
ック、１４３・・・ボール・ベアリング、１４４・・・
固定スタット、１４５・・・もみ下げ穴、１４７・・・
中心部壁面、１４８・・・パイロット径部、１４９・・
・駆動スピンドル、１５１・・・支持ベアリング、１５
２・・・支持リング、１５３・・・片持径部、１５４・
・・スペーサ・ブロック、１５５・・・スペーサ●ブロ
ック、１５６・・・位置決め兼固定ブロック、１５７・
・・スロット、１５９・・・支持部、１６０・・・矩形
状壁面、１６１・・・ころがりローラ、１６２・・・ス
タット、１６４・・・Ｕリンク●ブラケット、１６５・
・・ねじ、１６６・・ゼン、１６７・・・開口、１６８
・・・バッド、１６９・・・案内板、１７０・・・固定
摺動子、１７１・・・液圧作動ピストン・シリンダ、１
７２・・ゼストン●ロッド、１７３・・・ピン、１７４
・・・スイッチ作動ブロック、１７６・・・近接スイッ
チ、１７７・・・傾斜ブラケット、１７８・・・ねじ、
１８０・・・スロット、１８２・・・傾斜面、１８３・
・・ピストン、１８４・・・圧縮ばね、１８５・・・把
持作用組立体、１８６・・・ピストン・ロッド、１８７
・・・回転アクチュエータ、１８８・・・出力歯車、１
８９・・・アイドラ歯車、１９０・・・最終歯車、１９
１・・・シリンダ、１９３・・・停止面、１９４・・・
停止面、１９５・・・停止ねじ、１９６・・・停止ねじ
、１９７・・・停止ブロック、１９８・・Ｕリンク・ス
ロット、１９９・・・Ｕリンク●ピン、２００・・・デ
テント・ボール、２０１・・・ロッド、２０２・・ゼス
トン、２０３・・・偏倚ばね、２０４・・・開口部、２
０５・・・カバー、２０８・・・ターレツト面、２１１
・・・０Ｄ工具ホルダー、２１２・・・ＩＤ工具ホルダ
ー、２１５・・・リンク、２１６・・・ボール、２１７
・・・作動ブロック、２１８，２１９・・ゼストン、２
２１，２２２・・・ピストン●ロッド、２２３・・端部
キャップ、２２４・・ゼストン・リング、２２８・・・
パレット、２２９・・・傾斜支持ブラケット、２３０・
・・クランク、２３１・・・アクチュエータ、２３２・
・・Ｖ字形溝、２３３・・・ローラ、２３４・・・案内
スロット、２３５・・・案内ブロック、２３６・・・パ
レット案内板、２３７，２３８・・・ストッパ、２３９
，２４０・・・案内路、２４２〜２４４・・・スイッチ
、２４５・・・Ｉ字形梁材支持部、２４６・・・位置決
め装置、２４９・・・停止ブロック、２５３・・・ロー
ラ、２５４・・・ハウジング、２５５・・・係止レバー
、２５６・・・切欠き、２５７・・・枢着ピン、２５９
・・・作動ロッド、２６１・・・内孔、２７１・・・シ
リンダ、２７２・・・ピストン●ロッド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ （ａ）ベースに対して固定された略々水平方向の摺
   動路と、（ｂ）前記摺動路上を運動可能な第１の摺動子
   と、（ｃ）前記第１の摺動子を前記摺動路上に運動させ
   る装置と、（ｄ）前記第１の摺動子により支持され、か
   つこれに対して運動可能な第２の摺動子と、（ｅ）前記
   第１の摺動子上で前記第２の摺動子を運動させる装置と
   、（ｆ）前記第２の摺動子により枢動自在に支持された
   交換アーム組立体と、（ｇ）前記第２の摺動子上で前記
   アーム組立体を枢動させる装置と、（ｈ）二重の組をな
   す把持フィンガを含み、前記アーム組立体のハウジング
   に対して回転自在な把持作用組立体と、（ｉ）前記ハウ
   ジング上の軸心周囲に前記把持作用組立体を回転させる
   装置と、（ｊ）前記把持作用組立体を前記軸心に沿つて
   運動させる装置とを設けることを特徴とする複式摺動子
   を含む工具交換アーム。