JPS606596A - 荷役運搬機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、モードルの駆動力を増減させ荷物量上機構
の荷物吊上刃を調節して、荷物を上昇下降させる荷役連
撞機に関するものである〇従来この種の装置としてオ１
図に示すものがあった。

図においで、（１）は例えばポテンショメータ等からな
る速度設定手段でバネの弾力によ）停止指示位置に自己
復帰する操作レバーを有してお仄この操作レバーの操作
角度と方向に恥じた電圧が出力されるものであり、停止
指示位０゛にある時には零、上昇指示側に倒されるとプ
ラス、そして下降指示側に倒されるとマイナスの電圧が
運＋ｉ設定・信号として出力される。（２）はこの速度
設定手段＋１１からの速度設定信号と後述する速度恢出
手１’９（７１からの速度フィードバック信号とを比１
１１（するｎ＋＋　’ＩＩ一手段、（３）は加算手段（
２）で比較された（ｂ＋ｌ差（１（号を、その大きさに
応じてトルク信号にべ侠する速度−トルク変換手段（以
下Ｓ−Ｔ変１央手段と記すｌ、＋４１はこのＳ−Ｔ変換
手段（３）からのトルク１４号に対応したトルクで後述
する電１ｉ＃機（１’ｉｌをＩＪＫ切する駆動手段、（
５）はこの駆動手段ルクモータからなる成励磯で、荷物
吊上＠構（６）により荷物（８）を吊上げる方向にのみ
トルクを発生している。

（７）は上記電動機（５）の回転速度を検出する速度発
電機等からなる速度検出手段であシ回転を停止している
と零、荷物（８）が上昇する方向に回転するとマイナス
そして下降する方向に回転するとプラスの電圧が回転速
度に応じて速度フィードバック信号として出力される。

上記のように調成されたものにおいて、荷物（８）が荷
物吊上機構（６）に吊下げられ一吊シ状態にあるとする
と、操作レバーを操作者が手を離して停止指示位置に操
作レバーがあれは、速度設定手段ｆｉ＋からの速度設定
１６号は零であり、もしｓ＠＋８１が停止しているとす
ると速度検出手段（７）からの速度フィードバック信号
も零で必るためＵｉｉｉ差信号も零であり、Ｓ−Ｔ変換
手１段ｔａｌｌからのトルク信号は零である。したがっ
て、駆動手段１４）も電動機１６１をＷ、動せず、結果
として荷物吊上機構（６）が吊上刃を発生しないため荷
物（８）は下降を始める０すると、′°”°遠度検出手
段（７）からプラス電圧の速度フィートノ（ツク信号が
出力され、加算手段（２）を通して比較信号としてＳ−
Ｔ変換手段（３）に入力される。Ｓ−Ｔ変換手段（３）
からはトルク信号が出力され駆動手段（４）が電動機（
５）を駆動するので荷物吊上機構（６）は吊上刃を発生
し、荷物（８）の下降を妨げることとなる。この繰り返
しによシ、荷物（８）は、一定の速度で下降を続ける。

そこでＢ−Ｔ変換手段（３）と駆動手段（４）の両手段
の増幅度を十分大きくしておくと、速度フィード／（ツ
タ信号は速度設定信号と絶対値が殆んど等しくなるので
、速度フィードバック信号は殆んど零であり、荷物（８
）の下降速度は非常に遅いものとなる。

ここで、荷物（８）が宙吊シ状悪で、操作レバーが停止
指示位置にあるにも拘らず、非常に遅い速度なからも下
降している時、操作レバーを上昇指示側に倒すと、速度
設定手段（１）からプラス成゛１土の速成、役定イ＝号
が出力されるが、速度フィードバック信号は殆んど零で
あるので、偏差信号は速度ｅ、逆信号のプラス成田その
ものとなる◎このため、Ｓ−Ｔ変換手段（３）からＣは
速度設定信号の大きさに応じた大きなトルク信号が瞬時
に出力され、電動機（１１）は駆動手段（４）からの大
きな出力により急激に駆動され、荷物（８）の吊上げ方
向のトルク金増大させ、荷物吊上機構）６）により荷物
（８）は上昇させられる。すると速度検出手段（７）か
らマイナス電圧の速度フィードバック信号が出力され、
荷物（８）の上昇を妨げるように作用し、連関設定（ｉ
ＴｒＪｊ＋と速度フィードバック１８号の絶対値が殆ん
ど等しくなったところで、一定速で荷物（８）は上昇を
続ける。

