JPH0445312B2 - - Google Patents
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- JPH0445312B2 JPH0445312B2 JP58160291A JP16029183A JPH0445312B2 JP H0445312 B2 JPH0445312 B2 JP H0445312B2 JP 58160291 A JP58160291 A JP 58160291A JP 16029183 A JP16029183 A JP 16029183A JP H0445312 B2 JPH0445312 B2 JP H0445312B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- override
- speed
- switch
- value
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、教示されたプログラムに従つて一定
の動作、処理、加工を行う自動機械、すなわち、
ロボツトの安全速度制御装置に関する。
の動作、処理、加工を行う自動機械、すなわち、
ロボツトの安全速度制御装置に関する。
従来の技術
ロボツトは自動的に動作し、そのアーム等を大
きく移動させるため、教示されたプログラムに従
つて高速駆動されるロボツトの動作領域に不用意
に接近したりすると、ロボツトの可動部材によつ
て怪我をさせられる可能性がある。
きく移動させるため、教示されたプログラムに従
つて高速駆動されるロボツトの動作領域に不用意
に接近したりすると、ロボツトの可動部材によつ
て怪我をさせられる可能性がある。
この種の危険に対しては、ロボツトの周辺に危
険領域を設定して駆動中の立入りを禁止したり、
また、危険領域を安全柵で囲い、この柵の解放を
検出してロボツトの駆動を自動的に停止させるな
どして対処していた。
険領域を設定して駆動中の立入りを禁止したり、
また、危険領域を安全柵で囲い、この柵の解放を
検出してロボツトの駆動を自動的に停止させるな
どして対処していた。
しかし、ロボツトの駆動プログラムを作成する
ための教示操作を行うためにはロボツトに接近し
て姿勢を確認しながら操作を行う必要があり、危
険領域に侵入したからといつてロボツトの駆動を
停止させることはできない。よつて、安全柵の解
放を検出するスイツチ等からの信号を無効とした
状態で教示作業を行う必要があるが、このような
状況におけるオペレータの安全については特に考
慮されておらず、教示操作を行うオペレータが、
ロボツトの駆動速度を低めに設定する等して自ら
対処していた。
ための教示操作を行うためにはロボツトに接近し
て姿勢を確認しながら操作を行う必要があり、危
険領域に侵入したからといつてロボツトの駆動を
停止させることはできない。よつて、安全柵の解
放を検出するスイツチ等からの信号を無効とした
状態で教示作業を行う必要があるが、このような
状況におけるオペレータの安全については特に考
慮されておらず、教示操作を行うオペレータが、
ロボツトの駆動速度を低めに設定する等して自ら
対処していた。
また、ロボツトの各部にリミツトスイツチ等を
配設して腕の回動位置を検出し、この腕がロボツ
トの構成要素または予めロボツトの近傍に配設さ
れた物体と接触する可能性のある干渉領域に位置
する場合に、腕を駆動するモータの回転速度の最
大値を自動的に規制することによつて、ロボツト
の構成要素や予めロボツトの近傍に配設された物
体に腕が高速で衝突するのを回避し、駆動速度の
設定を気にせずに安心して教示操作を行えるよう
にしたロボツトの安全装置が特開昭58−37701号
として提案されているが、このものは、ロボツト
の構成要素や予め配設された物体の損傷を防止す
るに過ぎず、干渉領域外の動作領域にある腕の駆
動速度が全く規制されないので、ロボツトの動作
領域内にいるオペレータを保護することはできな
い。
配設して腕の回動位置を検出し、この腕がロボツ
トの構成要素または予めロボツトの近傍に配設さ
れた物体と接触する可能性のある干渉領域に位置
する場合に、腕を駆動するモータの回転速度の最
大値を自動的に規制することによつて、ロボツト
の構成要素や予めロボツトの近傍に配設された物
体に腕が高速で衝突するのを回避し、駆動速度の
設定を気にせずに安心して教示操作を行えるよう
にしたロボツトの安全装置が特開昭58−37701号
として提案されているが、このものは、ロボツト
の構成要素や予め配設された物体の損傷を防止す
るに過ぎず、干渉領域外の動作領域にある腕の駆
動速度が全く規制されないので、ロボツトの動作
領域内にいるオペレータを保護することはできな
い。
発明が解決すべき課題
従つて、これらの従来技術によれば、ロボツト
