JPH0119612Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、植立茎稈導入経路脇に、茎稈株との
接触によつて後退揺動し、接触解除によつて経路
に突出したセツト位置に復帰揺動する左右一対の
センサーを設け、前記両センサーのいづれか一方
のみがセツト位置から設定角度以上に後退揺動さ
れると、そのセンサーを茎稈株から離す方向に機
体を自動操向させるように、前記両センサーと操
向操作装置とを連係した刈取収穫機の操向装置に
関するものである。

上記自動操向制御は、茎稈株の条列の方向に機
体を進める、いわゆる条刈りのときに有効となる
ものであつて、機体進行方向に対して茎稈株が条
列をなしていない状態、つまり条列を横切つて走
行する横刈り時には無意味となるものである。こ
のため前記横刈り時には制御回路の起動スイツチ
を切る等してこの自動操向制御を停止しているの
が一般的な手段となつている。

しかし、回り刈りによつて刈取収穫を行う場
合、条刈りと横刈りが交互に繰返されるので、刈
取形態の変更の都度上記制御回路のスイツチを入
切することは煩わしく、これの自動化が望まれ
た。そして、条刈り時と横刈り時では機体進行方
向から見た左右隣接茎稈株の間隔が大きく異なつ
ている点に着目して、上記自動切換えを行う次の
ような手段が考えられた。

つまり、田植機が普及した昨今での作付状態
は、隣接条間（例えば28cm〜33cm）に対して株間
（例えば13cm〜18cm）が小さいものとなつており、
機体進行方向から見た左右隣接株の間隔が条刈り
時には大きく（条間）、横刈り時には小さく（株
間）なる。そこで第６図に示すように、条刈り時
には左右センサー８ａ，８ｂが同時に左右の株に
触れることがなく、第７図に示すように横刈り時
には左右センサー８ａ，８ｂが必ず同時に左右の
株２９，３０に触れるような長さに設定し、この
両センサー８ａ，８ｂが同時に株２９，３０に触
れた時に横刈り状態と判別して前記自動操向制御
を牽制阻止する手段が提案されたのである。

しかし、この場合に横刈り時に左右両センサー
８ａ，８ｂを確実に同時に左右株２９，３０に接
触させてスイツチ２８ａ，２８ｂを作動させるた
めには各センサー８ａ，８ｂの茎稈導入径路への
突出長さは長いものとなり、そのために、条刈り
時は株の少しの横偏位で一方のセンサーが感知作
動することとなつて、直進制御となる中立不感帯
の幅が狭くなり、条刈り制御が過敏になりがちに
なつて制御の安定性が低下するという新たな不具
合が生じてきた。

この考案は、このような点に着目してなされた
ものであつて、センサー構造及び自動操向制御回
路に改良を加えることで、条刈り操向制御時の安
定性を損なうことなく、横刈り制御を確実に行え
るようにすることを目的とする。

上記目的を達成するための本考案の特徴とする
構成は、植立茎稈導入径路脇に、茎稈株との接触
によつて後退揺動し、接触解除によつて径路に突
出したセツト位置に復帰揺動する左右一対のセン
サーを設け、前記両センサーのいづれか一方のみ
がセツト位置から設定角度以上に後退揺動される
と、そのセンサーを茎稈株から離す方向に操向操
作装置を作動させて機体を自動操向させる自動操
向制御装置を設けた刈取収穫機の機体操向装置に
おいて、前記自動操向制御装置には、前記各セン
サーの前記セツト位置での存否、ならびに、前記
設定角度以上の後退揺動姿勢位置での存否を、
夫々判別する手段と、前記両センサーが茎稈株と
の接触によつて共に前記セツト位置から外れたこ
との検出結果に伴つて前記自動操向制御を牽制阻
止するための回路とを組込んである点にあり、こ
の構成から、次の作用並びに効果を奏する。