久に、荷物（８）が百吊り状態で、操作レバーが停止指
示位置にあるにも拘わらず非常に遅い速度ながらも下降
している時、操作レバーを下降指示側に倒すと、速度設
定手段ｆｉ＋からマイナス電圧の速度設定信号が出力さ
れるが、速度フィードバック信号は殆んど零であるので
、偏差信号ｉ速度信号のマイナス１圧そのものとなる。

Ｓ−Ｔ変換手段（３）からのトルク信号は零とな９、電
動機（５）は駆動手段（４）から駆動されることなく、
荷物（８）を吊上げる方向のトルクを失い、荷物（８）
は下降を始める。すると速度検出手段（７）からプラス
４圧の速度フィーＦノ（ツク信号が出力され、荷物（８
）の下降を妨げるように作用し、速度設定信号と速度フ
ィードバック信号の絶対価が殆んど等しくなったところ
で一定速で荷物（８）は下降を続ける。

従来の装置は以上述べたように速度゛フィード／＜ツク
１Ｉｉｌ　ａ系で構成されているので、操作レバーの回
動による速度設定信号のｙ化が大きく増幅されて電動機
に給電されることになり、応答性は良いが、電動機が急
激に駆動され、荷物吊上機構（６）に大きな衝撃荷重が
印加される欠点があると共にトルクがｆｒｄＪするとい
う振動現象も生じ易い欠点があり、また操作レバーが停
止指示位置にあるにも拘らず、荷物（８）が非常に遅い
速度ではあるが下降するなどの欠点があった。

そこで、この対策として荷物吊上機構への昇降として出
力する位置設定手段と、荷物吊上機構の移動量を検出し
てその信号をフィード／くツクする位置検出手段と、荷
物吊上機構の移動速度を検出してその信号をフィードバ
ックする速度検出手段とを設け、位置設定手段の信号に
位置検出手段の信号をフィードバックさせてその偏差信
号を利用して荷物吊上機構を駆動させると共に、一方で
は、上記偏差信号に基づいて荷物吊上機構が駆動される
際にその大幅な速度変動を抑えるために、速度信号を速
度検出手段からフィードバックさせる構成が考えられる
が、この構成では、第１図の従来装置において生じる荷
物吊上機構への衝撃荷重は判別することは可能となるが
、速度検出手段として例えば速度発電機、位置検出手段
としてロークリエンコーダが夫々必要となシ１部品点数
が増え、機構が複雑となる欠点があった。

この発明は上記のような欠点を解消するためになされた
もので、位置検出手段からの信号から速度成分を抽出す
る速度成分抽出手段と、この速度成分抽出手段からの信
号を位置−トルク手段からの信号と比較し、その偏差信
号で動力源を駆動させる加算手段とを設けることによシ
荷物吊上機構への衝撃荷重を抑制できると共に速度発電
機等の速度検出手段を廃止できる荷役運搬機を提供する
ことを目的としている。

以下、この発明の一実施例を第２図ないし第５図により
説明する。まず第２図において、シυは位＋１．？定手
段でハンドル等の操作方向に応じて単位操作角変位毎に
上昇移動量指示パルスあるいは下降移動量指示パルスを
出力する。（２）はこの移動量指示パルスと後述する位
置検出手段（２３１からの移＃量フィードバック検出パ
ルスを比較し偏差イｄ号パルスを出力する加算手段、（
２２Ｉ−ｉこの備１差イｇ号パルスを累積累減してトル
ク信号に変換する位置−トルク変換手段Ｃ以下Ｐ−Ｔ変
換手段と記す］、四はこのＰ−Ｔ変換手段（２のからの
信号と後述する速度成分抽出手段（財）からの信号との
偏差信号をトルク信号として出力する加算手段、ｆ４）
ＩＩｉこの加算手段−からのトルり信号に対応したトル
クで後述する電動機（６）を駆動する駆動手段、（２１
は上記′に動機（５）の回転角移動＝量を検出する位置
検出手段で単位回転角変位毎に上昇移動量検出パルスあ
るいは下降移動量検出パルスが位置フィートノ（ツク信
号として出力される。（財）は位置検出手段からの信号
から速度成分を抽出し上記加算手段（至）に速度フィー
ドバック信号を出力する速度成分抽出手段である。

