JPS606847B2 - 自動格納庫における物品の棚からの取出し装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は物品の自動格納庫に関するものである。

従釆、物品を並べて配置した棚の前面に沿って、搬送台
を制御移動させ棚の所望の収容位置とこの搬送台との間
で物品の受け渡しを自動的に行なわせるようになし、こ
れによって物品の搬出格納を自動的に行うようにした自
動格納庫が知られている。

ところで、このような自動格納庫においては、搬送台上
へ棚から物品を取出す装置が設けられている。

このような装置としては、例えば、フック「電磁石、真
空吸着ヘッド「挟持装置等が知られている。これらはい
ずれも、搬送台上に「棚の方へ移動可能に設けられ、搬
送台が所望の棚位置へ対向配置されたとき、棚へ接近し
て対応する物品を保持して、その後反転移動して、搬送
台上へ物品を取出して来るようになっている。この場合
、これらの装置の変位が搬送台上の往復動だけであると
、棚板と物品との間の摩擦や物品と搬送台先端との引掛
り等によって物品の取出し‘こ大きな力を必要とする欠
点がある。特に物品が、磁気テープ（リールに巻かれた
もの）のように円盤上のもので、棚中にこれらが立てて
格納されている場合には、棚板の凹みに円盤が受けられ
るので、取出し装置の一方向の往復動だけでは取出し‘
ま不可能である。このため、取出し装置を垂直方向にも
往復勤可能として、取出しの際、物品を把んで、特上げ
て、その後、棚から引出すようにすることも行なわれ得
るが、この場合には、取出し装置の構造と動作制御が複
雑になる。

本発明は、上言己に鑑み、簡単な構造で、従来の制御と
同一の制御で、物品を棚から持ち上げた後に棚から搬送
台上に取り出せる装置を提供することを目的とする。

本発明は、棚の物品を保持して搬送台上へ引き出して来
る保持装置と連動するように、先端にテーパ面をもつア
ームを設け、保持装置の物品への接近時に物品を棚板の
間に進入して物品を持ち上げＬ この状態で保持装置に
物品を保持させるようにしたものである。

このようにすると、単にテーパ面をもつアームを設ける
のみで物品を特上げて、引き出し得るので、特に磁気テ
ープのような円形の物品の取出しに都合が良い。

以下、本発明を図面に示す実施例を参照して詳細に説明
する。

第１図は、本発明の取出し装置を使用する自動格納庫の
概要を説明するための上面概略図で、同図を参照して、
自動格納庫は物品を格納する格納棚１とその前面に沿っ
て移動する搬送台２と、搬送台２上にあって格納棚１と
搬送台２との間で物品を受け渡しするための物品取出し
装置３とを有しており「格納棚１の任意の格納位置から
物品取扱口４への物品の搬出、および物品取扱口４から
格納棚１の所望の格納位置への物品の自動的に行なわれ
るものである。

物品取出し装置３は、一般に、一つの装置からなり、そ
の装置の一往復動で、物品の搬送台への引出し、あるい
は、棚への押し出しが行なわれる。

このような装置としては、往復動体にフックや電磁石や
真空吸着ヘッドや物品挟持装置を取付けたものが公知で
ある。そして、搬送台の移動停止、物品受け渡し装置の
移動停止等の一連の制御のための制御系も種々公知であ
るので、ここでの説明は省略する。前述したように、従
来の物品取出し装置では、物品と棚板との摩擦に打ち勝
つに充分な力を必要とすること、特に磁気テープのよう
に円盤状の物品で棚に立てて格納している場合、取出し
装置の単なる往復動では物品を棚から引き出せないこと
に鑑み「本発明は、構造を複雑にすることなく「物品を
持ち上げた後に物品を保持して棚から搬送台上へ物品を
引出し得るような取出し装置を提供することを目的とす
る。

第２図は〜本発明の取出し装置を備えた搬送台の外観斜
視図で、この実施例は「例えば磁気テープのような円盤
状物品の取扱いに適する場合を例とし、しかも搬送中に
物品が外物と衝突したり落下したりしないように物品収
容用崖体を備えたものとして示されている。