の駆動スピードを決めるオーバーライドスイツチ
の設定操作を誤つて教示操作中のロボツトの駆動
速度があまりにも速くなつたような場合、ロボツ
トの動作領域内にいるオペレータが対応しきれ
ず、思わぬ怪我を負う可能性がある。
の駆動スピードを決めるオーバーライドスイツチ
の設定操作を誤つて教示操作中のロボツトの駆動
速度があまりにも速くなつたような場合、ロボツ
トの動作領域内にいるオペレータが対応しきれ
ず、思わぬ怪我を負う可能性がある。
そこで、本発明の目的は、これら従来技術の欠
点を解消し、プログラムに従つて駆動されるロボ
ツトによる事故を未然に防止すると共に、教示操
作を疎外することなく、教示操作中のオペレータ
の安全を確保することのできるロボツトの安全速
度制御装置を提供することにある。
点を解消し、プログラムに従つて駆動されるロボ
ツトによる事故を未然に防止すると共に、教示操
作を疎外することなく、教示操作中のオペレータ
の安全を確保することのできるロボツトの安全速
度制御装置を提供することにある。
課題を解決するための手段
本発明のロボツトの安全速度制御装置は、教示
モード時のスピード上限値および再生モード時の
スピード上限値のオーバーライド値を記憶する記
憶手段と、ロボツト動作領域への異物の侵入を検
出する検出手段とを設け、再生モード時に検出手
段からの異物検出信号が入力されるとオーバーラ
イドスイツチにより設定されたオーバーライド値
と上記記憶手段に記憶されたオーバーライド値と
を比較して小さい方のオーバーライド値でロボツ
トを駆動する一方、異物検出信号が入力されなけ
れば、オーバーライドスイツチにより設定された
オーバーライド値でロボツトを駆動すると共に、
教示モード時には、オーバーライドスイツチによ
り設定されたオーバーライド値と上記記憶手段に
記憶されたオーバーライド値とを比較して小さい
方のオーバーライド値でロボツトを駆動する構成
により、上記目的を達成した。
モード時のスピード上限値および再生モード時の
スピード上限値のオーバーライド値を記憶する記
憶手段と、ロボツト動作領域への異物の侵入を検
出する検出手段とを設け、再生モード時に検出手
段からの異物検出信号が入力されるとオーバーラ
イドスイツチにより設定されたオーバーライド値
と上記記憶手段に記憶されたオーバーライド値と
を比較して小さい方のオーバーライド値でロボツ
トを駆動する一方、異物検出信号が入力されなけ
れば、オーバーライドスイツチにより設定された
オーバーライド値でロボツトを駆動すると共に、
教示モード時には、オーバーライドスイツチによ
り設定されたオーバーライド値と上記記憶手段に
記憶されたオーバーライド値とを比較して小さい
方のオーバーライド値でロボツトを駆動する構成
により、上記目的を達成した。
また、ロボツト動作領域への異物の侵入を確実
に検出するため、危険領域を囲つた安全柵の開閉
を検出するスイツチを設けて検出手段とする。
に検出するため、危険領域を囲つた安全柵の開閉
を検出するスイツチを設けて検出手段とする。
作 用
教示モード時のスピード上限値のオーバーライ
ド値と再生モード時のスピード上限値のオーバー
ライド値とを予めロボツトの安全速度制御装置の
記憶手段に設定記憶しておく。
ド値と再生モード時のスピード上限値のオーバー
ライド値とを予めロボツトの安全速度制御装置の
記憶手段に設定記憶しておく。
モード選択スイツチにより教示モードを選択
し、オーバーライドスイツチによつてロボツトの
駆動スピードを決め、手動操作でロボツトを駆動
して教示操作を行う。
し、オーバーライドスイツチによつてロボツトの
駆動スピードを決め、手動操作でロボツトを駆動
して教示操作を行う。
ロボツトの安全速度制御装置は、オペレータの
手動操作に応じ、オーバーライドスイツチにより
設定されたオーバーライド値と上記記憶手段に記
憶された教示モード時のオーバーライド値とを比
較し、小さい方のオーバーライド値でロボツトを
駆動する。従つて、オペレータがオーバーライド
スイツチの設定操作を誤つた場合であつても、ロ
ボツトの駆動スピードの上限は記憶手段に設定記
憶された教示モード時のオーバーライド値によつ
て規制され、ロボツトの急激な動作が防止され
る。
手動操作に応じ、オーバーライドスイツチにより
設定されたオーバーライド値と上記記憶手段に記
憶された教示モード時のオーバーライド値とを比
較し、小さい方のオーバーライド値でロボツトを
駆動する。従つて、オペレータがオーバーライド
スイツチの設定操作を誤つた場合であつても、ロ
ボツトの駆動スピードの上限は記憶手段に設定記
憶された教示モード時のオーバーライド値によつ
て規制され、ロボツトの急激な動作が防止され
る。
教示操作完了後、モード選択スイツチにより再
生モードを選択し、教示されたプログラムによつ
