JPS6061381A - 不整地走行用５輪移動体 - Google Patents
不整地走行用５輪移動体Info
- Publication number
- JPS6061381A JPS6061381A JP58170122A JP17012283A JPS6061381A JP S6061381 A JPS6061381 A JP S6061381A JP 58170122 A JP58170122 A JP 58170122A JP 17012283 A JP17012283 A JP 17012283A JP S6061381 A JPS6061381 A JP S6061381A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- moving body
- obstacle
- penta
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溝、突起、段差等がある不整地を安全かつ安
定に通過する機能をもたせた５輪移動体に関するもので
ある。
定に通過する機能をもたせた５輪移動体に関するもので
ある。
従来の自動車によって代表される４輪移動体は、整地走
行を前提とするものであり、溝、突起、段差等がある不
整地の走行には適していない。
行を前提とするものであり、溝、突起、段差等がある不
整地の走行には適していない。
この自動車を不整地走行に適合させるためには、各車輪
のサスペンション長をコントロールして各車輪を車体に
対してそれぞれ高低の２位置に保持可能とし、溝、突起
、段差等の障害物を越えるときにその障害物の直前に位
置する車輪だけを高位置に上昇保持させることが考えら
れるが、自動車の重心位置がどこにあるかによって、ｌ
、％ずれか１つの車輪を上昇させたときに車体がその車
輪による支持を失って傾くことがあり、従って単純に各
車輪を高低の２位置に保持可能とするだけでは、不整地
走行に適合させることができなし）。
のサスペンション長をコントロールして各車輪を車体に
対してそれぞれ高低の２位置に保持可能とし、溝、突起
、段差等の障害物を越えるときにその障害物の直前に位
置する車輪だけを高位置に上昇保持させることが考えら
れるが、自動車の重心位置がどこにあるかによって、ｌ
、％ずれか１つの車輪を上昇させたときに車体がその車
輪による支持を失って傾くことがあり、従って単純に各
車輪を高低の２位置に保持可能とするだけでは、不整地
走行に適合させることができなし）。
而して、従来から知られているサスペンション長のコン
トロール可能な車輪型移動体としては、例えば、山林作
業車のように傾斜地を車体を水平にしたまま横断するた
めに、谷側と山側のサスベンジ言ン長をコントロールす
るものや、乗用車でもサスペンション長をコントロール
して旋回時のローリングや路面勾配に対して車体を水平
に保つものなどがあるが、この種のものはあくまでも４
輪で車体を支えるものであって、衝撃で瞬間的に車輪が
路面から離れることはあっても、一部車輪を路面から離
した状態のままで走行することはできない。従って、こ
の種の移動体が乗り越えられる溝巾、段差は、通常の自
動車と同様に車輪の半径程度であり、しかもその乗り越
えにはかなりの衝撃を伴う。
トロール可能な車輪型移動体としては、例えば、山林作
業車のように傾斜地を車体を水平にしたまま横断するた
めに、谷側と山側のサスベンジ言ン長をコントロールす
るものや、乗用車でもサスペンション長をコントロール
して旋回時のローリングや路面勾配に対して車体を水平
に保つものなどがあるが、この種のものはあくまでも４
輪で車体を支えるものであって、衝撃で瞬間的に車輪が
路面から離れることはあっても、一部車輪を路面から離
した状態のままで走行することはできない。従って、こ
の種の移動体が乗り越えられる溝巾、段差は、通常の自
動車と同様に車輪の半径程度であり、しかもその乗り越
えにはかなりの衝撃を伴う。
本発明は、排水溝や災害地の地割れ、散乱した木材、倒
れた電柱等、通常では走行できない状況にある地域での
走行を可能にした車輪型移動体を提供しようとするもの
であり、特に、移動体に５つの走行車輪をもたせ、各車
輪についてサスペンション長をコントロール可能にして
、いずれかの車輪を高位置に保持した場合にも、車体が
その車輪による支持を失って傾くことがないようにした
移動体を提供しようとするものである。
れた電柱等、通常では走行できない状況にある地域での
走行を可能にした車輪型移動体を提供しようとするもの
であり、特に、移動体に５つの走行車輪をもたせ、各車
輪についてサスペンション長をコントロール可能にして
、いずれかの車輪を高位置に保持した場合にも、車体が
その車輪による支持を失って傾くことがないようにした
移動体を提供しようとするものである。
而して、本発明の５輪移動体は、車体に、左右一対の走
行車輪の２組とその前後いずれかに位置する１つの走行
車輪とを設け、これらの各車輪をそれぞれ上下の２位置
に保持可能にしたことを特徴とするものである。
行車輪の２組とその前後いずれかに位置する１つの走行
車輪とを設け、これらの各車輪をそれぞれ上下の２位置
に保持可能にしたことを特徴とするものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明
する。
する。
第１図に示す本発明の実施例において、１０は移動体の
車体、１１〜１５は移動体に設けた車輪であって、以下
