JPS606395A

JPS606395A - 位置検出装置

Info

Publication number: JPS606395A
Application number: JP11270483A
Authority: JP
Inventors: 平本　外二
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-06-24
Filing date: 1983-06-24
Publication date: 1985-01-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、２個の部品を組合わせる時の部品の位置決め
において２個の部品の相対位置を検出する位置検出装置
に関する。

〔発明の背景〕

２個の部品の組合わせ作業をロボットで行わせる場合、
例えば、第１図に示すようにロボットアーム１のハンド
２により軸受５を諭み、ロボットアーム１の動きにより
前記軸受３を、保持層４に保持した軸５に嵌め込んだ場
合、軸受５と軸５との組合わせ位置をロボットに数示す
る必要がある。

その教示方式の一つとしてティーチングプレイパック方
式があるが、この方式は、例えば第１図の軸受３をロボ
ットアーム１に保持させ、その軸受３と軸５との位置関
係を教示者が目視で判断しながらロボットを操作盤で操
作して教示するものである。

しかし、前記の方式は、目視による位置決めであるため
、部品相互の位置精度が悪く、教示に多くの時間を要す
るばかりでなく、教示者が疲れる等の問題があった。

また、前記のティーチングプレイパック方式の他に、座
標入力方式があるが、この方式も最終的には現品をもっ
て目視による位置確認が必要となり、ティーチングプレ
イパック方式と同様な問題があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、前述した従来技術の問題点を解消し、
部品相互の位置決めを目視に頼ることなくロボットに教
示でき、かつ部品の位置精度を而められる位置検出装置
を提供することにある。

〔発明の概要〕

この目的を達成するために、本発明の位置検出装置は、
複数の発信器と、これらの発信器を、その発信方向を同
一方向にして保持する発信器保持具と、前記の各発信器
にそれぞれ対応する受信器と、これらの受信器を保持す
る受信器保持具とを備え、対応する発信器と受信器との
芯を動作範囲内においてそれぞれずらして設置したこと
を特徴とする。

〔発明の実施例〕

本発明の具体的な実施例を説明するに先立ち、本発明に
よる位置検出装置の原理を第２図、第３図により説明す
ると、一対のセンサーの発信器Ｓ１と受信器Ｓ２とを、
その芯を作動範囲内でずらして設置し、またもう一対の
センサーの発信器Ｓ６と受信器Ｓ４とを、その芯を前記
発信器Ｓ１及び受信器Ｓ２の匙ずらし方向と反対方向に
ずらして発信器Ｓ１及び受信器ｓ２にそれぞノコ−並列
に設置し、これら２個のセンサーからの出力が同時に出
力された時が部品相互の位置決めが行われたものとして
いる。従って、位置決め精度は、センサーの作動範囲を
ｂとし、２ずれ量をａとすると、（１）−２ａ）となり
、センサー１個の場合より高精度になる。

以下、本発明の実施例として、軸受と軸とを位置決めす
るものを例にとって第Ａ図、第５図により説明する。第
４図は本発明による位置検出装置がロボットと保持層に
保持さｔまた状態の側面図、第５図は第４図のＡ−χ方
向から見た平面図を示している。図において、位置検出
装置は、５個の光センサーと、各党センザーの投光器を
保持する投光器保持具６と、各光センサーの受光器を保
持する受光器保持具７とを備えている。前記投光３Ｊ保
持具６は円筒状をなしていて、ロボットアーム１のハン
ド２に取付けられる。前記受光器保持具７は円筒状をな
していて、第１図で示した幅用の保持層４に取付けられ
る。ｉ久営光器保持具７は保持層４に取付けられたとき
、その中心が該保持層４にて保持される第１図の軸５の
中心と一致するようになっている。第１センサー投光器
８は投光器保持具６の端面中心に取付けられ、かつ第２
センサー投光器９、第６センサー投光器１０及び第４セ
ンサー投光器１１、第５センサー投光器１２は投光器保
持具６の第１センサー投光器８取付端面の外周付近にお
いて、該端面を６分割する対角線上にそれぞれ取付けら
れる。一方、第１センサー受光器１３は受光器保持具７
の端面中心に取付けられ、かつ第２センサー受光器１４
、第６センサー受光器１５及び第４センサー受光器１６
、第５センサー受光器１７はそれぞれ対応する投光器の
　に対して作動範囲内で受光器保持具７の外周方向にず
れた位置において、受光器保持具７の端面にそれぞれ取
付けられる。