てロボツトを自動運転させる。
生モードを選択し、教示されたプログラムによつ
てロボツトを自動運転させる。
ロボツトの安全速度制御装置は、ロボツト動作
領域への異物の侵入を検出する検出手段、例え
ば、安全柵に設けられたスイツチからの異物検出
信号の有無を判別し、異物検出信号が入力される
と、オーバーライドスイツチによつて設定された
オーバーライド値と上記記憶手段に記憶された再
生モード時のスピード上限値のオーバーライド値
とを比較し、小さい方のオーバーライド値でロボ
ツトを駆動する。即ち、自動運転中にロボツト動
作領域に侵入した場合には、ロボツトの駆動スピ
ードの上限が、記憶手段に設定記憶された再生モ
ード時のオーバーライド値によつて規制され、ロ
ボツトの急激な動作が禁止される。また、異物検
出信号が入力されなければ、ロボツトの安全速度
制御装置はオーバーライドスイツチによつて設定
されたオーバーライド値でロボツトを駆動する。
領域への異物の侵入を検出する検出手段、例え
ば、安全柵に設けられたスイツチからの異物検出
信号の有無を判別し、異物検出信号が入力される
と、オーバーライドスイツチによつて設定された
オーバーライド値と上記記憶手段に記憶された再
生モード時のスピード上限値のオーバーライド値
とを比較し、小さい方のオーバーライド値でロボ
ツトを駆動する。即ち、自動運転中にロボツト動
作領域に侵入した場合には、ロボツトの駆動スピ
ードの上限が、記憶手段に設定記憶された再生モ
ード時のオーバーライド値によつて規制され、ロ
ボツトの急激な動作が禁止される。また、異物検
出信号が入力されなければ、ロボツトの安全速度
制御装置はオーバーライドスイツチによつて設定
されたオーバーライド値でロボツトを駆動する。
実施例
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。
する。
第１図はロボツトの安全速度制御装置を兼ねる
ロボツト制御装置のハードウエアブロツク図で、
１はロボツト制御装置の中央処理装置（以下
CPUという）、２は教示操作等に必要とされるシ
ステムプログラムや制御装置全体の制御プログラ
ム等を格納したROM、３は演算処理等のための
RAM、４は教示操作で作成されたロボツトの駆
動プログラムやスピード上限値のオーバーライド
値のパラメータ等を記憶する不揮発性メモリ、５
は手操作入力装置であつて、教示モードまたは再
生モードのいずれか一方を選択するモード選択ス
イツチとロボツトの駆動スピードを決めるオーバ
ーライドスイツチとを備える。出力インターフエ
イス回路６にはロボツト各軸のサーボ回路が接続
され、入力インターフエイス回路７にはロボツト
各部に配設されたセンサーからの信号線が接続さ
れており、上記各要素１〜７はバス８により相互
に接続されている。ロボツト制御装置自体の構成
に関しては周知であるから詳細は省略する。
ロボツト制御装置のハードウエアブロツク図で、
１はロボツト制御装置の中央処理装置（以下
CPUという）、２は教示操作等に必要とされるシ
ステムプログラムや制御装置全体の制御プログラ
ム等を格納したROM、３は演算処理等のための
RAM、４は教示操作で作成されたロボツトの駆
動プログラムやスピード上限値のオーバーライド
値のパラメータ等を記憶する不揮発性メモリ、５
は手操作入力装置であつて、教示モードまたは再
生モードのいずれか一方を選択するモード選択ス
イツチとロボツトの駆動スピードを決めるオーバ
ーライドスイツチとを備える。出力インターフエ
イス回路６にはロボツト各軸のサーボ回路が接続
され、入力インターフエイス回路７にはロボツト
各部に配設されたセンサーからの信号線が接続さ
れており、上記各要素１〜７はバス８により相互
に接続されている。ロボツト制御装置自体の構成
に関しては周知であるから詳細は省略する。
更に、本実施例においては、ロボツト動作領域
への異物侵入を検出する検出手段としてのリミツ
トスイツチ等（以下、安全スイツチという）から
の信号線が入力インターフエイス回路７に接続さ
れている。この安全スイツチは、ロボツト動作領
域の周辺に設定された危険領域を包囲する安全柵
の開閉部等に装着され、安全柵の開閉動作に応動
して異物の侵入を検出するものであつて、安全ス
イツチのON／OFFは非侵入状態／侵入状態に対
応する。例えば、開閉部が閉鎖された状態でリミ
ツトスイツチのアクチユエータが押圧されてON
状態を維持し、開閉部が開かれるとアクチユエー
タが解放されてOFF状態に変化するように構成
する。また、リミツトスイツチに保存回路等を設
け、一旦OFF状態となつてから手動復帰される
までの間、開閉部の状態に関わりなくOFF状態
を維持するようにすればより効果的である。
への異物侵入を検出する検出手段としてのリミツ
トスイツチ等（以下、安全スイツチという）から