第２図を参照して、搬送台２はＬ形の台で構成されてお
り、公知のように、例えば、水平方向に制御移動される
移動柱に、上下に制御移動されるように、設置され、か
くして棚前面に沿って移動可能となっている。

搬送台２の垂直部２１には、水平部２２の上方に張り出
すように腕２３が設けられており、この腕２３と水平部
２２との間に、蓮体２４が、水平面内で回転可能に支持
されている。

第２図には、腕２３への取付用の枢軸ピン２５が示され
ている。錘体２４は、一端が開○した室を限定しており
、この室が物品を収容する室を与えており「物品はその
開□２４１を介して出し入れされる。

物品取出し装置は前述したいずれの方式でも良く、関口
２４１を介して物品を出し入れできるよょうに設けられ
ていれば良いが、本実施例では、第３図に関して詳細に
説明されるが、真空吸着方式が採用され、吸着ヘッドを
含む機成体が雀体２４の内部に関口２４１とその対向端
間を移動可能に設けられている。第２図で吸着ヘッド構
成体が点Ｚ線３で示される。また物品としては、本実施
例ではト例えば磁気テープ（リールに巻いたもの）１０
として示されている。

この構造によればし搬送台２が、棚の所望収容Ｚ位置へ
位置づけられ、吸着ヘッド構成体３が開□２４１から出
て棚上の物品を吸着し、反転移動して瞳体２４内の奥迄
戻ることによって、物品１０は錘体２４内へ収容される
。

誓体２４内へ収容されている物品を「棚あるし、２は取
扱口（第１図４）へ排出するときは、吸着ヘッド構成体
３が開□２４１の外部迄、物品１０を吸着しなやら押し
出し、物品が棚あるいは取扱口に移ったとき、吸着力が
解除され、その後、反転動作して錘体２４の奥迄戻る。

かくして、物品２は〜搬送台上にあるときは、鯵体２４
内へ収容され、外部から保護されているので、外物との
接触も衝突の危険がなく、また搬送台からの落下の危険
が減少される。なお、後述するように「篤体内部に、物
品把持装置を採用すれば、落下の危険は更に除去される
。なお、この実施例では、錘体２４が回転可能となって
おり、しかも、物品受け渡し装置が錘体２４内へ設けら
れているので、雀体を回転させてその関口２４１の向き
を変えるようにすることによっても種々の方向からの物
品の出し入れが可能となるので、特に取扱口（第１図４
）の配置が自由度をもつ利点がある。

第３図は、連体２４の内部構造を示すために要部を破断
した斜視図で、同図を参照して、吸着ヘッド構成体３は
、錘体内部を関口端とその反対端の間を移動可能に設置
された摺動子ブロック３１と、この摺動子ブロック上に
設置された吸着ヘッド３２と、吸着ヘッドより前方に突
出した先端にブーパ面をテーパアーム３１５とを有して
いる。

摺動子ブロック３１は、瞳体内に摺動子ブ。ックの移動
方向に延在するように設置された案内棒３３上に情動可
能に設置され、これによってその移動を案内される。な
お、案内樺両端は、誓体内壁に固定されるが、図ではＬ
錘体壁を破断して示しているので固定構造は省略されて
いる。更に摺動子ブロック３１は、チェーン３４と結合
され、そのチェーン３４は、雀体２４の関口側およびそ
の反対側の内壁にそれぞれ取り付けられたプーリー３５
，３５「を介して、錘体２４上に設置されたモー夕３６
によって駆動されるギア３７に噛み合っている。

この結果、モータ３６の回転によって吸着ヘッド構成体
は、前後に移動される。なおト３８，３８「は「チェー
ンのたるみを吸収するテンションローラーである。摺動
子ブロック３１１ま、吸着ヘッド３２を取付けたアーム
３１１を備えており「このアームは垂直面内でわずかに
回転できるようにピン３１２で枢軸支持されており、図
示のように、その前端に吸着ヘッド３２が取付けられ、
この吸着ヘッド３２に通じる吸入管３１３がアーム３１
１の後方から導出され「図示されていないポンプに結合
される。

５ 更に「渚動子ブロック３１‘ま、その前方に、吸着
ヘッド３２およびその支持用アーム３１１の下を通って
、延在するテーパァーム３１５を有しており、その先端
は、下方に傾斜した面を形成されている。