次に本発明による位置検出装置の作用について説明する
。ロボットアーム１を動かすことＫより投光器部を徐々
に受光器部の中心ＨＤに近づけて初めに・Ａいセンサー
投光器８及び第１センザー受光器１３から出力が出るよ
うにする。この時の投光器部の中心線Ｃと受光器部の中
心線りとの位置精度は前記第１センサーの作動範囲内で
あり精度が悪い。次に第２〜第５センサーのいずれから
も出力がない場合、投光器部を第１センサー投光器８を
中心圧回転させ、第２〜第５センサーのいずれかから出
力が出るようにする。その後、投光器部を出力の出たセ
ンサーの対角線にあるセンサーの方向に動かし、その対
角線にあるセンサーから出力が出るようにする。そして
最後に出力の出ていないセンサーの方向に投光器部を動
かして、そのセンサーから出力が出るようにし、全ての
センサーから出力が邑ることで第１図に示した軸受３と
軸５との位置決めが完了する。

従って、本発明による位置検出装置では、軸受と軸との
位置決めを目視圧頼ることなくロボットに教示できるか
ら、位置精度を高められ、しかもロボットへの位置決め
教示が簡単となる。

また、本発明による位置検出装置は、第６図に示すよう
にロボットアーム１のハンド２により供給部１Ｂから軸
受５ｂみ出す場合のハンド２と供給部１８との位置決め
も行える。即ち、前記／１ンド２に投光器保持具を取付
け、かつ受光器保持具を前記供給部１８に取付けること
によって、ハンド２と供給部１８との位置決めを行うこ
とができる。

また、本発明において、第２〜第５センサーをそれぞれ
異なる円周上に設ければ、回転方向の位置決めを行うこ
とも可能である。

尚、前述の実施例においては、センサーとして光センサ
ーを使用した例を示したが、磁気センサー、超音波セン
サー等を用いることも可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、２個の部品の位
置決めを目視に頼ることなくロボットに教示できるので
、位置精度を高くでき、しかもロボットへの位置決め教
示を簡単に行える。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボットにより軸受を軸に嵌め込む状態を示す
側面図、第２図及び第３図は本発明によの側面図、第３
図は位置検出装置の側面図、第４図及び第５図は本発明
の実施例を示し、第４図は本発明による位置検出装置が
ロボットと保持雇に保持された状態の側面図、第５図は
第４図をＡ−Ｎ方向から見た平面南、第６図はロボット
による軸受の取り出し時の側面図である。Ｓｌ、Ｓ３・・・センサーの発信器、８２．Ｓｌｉ・・
・センサーの受信器、ｂ・・・センサーの作動範囲、１
・・・ロボット、２・・・ハンド、３・・・軸受、４・
・・保持雇、５・・・軸、６・・・投光器保持具、７・
・・受光器保持具、８・・・第１センザー投元器、９・
・・第２センザー投光器、１０・・・第３センサー投光
器、１１・・・第４センサー投光器、１２・・・第５セ
ンサー投光器、１３・・第１センサー受光器、１４・・
・第２センサー受元器、１５・・・第３センサー受光器
、１６・・・第４センサー受光器、１７・・・第５セン
サー受光器第　２　Ｖ　沸　３　図２第　１　図沸　Ａ　口浣　５　図

Claims

【特許請求の範囲】

互に組合わせられる２個の部品の相対位置を検出する位
置検出装置であって、複数の発信器と、これらの発信器
を、その発信方向を同一方向にして保持する発信器保持
具と、前記の各発信器にそれぞｈ、対応する受信器と、
これらの受信器を保持する受信器保持具とを備え、対応
する発信器と受信器との匙を動作範囲内においてそれぞ
れずらして設置したことを特徴とする位置検出装置。