の信号線が入力インターフエイス回路７に接続さ
れている。この安全スイツチは、ロボツト動作領
域の周辺に設定された危険領域を包囲する安全柵
の開閉部等に装着され、安全柵の開閉動作に応動
して異物の侵入を検出するものであつて、安全ス
イツチのON／OFFは非侵入状態／侵入状態に対
応する。例えば、開閉部が閉鎖された状態でリミ
ツトスイツチのアクチユエータが押圧されてON
状態を維持し、開閉部が開かれるとアクチユエー
タが解放されてOFF状態に変化するように構成
する。また、リミツトスイツチに保存回路等を設
け、一旦OFF状態となつてから手動復帰される
までの間、開閉部の状態に関わりなくOFF状態
を維持するようにすればより効果的である。
次に、本実施例の作動について、第２図のフロ
ーチヤートを参照して説明する。なお、不揮発性
メモリ４には、すでに教示モード、再生モード時
におけるスピード上限値のオーバライド値がパラ
メータ設定されているものとする。第２図に示さ
れる処理は教示モードおよび再生モードにおける
所定周期毎の軸制御処理で繰返し実行されるもの
である。通常、教示モードにおける手動操作では
予め設定された速度に対し手操作入力装置５上の
オーバライドスイツチを介してオーバーライド値
を設定し、手操作入力装置５からの手動入力によ
つてロボツトを駆動して教示操作を行い、また、
再生モードの自動運転においては、教示操作で設
定された各区間毎の速度と再生モードの開始にあ
たり手操作入力装置５上のオーバライドスイツチ
を介して設定されたオーバーライド値に基いて自
動運転が行われる。即ち、ロボツトの駆動速度
は、設定速度とオーバーライド値の積に依存す
る。
ーチヤートを参照して説明する。なお、不揮発性
メモリ４には、すでに教示モード、再生モード時
におけるスピード上限値のオーバライド値がパラ
メータ設定されているものとする。第２図に示さ
れる処理は教示モードおよび再生モードにおける
所定周期毎の軸制御処理で繰返し実行されるもの
である。通常、教示モードにおける手動操作では
予め設定された速度に対し手操作入力装置５上の
オーバライドスイツチを介してオーバーライド値
を設定し、手操作入力装置５からの手動入力によ
つてロボツトを駆動して教示操作を行い、また、
再生モードの自動運転においては、教示操作で設
定された各区間毎の速度と再生モードの開始にあ
たり手操作入力装置５上のオーバライドスイツチ
を介して設定されたオーバーライド値に基いて自
動運転が行われる。即ち、ロボツトの駆動速度
は、設定速度とオーバーライド値の積に依存す
る。
そこで、ロボツトのオペレータは、手操作入力
装置５上のオーバライドスイツチを操作して該ロ
ボツトを駆動させるに適当と思われるオーバーラ
イド値を設定し、さらに、該手操作入力操作５よ
り教示モード、再生モードのいずれかを選択して
ロボツトを稼動させることとなるが、第２図に示
すように、まず、CPU１は、現在教示モードが
選択されているのか、再生モードが選択されてい
るのか判断し（ステツプS1）、教示モードである
と、オーバライドスイツチで設定されているオー
バライド値と不揮発性メモリ４にパラメータ設定
された教示モード時のスピード上限値のオーバー
ライド値とを比較し（ステツプS2）、小さい方の
値を出力するようにする（ステツプS3，S4）。す
なわち、オーバライドスイツチで設定した値の方
が小さければ、該オーバライドスイツチで設定し
たオーバライド値を出力し（ステツプS3）、この
値をベース速度に乗じてロボツトを駆動させる
が、該オーバライドスイツチの設定値がパラメー
タの値より大きいと、パラメータ設定されたオー
バライド値を出力し（ステツプS4）、この値を設
定速度に乗じてロボツトを駆動させる。これは、
教示モードにおけるオーバライド値の上限を自動
的に決めるもので、オーバライドスイツチによつ
ていたずらに高い値のオーバライド値を設定して
いても教示動作において危険なスピードにならな
いように、ロボツトの駆動速度の上限値が制限さ
れるものである。なお、教示モードの速度は再生
モードの約1/2である。
装置５上のオーバライドスイツチを操作して該ロ
ボツトを駆動させるに適当と思われるオーバーラ
イド値を設定し、さらに、該手操作入力操作５よ
り教示モード、再生モードのいずれかを選択して
ロボツトを稼動させることとなるが、第２図に示
すように、まず、CPU１は、現在教示モードが
選択されているのか、再生モードが選択されてい
るのか判断し（ステツプS1）、教示モードである
と、オーバライドスイツチで設定されているオー
バライド値と不揮発性メモリ４にパラメータ設定
された教示モード時のスピード上限値のオーバー
ライド値とを比較し（ステツプS2）、小さい方の
値を出力するようにする（ステツプS3，S4）。す