このテーパアーム３１５は、図示のよう０に、吸着ヘッ
ド構成体３が錘体開□側へ最も寄ったき、そのテーパア
ーム３１５の先端が棚中に侵入して、物品の下へ入り込
み物品を特上げるようになっている。アーム３１１の上
端前面には、物品（第２図、夕 １０）が吸着ヘッド３
２に吸着されたとき、その物壁の一部を受けて、物品の
安定な支持を保証するため、また、テーパアーム３１５
により物品が持ち上げられたとき、その躍び上りを防止
するための支持パッド３１４を有している。

４０ なお、アーム３１１には、吸着ヘッド３２の取付
部の両側に前方に突出するように、物品案内板３１６，
３１６′を備えている。

塗体２４中には「更に、雀体２４中に収容された物品を
しっかりと保持するための物品把持装置を備えている。

すなわち、墜体２４の物品収容スペースの両側に設けた
枠２４２？ ２４２′上に枢軸支持されたレバー２４３
９ ２４３′を備えている。各レバーの一端には「パッ
ド２４４９ ２４４′が設けられており、池端は、両パ
ッド２４４，２４４′が互に近付き、その間に物品を挟
持するように、スプリング２４６，塁４５夕で引張り付
勢されている。錘体２４内の奥には「 ソレノィド２４
６が内壁に設けられしそのプランジャに連結された村２
４７，２４７′がそれぞれレバー２４３，２４３′に連
結されている。

村２４７，２４？′としバー２４３；２４３′との連結
部は、レバー２４３９ ２４３′の軸着部よりスプリン
グ結合端の方の腕部で、ソレノィド２４６の付勢時に、
スプリング２４５，２４５′の付勢力に抗して、レバー
２４３，２４３′のパッド２４４，２４４ｆが互に離さ
れるようになっている。この結果、物品の収納あるいは
押し出しの動作時に、ソレノィド２４６が付勢され、摺
動子ブロック３官および物品の移動を許すようになって
おり、それ以外の場合には「ソレノィド２４６は付勢さ
れずに、パッド２４４，２４４′はスプリング２４５９
２４５′によつて互に近づく方向に付勢される。従って
物品が収容されているときは、物品はもしつかりと把持
されることになる。第４図は、吸着ヘッド構成体と棚と
の関係を示す断面図で、同図を参照して〜支持用アーム
３亀１の支持軸３１２の周りの旋回は、弾性パッド３１
？，３１７′によって一定範囲内に限定されるとともに
、吸着ヘッド３２が物品に吸着する際の旋回動作による
衝撃を吸収するように働く。

また、支持軸３１２で支持用アームを保持している部分
３１８は摺敷子ブロック３亀の本体部分に対して棚から
離れる方向に一定距離だけ弾性変位可能に設置されてい
る。すなわち、部分３１８は本体部分に摺敷可能に設置
されるとともに弾性体３１９により、その摺動可能な前
方限界に位置づけられている。かくして「吸着ヘッド構
成体が前進し・て吸着ヘッドが物品に当接したときの衝
撃を吸収できるとともに、搬送台と棚との距離誤差を考
慮して、吸着ヘッド構成体の棚側への突出位置を比較的
大きくしておき、この誤差を吸収することができること
になる。さて〜テーパアーム３１５は摺動子ブロック３
１ととも！こ前進して、物品１８と棚板との間に進入す
る。

この結果ｔテーパアームのテーパ面が物品を案内してト
物品を特上げ、吸着ヘッド３２に物品が吸着される。こ
の間の動作は、単に吸着ヘッド構成体の棚方向への移動
によってのみ自動的に行われ「物品を特上げるために、
特別の動作を必要としないので、物品の特上げが簡単な
構造と動作で達成できる。特上げられた物品は「案内板
３亀６？ ３１６′で両側を支持され「倒れを防止され
つつ、吸着ヘッドの吸着力により吸着保持される。