においてこれらの車輪１１〜１５を区別するときには、
符号順に第１〜第５輪と呼ぶ。
車体、１１〜１５は移動体に設けた車輪であって、以下
においてこれらの車輪１１〜１５を区別するときには、
符号順に第１〜第５輪と呼ぶ。
而して、上記移動体においては、５つの走行車輪１１〜
１５をそれぞれ独立に上下の２位置に保持可能に構成し
ている。
１５をそれぞれ独立に上下の２位置に保持可能に構成し
ている。
車輪を上下の２位置、即ち上方の格納位置と下方の伸展
位置に保つ機構としては、従来の自動車に車輪の上下動
を制限するストッパが上下についているため、このスト
ッパの位置に車輪を保持してそれを上下に動かす装置を
付加するか、サスペンションを直接上下に動かす装置を
付加すればよい。
位置に保つ機構としては、従来の自動車に車輪の上下動
を制限するストッパが上下についているため、このスト
ッパの位置に車輪を保持してそれを上下に動かす装置を
付加するか、サスペンションを直接上下に動かす装置を
付加すればよい。
なお、各車輪にそれぞれ車輪駆動装置を設け、それらを
独立に駆動するように構成すれば、車輪の上下の移動に
適合した動力伝達装置を設ける必要がなく、駆動系の構
造を簡単化することができる。
独立に駆動するように構成すれば、車輪の上下の移動に
適合した動力伝達装置を設ける必要がなく、駆動系の構
造を簡単化することができる。
上記構成を有する５輪移動体においては、第１輪１１を
上方位置に格納する場合、重心が第２図（ａ）における
斜線部内にあれば、車体１ｏの安定が保たれる。また、
第２輪１２、第３輪１３、第４輪１４あるいは第５輪１
５を、それぞれ上方位置に格納する場合には、同じく第
２図（ｂ） 、 （ｃ） 、 （ｄ）あるいは（ｅ）の
斜線部内に重心があれば、車体ｌＯの安定が保たれる。
上方位置に格納する場合、重心が第２図（ａ）における
斜線部内にあれば、車体１ｏの安定が保たれる。また、
第２輪１２、第３輪１３、第４輪１４あるいは第５輪１
５を、それぞれ上方位置に格納する場合には、同じく第
２図（ｂ） 、 （ｃ） 、 （ｄ）あるいは（ｅ）の
斜線部内に重心があれば、車体ｌＯの安定が保たれる。
従って、第２図（ａ）〜（ｅ）の斜線部の共通領域であ
る第３図の斜線部内に移動体の重心を保持すれば、任意
の１つの車輪の格納及び伸展を、車体１０を安定に保持
した状態で行うことができる。
る第３図の斜線部内に移動体の重心を保持すれば、任意
の１つの車輪の格納及び伸展を、車体１０を安定に保持
した状態で行うことができる。
上記５輪移動体に溝等の障害物上を通過させるには、各
車輪が１輪ずつ障害物を横断するようにすればよく、こ
のためには、走行路に第４図に示すような障害物１６が
あった場合、移動体の向きを図示のように障害物１６に
対して斜めに向け、第１〜第５輪１１〜１５が障害物１
Ｂの位置にきたときにそれらを順次持上げる。また、障
害物１６を越えるためにその障害物１６に対して直角に
走行する必要がある場合には、第５図に示すように、移
動体の向きをそのままの状態にして全輪を操舵し、車輪
が障害物１８に対して直角に対向する状態として、矢印
方向に走行しながら前方にある車輪から順次格納と伸展
とを繰り返すことにより、障害物１６を通過することが
できる。いずれにしても、障害物１６を斜めに越えるこ
とにより、各車輪を１輪ずつ持上げて障害物を横断させ
ることができる。
車輪が１輪ずつ障害物を横断するようにすればよく、こ
のためには、走行路に第４図に示すような障害物１６が
あった場合、移動体の向きを図示のように障害物１６に
対して斜めに向け、第１〜第５輪１１〜１５が障害物１
Ｂの位置にきたときにそれらを順次持上げる。また、障
害物１６を越えるためにその障害物１６に対して直角に
走行する必要がある場合には、第５図に示すように、移
動体の向きをそのままの状態にして全輪を操舵し、車輪
が障害物１８に対して直角に対向する状態として、矢印
方向に走行しながら前方にある車輪から順次格納と伸展
とを繰り返すことにより、障害物１６を通過することが
できる。いずれにしても、障害物１６を斜めに越えるこ
とにより、各車輪を１輪ずつ持上げて障害物を横断させ
ることができる。
第６図（ａ）〜（ｄ）は、第４′ｒｇＪあるいは第５図
の状態にある移動体が溝上を通過する状況を模式的に示
すものである。障害物が突起の場合も上記溝の場合と全
く同様に通過できる。段差の場合は、第７図（ａ） 、
（ｂ）に示すように、乗上げ時はその高さまで車輪を
持上げ、降下時はその位置まで車輪を下げることによっ
て通過できる。このときに通過可能な段差の高さは、車
輪の上下ストローク以内に限られるが、この値は任意に
設計可能である。また、車輪を上下ストローク端に保持
可能にするだけでなく、そのストローク範囲内において
段差に応じた適当な高さまで持上げ可能にすることが望
ましい。
の状態にある移動体が溝上を通過する状況を模式的に示
すものである。障害物が突起の場合も上記溝の場合と全
く同様に通過できる。段差の場合は、第７図（ａ） 、
（ｂ）に示すように、乗上げ時はその高さまで車輪を
持上げ、降下時はその位置まで車輪を下げることによっ
て通過できる。このときに通過可能な段差の高さは、車
輪の上下ストローク以内に限られるが、この値は任意に
設計可能である。また、車輪を上下ストローク端に保持
可能にするだけでなく、そのストローク範囲内において
段差に応じた適当な高さまで持上げ可能にすることが望
ましい。
上記移動体の一般的な平地走行においては、５輪を伸展