なわち、オーバライドスイツチで設定した値の方
が小さければ、該オーバライドスイツチで設定し
たオーバライド値を出力し（ステツプS3）、この
値をベース速度に乗じてロボツトを駆動させる
が、該オーバライドスイツチの設定値がパラメー
タの値より大きいと、パラメータ設定されたオー
バライド値を出力し（ステツプS4）、この値を設
定速度に乗じてロボツトを駆動させる。これは、
教示モードにおけるオーバライド値の上限を自動
的に決めるもので、オーバライドスイツチによつ
ていたずらに高い値のオーバライド値を設定して
いても教示動作において危険なスピードにならな
いように、ロボツトの駆動速度の上限値が制限さ
れるものである。なお、教示モードの速度は再生
モードの約1/2である。
以下、CPU１は、教示モードにおける手動操
作の入力に対応して軸制御処理の周期毎に上記の
処理を繰返し実行してロボツトを駆動し、ロボツ
トの駆動速度の上限値を制限する。
作の入力に対応して軸制御処理の周期毎に上記の
処理を繰返し実行してロボツトを駆動し、ロボツ
トの駆動速度の上限値を制限する。
また、再生モードであると（ステツプS1）、
CPU１は危険領域に設けられた検出手段からの
信号があるか否か、すなわち、危険領域に人や物
が侵入していないかどうか判断し、（ステツプ
S5）、侵入してなく安全であるという信号（安全
スイツチON）があれば、オーバライドスイツチ
によつて設定されたオーバライド値を出力し（ス
テツプS6）、この値を設定速度に乗じて指定スピ
ードでロボツトを駆動させる。また、安全スイツ
チがOFFの場合、すなわち、人や物が危険領域
内に侵入し安全スイツチがOFFになつたときは、
CPU１は、オーバライドスイツチで設定された
オーバーライド値と不揮発性メモリ４にパラメー
タ設定されたオーバーライド値とを比較して（ス
テツプS7）、小さい方のオーバライド値を出力し
（ステツプS6，S8）、この値を設定速度に乗じてロ
ボツトを駆動する。すなわち、オーバライドスイ
ツチの設定値の方が小さければ、オーバライドス
イツチで設定されたオーバライド値をそのまま出
力してロボツトを駆動し（ステツプS6）、また、
オーバライドスイツチの設定値よりもパラメータ
設定によるオーバーライド値の方が小さければ、
パラメータに設定された値を出力してロボツトを
低速度で駆動する。これは、危険領域に人や物が
侵入し、危険な場合、パラメータで設定されたオ
ーバライド値によつて決められた速度を超える危
険なスピードでロボツトが駆動されることを防止
したもので、このようにして、上記安全スイツチ
が動作するや否や安全スピードでロボツトが駆動
されるようになつている。
CPU１は危険領域に設けられた検出手段からの
信号があるか否か、すなわち、危険領域に人や物
が侵入していないかどうか判断し、（ステツプ
S5）、侵入してなく安全であるという信号（安全
スイツチON）があれば、オーバライドスイツチ
によつて設定されたオーバライド値を出力し（ス
テツプS6）、この値を設定速度に乗じて指定スピ
ードでロボツトを駆動させる。また、安全スイツ
チがOFFの場合、すなわち、人や物が危険領域
内に侵入し安全スイツチがOFFになつたときは、
CPU１は、オーバライドスイツチで設定された
オーバーライド値と不揮発性メモリ４にパラメー
タ設定されたオーバーライド値とを比較して（ス
テツプS7）、小さい方のオーバライド値を出力し
（ステツプS6，S8）、この値を設定速度に乗じてロ
ボツトを駆動する。すなわち、オーバライドスイ
ツチの設定値の方が小さければ、オーバライドス
イツチで設定されたオーバライド値をそのまま出
力してロボツトを駆動し（ステツプS6）、また、
オーバライドスイツチの設定値よりもパラメータ
設定によるオーバーライド値の方が小さければ、
パラメータに設定された値を出力してロボツトを
低速度で駆動する。これは、危険領域に人や物が
侵入し、危険な場合、パラメータで設定されたオ
ーバライド値によつて決められた速度を超える危
険なスピードでロボツトが駆動されることを防止
したもので、このようにして、上記安全スイツチ
が動作するや否や安全スピードでロボツトが駆動
されるようになつている。
以下、CPU１は、再生モードによる自動運転
の軸制御処理の周期毎に上記の処理を繰返し実行
してロボツトを駆動することとなるが、安全スイ
ツチは危険領域への侵入および非侵入の状態を検
出するものであるから、安全スイツチによつて侵
入状態が一旦検出された後、この状態が解除され
るまでの間はロボツトの低速度駆動が維持され
る。
の軸制御処理の周期毎に上記の処理を繰返し実行
してロボツトを駆動することとなるが、安全スイ
ツチは危険領域への侵入および非侵入の状態を検
出するものであるから、安全スイツチによつて侵
入状態が一旦検出された後、この状態が解除され