（ａ　０１　）　ｋｌ　指示用ロータリーエンコーダで
入力軸にハンドル（、ｓｏｇ）が連結されておシ、これ
を回転させると正回転逆回転を識別するため９０度位相
のくい迷った二りの矩形波からなる指示二相信号（ｇｏ
ｓ）を出力する。

（８０４）は上記指示二相信号（ｇｏｓ）を受けてノン
ドル（８０２）の単位操作角変位毎にパルスを出力する
指示用回転方向判別回路で、ノンドル（ｇｏｓ）を正回
転させると上昇移動量指示パルス（８０５）を、そして
ハンドル（８０２）を逆回転させると下降移動量指示パ
ルス（８１１６）を位置設定信号とじて出力する。（３
０７）はマイクロコンピュータで、入力口Ｆ＠（ＳＯＳ
）、ＣＰ　Ｕ　（８０９）、メモリ（ｇｉｏ）出力回路
（８１１）を有しておシ、第４図のフローチャートに示
すプログラムがメモリ（８１０）に記憶されている。

（３０８ａ）ないしくａ０８ｄ　）は犬々土昇指示パル
スカクンタ、下降指示パルスヵクンタ、上昇検出パルス
カクンタ、下降検出パルスヵクンタであり、以下夫々カ
クンタと記す。（８１０ａ　）及び（５ｉｏｂ　）は犬
々オｌのトルクモータ及び第２のトルクモータ、（８１
２３は上記マイクロコンピュータ（８０７）からのトル
クに対応したディジタル信号を受けてアナログ電圧゛で
あるトルク信号をＬｌ」力するダイシタルーアナログ変
換回路（以７Ｄ／、、変換回路と記す）、（８１８）は
上記トルク１ｄツに対ししてトライアックからなる制御
素子（８１４）の点弧角を制御することによりトルクモ
ータであるコンデンサモータからなる電動機（５）のト
ルク出力を加減する位相制度回路、（８１５）は心動機
の移動量を検出するロータリーエンコーダで上記心動機
（５）に連結されており、心動機（５）が回転するお正
回転逆回転を識別するため９０度位相のくい遣った二つ
の矩形波からなる検出二相信号（８１６）を出力する。

（１１７）は上記ロータリーンコ−ダ（３１５）からの
検出二相信号（８１６）を受けて上記心動機（５）の単
位回転角変位毎にパルスを出方する検出用回転方向判別
回路で、前記荷物（８）が上昇する方向に上記電動機（
５）が回転している時は上昇移動量検出パルス（８１８
）を、そして下降する方向に回転している時は下降移動
量検出パルス（８１９）を位１４フィートノ（ツク信号
として出力する１゜上記のように構成された具体的回路
において、前記荷物（８）がＭＩＪ記荷物吊上、機構（
６）ｌて吊下げられ宙吊シ状態ｉＣあるとすると、ハン
ドル（８０２）を回転させなければ指示用回転方向判別
回路１ａｏ４）は位置設定信号である上昇移動量指示パ
ルスｃ以下上昇指示パルスと記す）、（８０５）　、下
降移動量指示パルスＣ以下下降指示パルスと記す）（８
０６）を出力しない、もし前記荷物（８）が停止してい
ると、検出用回転方向判別回路（８１７）も位置フィー
ドバック信号である上昇移動量検出パルスｃ以下上昇検
出パルスと記す）’　（８１８）、下降移動源検出パル
スＣ以下下降検出パルスと記す）（８１９）を出力して
いない。