その後、公知のものと同様に、吸着ヘッド構成体が反転
動作されると、物品亀川ま、搬送台上に引き出される。

このときｔ物品は特上げられた状態で、保持されるので
し棚板等の摩擦もなく滑らかに引出されるとともに、下
方よりテーパアームで支持しているので、吸着力を特に
強力にする必要もなく「 また搬送台先端との衝突等も
解消される。なお「上記実施例でト物品の特上げのため
に「アーム先端に形成したテーパ面を利用したが、アー
ム先端にづ・径のローラを備えたものを用いてもト同様
の効果を得ることができる。

上記実施例に説明したことから明らかなようにｔ本発明
によれば「簡単な構造と、従来どおりの制御動作で、物
品を特上げてから保持し「その状態でｔ物品を取り出す
ことのできる物品の搬送台上への取出し装置を得ること
ができるので「前述した従釆の欠点を簡単に解消できる
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る物品敬出し装置を用いる自動格納
庫の一般的動作を説明するための概略構成図、第２図は
本発明の一実施例の外観斜視図「第３図は「内部構造を
説明するための裏部の一部破断斜視図「第４図は、棚と
の関係を示した断面図である。 １……棚、２……搬送台、３……物品取出し装置（吸着
ヘッド構成体）「 ３角側…摺動子ブロック「 ３２…
・・・吸着ヘッド、３１１……支持用ア−ム「 ３１２
…・・・支持軸ト３軍４……支持用パッド、３色５……
ブーパアーム「３１６，３８６′……案内板、３１７，
３１７ｆ……弾性パッド「３蔓９……弾性体。 第１図 策−２図 第４図 図 船

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 物品格納棚前面に沿って移動可能に物品搬送台を設
   けるとともに、該搬送台上に棚から物品を取出す装置を
   備えて、棚からの物品の搬出を自動的に行うようにした
   自動格納庫において、該物品取出し装置が、棚上の物品
   を把んで搬送台上に引き込む物品把持手段と、該搬送台
   が棚の物品収容位置に対向したとき該棚板と物品の接触
   面と同一レベルに先端が配置されるように該搬送台上に
   棚方向へ摺動可能に設置された先端部に物品持上げ案内
   手段を備えたアームと、該アームを往復動させる駆動手
   段とを有し、これによって物品の棚からの取出し時に、
   該アーム先端部の物品持上げ案内手段が物品と棚板との
   間に進入して物品を持上げて物品の取出しを容易にした
   ことを特徴とする自動格納庫における物品の棚からの取
   出し装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の取出し装置において、
   上記物品把持手段が、上記搬送台上に棚に接近する方向
   に摺動可能に設置された摺動子ブロツクと該摺動子ブロ
   ツクを往復動させる駆動手段と、該摺動子ブロツクに設
   置された真空吸着ヘツドとを有し、該摺動子ブロツクと
   上記アームとが共動するようになっていることを特徴と
   するもの。 ３ 特許請求の範囲第２項の取出し装置において、上記
   アーム先端が物品と棚板との間に進入して物品を持上げ
   たとき物品の躍び上がりを防止するように、物品押えパ
   ツドを上記摺動子ブロツクに設けたことを特徴とするも
   の。 ４ 特許請求の範囲第２項あるいは第３項の取出し装置
   において、上記真空吸着ヘツドの両側に、物品案内用の
   案内板の設けたことを特徴とするもの。 ５ 特許請求の範囲第２項、第３項あるいは第４項の取
   出し装置において、上記摺動子ブロツクに真空吸着ヘツ
   ド取付用の支持体を軸支持して、該支持体に取付けた真
   空吸着ヘツドが物品面に適合し得るように旋回可能とさ
   れていることを特徴とするものであること。 ６ 特許請求の範囲第５項の取出し装置において、上記
   支持体の上記支持軸の周りの旋回を一定角度に限定する
   とともに、旋回移動時の衝撃を吸収する弾性体が上記摺
   動子ブロツクに設けられていること。 ７ 特許請求の範囲第５項あるいは第６項の取出し装置
   において、上記真空吸着ヘツド取付用支持体が該摺動子
   ブロツクに対して棚方向とは反対の向きに弾性的に変位
   可能なように設置されており、これにより吸着ヘツドの
   物品への当接時の衝撃が吸収されるようになっているこ
   とを特徴とするもの。