るまでの間はロボツトの低速度駆動が維持され
る。
発明の効果
本発明のロボツトの安全速度制御装置はプログ
ラムに従つてロボツトが自動運転される再生モー
ドにおいてロボツト動作領域への異物侵入を検出
し、ロボツトの駆動速度を決めるオーバーライド
値の上限を再生モード時のスピード上限値に自動
的に規制してロボツトの急激な動作を禁止するの
で侵入者による事故が未然に防止され、また、ロ
ボツトに接近して作業を行う必要のある教示モー
ドでは、異物侵入の有無に関わりなく、ロボツト
の駆動速度を決めるオーバーライド値の上限が常
に教示モード時のスピード上限値の範囲に規制さ
れるので、オペレータがオーバーライドスイツチ
の設定操作を誤つてロボツトを駆動した場合であ
つてもロボツトが急激に動作することがなく、オ
ペレータの安全が確保され、しかも、教示モード
および再生モードの夫々でオーバーライド値の上
限を個別に設定することができるので、各モード
毎に最適の制限速度を選択することができる。
ラムに従つてロボツトが自動運転される再生モー
ドにおいてロボツト動作領域への異物侵入を検出
し、ロボツトの駆動速度を決めるオーバーライド
値の上限を再生モード時のスピード上限値に自動
的に規制してロボツトの急激な動作を禁止するの
で侵入者による事故が未然に防止され、また、ロ
ボツトに接近して作業を行う必要のある教示モー
ドでは、異物侵入の有無に関わりなく、ロボツト
の駆動速度を決めるオーバーライド値の上限が常
に教示モード時のスピード上限値の範囲に規制さ
れるので、オペレータがオーバーライドスイツチ
の設定操作を誤つてロボツトを駆動した場合であ
つてもロボツトが急激に動作することがなく、オ
ペレータの安全が確保され、しかも、教示モード
および再生モードの夫々でオーバーライド値の上
限を個別に設定することができるので、各モード
毎に最適の制限速度を選択することができる。
第１図は本発明の一実施例におけるロボツトの
安全速度制御装置となるロボツト制御装置のハー
ドウエアブロツク図、第２図は同実施例の速度制
御処理の概略を示すフローチヤートである。 １……中央処理装置、２……リードオンリーメ
モリ、３……ランダムアクセスメモリ、４……不
揮発性メモリ、５……手操作入力装置、６……出
力インターフエイス回路、７……入力インターフ
エイス回路、８……バス。
安全速度制御装置となるロボツト制御装置のハー
ドウエアブロツク図、第２図は同実施例の速度制
御処理の概略を示すフローチヤートである。 １……中央処理装置、２……リードオンリーメ
モリ、３……ランダムアクセスメモリ、４……不
揮発性メモリ、５……手操作入力装置、６……出
力インターフエイス回路、７……入力インターフ
エイス回路、８……バス。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 教示モードまたは再生モードのいずれか一方
を選択するモード選択スイツチと、ロボツトの設
定駆動スピードに対してスピードを制限するオー
バーライドスイツチと、教示モード時のスピード
上限値および再生モード時のスピード上限値のオ
ーバーライド値を記憶する記憶手段と、ロボツト
動作領域への異物の侵入を検出する検出手段とを
設け、再生モード時に検出手段からの異物検出信
号が入力されるとオーバーライドスイツチにより
設定されたオーバーライド値と上記記憶手段に記
憶されたオーバーライド値とを比較して小さい方
のオーバーライド値でロボツトを駆動する一方、
異物検出信号が入力されなければ、オーバーライ
ドスイツチにより設定されたオーバーライド値で
ロボツトを駆動すると共に、教示モード時には、
オーバーライドスイツチにより設定されたオーバ
ーライド値と上記記憶手段に記憶されたオーバー
ライド値とを比較して小さい方のオーバーライド
値でロボツトを駆動するようにしたことを特徴と
するロボツトの安全速度制御装置。 ２ 上記検出手段は、安全柵に設けられたスイツ
チである請求項１記載のロボツトの安全速度制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16029183A JPS6062482A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | ロボットの安全速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16029183A JPS6062482A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | ロボットの安全速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6062482A JPS6062482A (ja) | 1985-04-10 |