ここで、マイクロコンピュータ（８０７）は、第５図に
示すように周期’ｒｅ（約脇。秒）毎に時間巾Ｔｌｒｌ
で第４図に示すフローチャートが実行され、Ｔｉ、にお
いて各カクンタ（８０８ａ　）ないしく３０８ｄ）が夫
々リセットされるため、夫々のカクンタ（５ｏｓａ　）
ないしく３０８ａ）の値は零の捷まである。

従って、カクンタ（８１０ａ、　）　（８１０ｂ　）の
値が零と仮定すると、出力回路（ａｌｌ）のディジクル
信号は変化せず零のままとなる。

Ｄ／　変換回路（８１２）け零のディジタル信号を受け
て零のトルク信号を位相制御回路（８Ｈ１）へ与えるの
で、制御素子（８１４）はまったく点弧されず心動機（
５）は前記荷物（８）を吊上げる方向のトルクを発生し
ない。すると前記荷物（８）は下降を始め検出用同転方
向判別回路（８１７）からは下降検出パルス（８１９）
が出力され、これが入力回路（ＳＯＳ）のカクンタ（ｇ
０８ｄ）にカウントされる。

この場合、下降検出パルス（’１１９）のみが出力され
ている場合にはカクンタ（ａｏｓａ　）のみパルス数が
カウントされることにな９、他のカクンタ（８０８ａ　
）　１１０８ｂ　）　（８０８ｃ　）は零のままである
。

この状１Ｍ　’に第４図の７０−チャートで説明する。

この動作は第５図に示すように周期Ｔ。毎に実行される
ものであシ、まず、１．時点ではステップ（８ｇｏ）が
スタートし、カクンタ（８０８ａ　）のｔ＋ｆｉがメモ
リ（ｓｉｏ）のオｌトルクカクンタ（８１０ａ）に〃日
えられる。この時点では、前述のようにカクンタ（８０
８ａ）の値が零であるため、オｌのトルクカクンタ（ｓ
ｌｏａ）の値は零のままである。次にステップ（３２１
）ではカクンタにｑｏｓｂ　）の値だけオｌのトルクカ
クンタ（８１０ａ）の値から減することになるが、同様
に零のままである。なお、オｌのトルクカクンタ（８１
０ａ　）の値はトルク値として記憶されているが、ステ
ップ（８２１）の状態ではそのトルク値は零の１まであ
る。ステンプ（８２２）ではカウンタ（ａｏｓｃ）の値
をオｌのトルクカウンタ（８１０ａ　）から減すること
になるが、同様にオｌのｌ・ルクカクンタ（８１０ａ）
は零のま贅で１ろる。次に、ステップ（［８）ではカウ
ンタ（８０８ｄ　）の値をオｌのトルクカウンタ（１１
１０＆　）に加えることになり、ここで始めてオｌのト
ルクカウンタ（１９１０ａ）Ｋパルス数が与えられる。

なお、カウンタ（８０８Ｃ）　’　（８０８４）の値が
オｌのトルクカウンタ（８１０ａｌに加減算されること
により、ロータリーエンコーグ（８１５）から位置のフ
ィードバラ２４８号が与えられたことになる。

次に、ステップ（８２４）ではカウンタ（８０８ｃ）の
値をに倍し、この値をオｌのトルクカウンタ（８］Ｏａ
）の（ｉｊ？から減じて刈・２のトルクカウンタ（８１
０ｂ）の値とする。ここでは、カウンタ（８０８０）ノ
値が零であるため、第２のトルクカウンタ（：Ｎ０ｂ）
はオｌのトルクカウンタ（ｓｌｏａ）の値のままである
。次くステップ（８４５）ではカウンタ（ａｏｓａ）の
値をに倍し、この値を第２のトルクカウンタ（８１０ａ
　）に加えてＤ／Ａ変換手段（８１Ｐ３）へ出力するた
め、ステップ（３２４）を含めて速度フィードバック信
号が与えられたことになる。ステップ（ａｇ６）ではカ
ウンタ（８０８ａ　）ないしく８０８（１）はリセット
され、ｔ８時点まで期待する。−万、Ｄ４変換手段（３
１ｇ）の出力は位相制御回路（１１３）へ入力されるた
め、位相制御回路（３１句は制御素子（８１りの点弧角
を広げる。点弧角が広がるにつれて、電動機（５）にが
かる旺圧が除々に大きくなり、前記荷物（８）を吊上げ
る方向のトルクも増加する。このトルクが増加して前記
荷物吊上機構（６）が前記荷物（８）を吊上げる力が荷
物（８）の重力に近付くと共に下降速度は遅くなり、吊
上げる力と荷物（８）の重力が等しくなったところで停
止する。