または格納状態で接地させて走行させ得るのは勿論であ
るが、第１輪１１あるいは左右一対の２輪１２．１３ま
たは１’４．１５を格納して、普通の４輪車あるいは３
輪車として走行させることができる。上記のような４輪
車あるいは３輪車としての走行のためには、ハンドルの
操作によって第２輪１２及び第３輪１３を一体として操
舵し、あるいは第１輪１１を操舵するように構成するこ
とができ、また第５図に示すような５輪車としての走行
時においては、ハンドルの操作によって全輪を一体とし
て操舵可能に構成するのが望ましい。
または格納状態で接地させて走行させ得るのは勿論であ
るが、第１輪１１あるいは左右一対の２輪１２．１３ま
たは１’４．１５を格納して、普通の４輪車あるいは３
輪車として走行させることができる。上記のような４輪
車あるいは３輪車としての走行のためには、ハンドルの
操作によって第２輪１２及び第３輪１３を一体として操
舵し、あるいは第１輪１１を操舵するように構成するこ
とができ、また第５図に示すような５輪車としての走行
時においては、ハンドルの操作によって全輪を一体とし
て操舵可能に構成するのが望ましい。
なお、以上においては移動体における車体の前方に第１
輪１１を設けた場合について説明したが、その車輪を車
体の後方に設けることもできる。
輪１１を設けた場合について説明したが、その車輪を車
体の後方に設けることもできる。
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図（ａ）
〜（［１）は一部車輪を格納した場合の残りの車輪によ
る重心の支持についての説明図、第３図は第２図（ａ）
〜（ｅ）の斜線部内の共通領域についての説明図、第４
図及び第５図は障害物を通過する際の車体及び車輪の姿
勢を示す平面図、第６図（ａ）〜（ｄ）は移動体が溝を
越える時の模式的側面図、第７図（ａ） 、 （ｂ）は
同移動体が段差を越える時の模式的側面図である。 １０１１・車体、！１〜１５・参車輪。 第３図 第５図
〜（［１）は一部車輪を格納した場合の残りの車輪によ
る重心の支持についての説明図、第３図は第２図（ａ）
〜（ｅ）の斜線部内の共通領域についての説明図、第４
図及び第５図は障害物を通過する際の車体及び車輪の姿
勢を示す平面図、第６図（ａ）〜（ｄ）は移動体が溝を
越える時の模式的側面図、第７図（ａ） 、 （ｂ）は
同移動体が段差を越える時の模式的側面図である。 １０１１・車体、！１〜１５・参車輪。 第３図 第５図
Claims (1)
- １、車体に、左右一対の走行車輪の２組とその前後いず
れかに位置する１つの走行車輪とを設け、これらの各車
輪をそれぞれ上下の２位置に保持可能にしたことを特徴
とする不整地走行用５輪移動体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170122A JPS6061381A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用５輪移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170122A JPS6061381A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用５輪移動体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6061381A true JPS6061381A (ja) | 1985-04-09 |
| JPH0155152B2 JPH0155152B2 (ja) | 1989-11-22 |
Family
ID=15899046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58170122A Granted JPS6061381A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用５輪移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6061381A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4985715A (ja) * | 1972-11-08 | 1974-08-16 | ||
| JPS5847671A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-19 | Kubota Ltd | 作業車 |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP58170122A patent/JPS6061381A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4985715A (ja) * | 1972-11-08 | 1974-08-16 | ||
| JPS5847671A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-19 | Kubota Ltd | 作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0155152B2 (ja) | 1989-11-22 |
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