| JPH0445312B2 true JPH0445312B2 (ja) | 1992-07-24 |
Family
ID=15711802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16029183A Granted JPS6062482A (ja) | 1983-09-02 | 1983-09-02 | ロボットの安全速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6062482A (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02190292A (ja) * | 1989-01-18 | 1990-07-26 | Fanuc Ltd | ロボットのオーバライドによる安全対策方法 |
| WO2002097542A1 (fr) | 2001-05-31 | 2002-12-05 | Omron Corporation | Esclave, systeme reseau, procede de traitement esclave, procede de collecte d'informations sur un appareil |
| JP3997988B2 (ja) | 2001-05-31 | 2007-10-24 | オムロン株式会社 | 安全ユニット及びコントローラシステム並びにコントローラの連結方法及びコントローラシステムの制御方法 |
| CN1222138C (zh) | 2001-05-31 | 2005-10-05 | 欧姆龙株式会社 | 安全网络系统、安全从动设备、安全控制器、通信方法、安全网络系统中的信息收集方法及监视方法 |
| EP1473606A4 (en) | 2001-06-22 | 2009-03-11 | Omron Tateisi Electronics Co | SECURITY NETWORK SYSTEM, SECURITY SLAVE, AND COMMUNICATION METHOD |
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| EP2256562B1 (en) | 2001-06-22 | 2012-01-25 | Omron Corporation | Safety controller |
| JP3988559B2 (ja) | 2002-07-18 | 2007-10-10 | オムロン株式会社 | 通信システム、通信装置及び通信制御方法 |
| JP5035768B2 (ja) * | 2006-04-18 | 2012-09-26 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | 人間ロボット共存作業用安全装置 |
| JP2017148905A (ja) | 2016-02-25 | 2017-08-31 | ファナック株式会社 | ロボットシステムおよびロボット制御装置 |
| JP2019058990A (ja) | 2017-09-27 | 2019-04-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| US11879871B2 (en) * | 2018-11-30 | 2024-01-23 | Illinois Tool Works Inc. | Safety systems requiring intentional function activation and material testing systems including safety systems requiring intentional function activation |
| JP2021094602A (ja) * | 2019-12-13 | 2021-06-24 | セイコーエプソン株式会社 | 制御方法およびロボットシステム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5837701A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボツトの安全装置 |
-
1983
- 1983-09-02 JP JP16029183A patent/JPS6062482A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6062482A (ja) | 1985-04-10 |
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