上述のように宙吊シ状態で前記荷物（８）が停止してい
る時に、ハンドル［８０２）を正回転させると、指示用
回転方向判別回路（３０４）からは位置設定信号として
上昇指示パルス（ａＯａ）が、ハンドル（ａｏｇ）の操
作角に比例した数だけ出力される。

Ｊ４指示パルス（８０５）はカウンタ（３０８ａ　）に
入力され、ステップ（ａｇｏ）でその値がオｌのトルク
カウンタ（８１０ａ）に加算される。っまシ、オｌのト
ルクカウンタ（８１０ａ）には前述した如く、カウンタ
（８Ｑ＃ｄ）の値が加算されて記憶されてｂるので、こ
の記憶値にカウンタ（Ｊ１０８ａ　）の値が加算されて
オｌのトルクカウンタ（８１０ａ　）　Ｋ新たに記憶さ
れることになる。次に、ステップ（ａｇｌＪでは、カウ
ンタ（８０８ｂ　）の１直が零であるため、オｌのトル
クカウンタ（８１０ａ　）の値には変化は生じない。次
にステップ（８２２）では、まだ荷物（Ｐｒ）　７＞；
停止状態であるため、上昇検出パルス（８１Ｂ）は零で
あシ、カウンタ（８０８ｃ　）の値は零にリセットされ
ておシ、オｌのトルクカウンタ（８１０ａＪの値は変化
しない。ステップ（３２８）でも同様にオｌのトルクカ
ウンタ（８１０ａ）の値に変化は生じない。ステップ（
８２４）では、同様−に上昇俣出パルス（８１８）が零
であるため、オｌのトルクカウンタ（３１Ｇ＆）の値が
そのまま第２のトルクカウンタ（Ｂ１０ｂ）の値となり
、ステップ（８２５）でも下降検出パルス（８１９３が
零であるため、第２のトルクカウンタ（３１０ｂ　）の
値は変化せずそのまま４変換手段（１１１２）へ出力さ
れる。このため、ｌｌｌ１１１１素子（８１４）の点弧
角が更に広がシ、−動機（５）が回動し始め、荷物１８
）か吊上げられる。従って、ロークリエンコーダ（８１
５）が回動し、上昇検出パルス（８１８）が慣用用回転
方向判別回路（８１７３から出力されることになる。

ここで、ステップ（８２０）から（３２６）の動作は繰
り返されているため、ステップ（；（２２）ではカウン
タ（８０８ｃ　）の値がオｌのトルクカウンタ（８１０
ａ）の記憶値から減じるよう動作する。このステップ（
８２２）の減算動作をオ６図で説明する。

指示用回転方向判別回路（ａ＊４）からの上昇指示パル
ス＜８０５３の累積値Ａに対し検出用回転方向＃’ｌＪ
別回路（８１７）からの上昇検出パルス（８１８）の累
積値Ｂがフィードバックされるため、オｌのカウンタ（
３１０ａ）では時間の経過と共に図中Ｃの値となる。

ｔｃからｔａの期間では、操作レバー（１）からの上昇
指示パルス（ＳＯＳ）の累積値Ａと上昇検出パルス（’
＋１８３の累積値Ｂとが平行となシ、荷物（８）は定ト
ルクで駆動され、荷物は上昇を続ける。次にｔｄＯ時点
は操作レバーＩｌ＋が原点に戻された時点であシ、上昇
指示パルス（＋１０５）の累積値は一定となり、上昇検
出パルス（８１８）の累積値Ｂが上昇指示パルス（ａＯ
Ｓ）の累積１ｍ、　Ａと一致する。

この動作によシ、荷物（８）を吊上げるカと荷物（８）
の重力が等しくなシ、荷物（８）の上昇が停止する。

なお、ここで、ステップ（８２４）は同様に繰り返し前
作されているため、上昇指示パルス（８１８）が加わっ
た瞬間において、荷物（８）の上昇速度が急激に大へと
変化しようとすると、発生した上昇検出パルス（８１８
）かに倍され、この値がオｌトルクカクンタ（８１０ａ
　）の値から減じられた値を第２のトルクカウンタ（３
１ｏｂ）の値とするよう動作し、Ｄ／Ａ変換手段（、ｊ
１２）から出力が減少し、制御素子（８１４）の点弧角
が小となり、荷物（８）の吊上げ速度が急激に変化する
ことが抑えら２Ｌる。つまり、ステップ（３２４）で運
反フィードバック信号ア；橡能したことになる。

ところで・−万、百吊シ状態で荷物（８）が停止してい
る時に、ハンドル（８０２）を逆回転させると、指示用
回帖方向判別回路（３０４）７）・らは位置設定手段と
して下降指示パルス（３０６）＼　＊が出力されるため
、ハンドル（８０２）を正回転させた場合とは逆にオｌ
のトルクカウンタ（８１０ａ　）の値が減少し、荷物（
８）の吊下げ前作が実施される。

なお、ここで、検出用回転方間判別回路（３１７７から
の１ｉ？＆フイ一ドバツク作用、並びに速度フィードバ
ック作用は前述と同様に機能するため、荷物（８）は安
定した速度で下降し、所望の位ｄに停止することになる
。

オフ図ないし第９図はこの発明の他の実施例を示すもの
で、図中、（８９７）は吊上刃金増又は減させたい場合
にスイッチ（ｇ２ｓ）　２オフし上記Ｐ−Ｔ変換手段ａ
ａへの位置検出手段（ハ）の出力を断つモード切換手段
であり、位置設定手段ｇｌ＋の設定値のみをＰ−Ｔ賀換
手段（２）へ出力させるように作用する。

例えば第６図のスイッチ（８１３８）をオンすることに
よシ増減モードに＋７．Ｊ換えられ、マイクロコンピユ
ー１（８０７）によシ、Ｐ−Ｔ変換手段（２ｇ）　ヘの
位１４検出手段−の信号を断ち、位置設定手段ｆ２１１
の出力で吊上動作をすることになる。

上記のように構成されたものについて、その動作を第９
図のフローチャートにて説明する。

まず、スイッチ（８２８）を閉成し、例えば増減モード
の指示を与えると、スイッチ（８２７）が開放される。

つまり、ステップ（８８Ｇ）では、スイッチ（８２９）
の開閉にもとづき、吊上力増減モードか否かを判断し、
もし、吊上力増減モードでなく普通の操作状態において
は、第４図のフローチャートのステップ（ａｇｏ）ない
しくｇ２６　）と全く同一手順にて動作する。ここで、
スイッチ（ａｇｏ）を閉成して吊上力増減モードにする
と、ステップ（３２２ンなｔ、−ｓ　Ｌ　（８ｇａ）を
ｌｔ艮視し、ステップ（８１２４３の切作全おこなう。

っまシ、ステップ（３２２３１８２１）では、スイッチ
（３２８）の開放により位置検出手段（２３１とＰ−Ｔ
変換手段１２２との間は開放されることになシ、位置設
定手段馨りの指示のみで吊上前作され、ステップ（８２
Ｊ　（８２８）にもとづく位置のフィードバック信号は
無視される。このため荷物（８）の昇降動作中にモード
切換手段（８２７）を動作させることによシ、荷物吊上
機構（６）にて吊下げられた荷物（８）の吊上刃をｇ更
することができることになり、被嵌合物（図示せず）に
荷物（８）を嵌合させる場合、荷物（８）が被嵌合物に
接近した時に荷物（８）の吊上刃を低下させ、荷物（８
）の傾きを修正しながら嵌合作業を実施でき、また、急
激な吊上刃の増加を利用して被嵌合物に嵌看した荷物（
８）を離脱させる作業にも暦月できる。

また、急激な吊上刃の×化を利用しプレス作業としても
利用できる。

以上のようにこの発明は、位置検出手段からの信号から
運表成分を抽出する速度成分抽出手段と、この速度成分
抽出手段からのイど号を位＋ｍ−トルク友俟手段からの
伯り・と比軟し、その１１６差信号で動力源全駆動させ
る加算手段とを設けたので、位置設定手段からの恒直設
定信号によυ荷物吊上機構へ、急激な駆動力が印加され
ることを抑制でき、荷物を安定した速度で昇降できる効
果があるばかシでなく、位置検出手段“の出力を位置フ
ィードバック信号と速度フィードバック信号に用いるこ
とができ、位置フィードパンク信号と速度フィードバッ
ク信号の夫々のために個別に検出手段（ｉ−ｉ！ける必
要がなく、構成が簡素化される効果がある。

才だ、位１ｇ−トルク変換手段への位置検出手段の信号
を断ち、位置設定手段の設定値のみを位レイートルク変
換手段へ出力させるモード切換手段を設けた場合には、
作業に応じて吊上刃を増減できることになり、荷物の嵌
合作業や、プレース作業への応用も可能となる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置のブロック図、第２図はこの５ｂ男の
一実施例を示すブロック図、第３図は図はその動作を示
すフローチャートである。 図中、（４）は駆動手段、（５）は岨展・１機、（６）
は荷物吊上機構、（８）は荷物、しυは位置設定手段、
（２２１は位置−トルク買換手段、（２）は位ｍｌ検出
手段、（財）は速度成分抽出手段、（至）は加算手段、
（１２７）はモード切換手段、ＣＢ２Ｂ）　Ｃ８Ｆ１８
）／ｒｊ：、スイッチである。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大暑　増雄 ５７１ 第５図 第６図 一時間一 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １】１　荷物を吊上げるための荷物吊上機構、この荷物
   吊上機構を駆動する動力源、上記荷物吊上機構の移動量
   を指示する位置設定手段、上記荷物吊上機構の＄動員を
   検出する位置検出手段、この位置検出手段と上記位置設
   定手段とからの信号を比較して累積累減し、その値をド
   ルクイ６号に変換する位置−トルク変換手段、上記位置
   検出手段からの信号から速麓成分を抽出し速度フィード
   バック４３号を出力する速度成分抽出手段、この速度成
   分抽出手段からの信号を上記位置−トルク変換手段から
   の侶ちと比較し、その偏差４ＲＪｉｊを出力する加算手
   段、及びこの加算手段からの（ｇ号に対応して上記動力
   源に所要のトルクを発生させる駆動手段を備えた荷役運
   搬機。 Ｌ２１　イ’６ｊ物を吊上けるためのイ釘物吊上機構、
   この荷物吊上機構を駆動する動力源、上記荷物吊上機構
   の移動量を指示する位置設定手段、上記荷物吊上機構の
   移動量を検出する位置検出手段、この位置検出手段と上
   記位置設定手段とからの信号を比較して累積累減し、そ
   の値をドル２１８号に変換する位置−トルク変換手段、
   上記位置検出手段からの信号から速度成分を抽出し速度
   フィードバック信号を出力する速度成分抽出手段、この
   速度成分抽出手段からの（８号を上記面直−トルク狭撲
   手段からの信号と比較し、その偏差信号を出力する〃Ｈ
   算平手段及びこの加算手段からの（ｉｉ号に対応して上
   記動力源に所要のトルクを発生させる駆動手段、及び上
   記位置−トルク変換手段への上記位置検出手段の信号を
   断ち、上記１ｉ２．７］：設定手段の設定値のみを上記
   泣直−トルク変換手段へ出力させるモード切換手段を備
   えた荷役運搬機。