つまり、条刈り時の操向制御においては一方の
センサーが設定角度以上大きく後退揺動してはじ
めて株の接近を感知するのに対して、横刈り時に
は、両センサーが設定角度以上の後退揺動姿勢に
達するのを待つことなく、両センサーが共にセツ
ト位置から外れたことの感知で直ちに横刈り状態
の判別を行うので、両センサーを横刈り時におけ
る左右隣接株を同時に感知するのに足る充分な長
さに設定しても、条刈り時における左右センサー
は実質的に左右幅方向での突出長さの短いものと
同等の機能を発揮し、中立不感帯幅が充分広い、
安定した制御を行えるようになつた。

以下に、本考案の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図に示すように、クローラ走行装置を有す
る機台上に脱穀部２を備えさせ、機体走行に伴つ
て植立穀稈を引起こす装置３、引起し穀稈を刈取
る装置４、及び、刈取り穀稈を脱穀フイードチエ
ーン５の始端部に供給する搬送装置６夫々を有す
る刈取部７を、前記機台の前部に備えさせ、もつ
て、刈取収穫機の一例としての４条刈り可能なコ
ンバインを構成してある。

前記刈取部７において、第２図に示すように、
４列の刈取穀稈導入経路R₁ないしR₄のうちの最
も未刈地側に位置される導入経路R₁に導入され
る植立穀稈と、前記最未刈地側導入経路R₁に隣
り合うものR₂に導入される植立穀稈とに各別に
対応させる左右一対の第１接触センサー８ａ，８
ｂを、各別揺動自在な状態で、かつ、機体横方向
に沿う対穀稈非接触状態に各別に揺動付勢した状
態で分草具支持杆９ａに取付け、又、前記穀稈導
入経路R₁ないしR₄のうちの最も既刈地側に位置
されるものR₄に導入される植立穀稈に作用させ
てこの穀稈に対する機体の横変位量を検出する第
２接触センサー１０を、機体前方側に揺動付勢し
た状態で分草具支持杆９ｂに揺動自在に取付けて
ある。左右一対の走行装置１ａ，１ｂを各別に駆
動停止させて機体を施回操作するための一対の操
向クラツチ１１ａ，１１ｂを、走行用ミツシヨン
ケース１２に内装すると共に、前記クラツチ１１
ａ，１１ｂ夫々をその入り状態への自己復元力に
抗して切り操作するためのレバー１３ａ又は１３
ｂに、操向クラツチペダル１４ａ又は１４ｂをワ
イヤ連係させると共に、単動式式油圧シリンダ１
５ａ又は１５ｂを連動させ、ペダル操作及びシリ
ンダ操作のいずれによつても機体の操向操作が行
えるようにしてある。そして、上述の操向クラツ
チ１１ａ，１１ｂに対しての前記第１接触センサ
ー８ａ，８ｂおよび第２接触センサー１０の連係
は、自動操向制御装置を介して行われ、その自動
操向制御装置は以下のように構成されている。前
記第１センサー８ａ，８ｂ夫々に、その揺動位置
を検出する第３又は第４センサー１６ａ又は１６
ｂを付設すると共に、前記第２センサー１０に、
その揺動位置を検出する装置１７を付設し、前記
第３及び第４センサー１６ａ，１６ｂを介して導
入した両第１センサー８ａ，８ｂからの情報、並
びに、前記検出装置１７を介して導入した第２セ
ンサー１０からの情報に基いて前記両シリンダ１
５ａ，１５ｂに対する電磁コントロールバルブＶ
を自動操作して両操向クラツチ１１ａ，１１ｂを
操作する制御機構１８を、前記コントロールバル
ブＶに連係させてある。前記制御機構１８を、操
作機構１９により、第３及び第４センサー１６
ａ，１６ｂからの情報に基いて両第１センサー８
ａ，８ｂが対穀稈非接触状態に維持されるよう両
操向クラツチ１１ａ，１１ｂを自動操作する第１
作用状態と、検出装置１７からの情報に基いて第
２センサー１０による検出結果が設定範囲内にあ
るように両操向クラツチ１１ａ，１１ｂを自動操
作する第２作用状態とに切換えられるように構成
する一方、前記操作機構１９を、前記第３及び第
４センサー１６ａ，１６ｂに対してこれらからの
情報に基いて自動作動するように連係させ、両第
１センサー８ａ，８ｂの少なくとも一方が対穀稈
非接触状態である時に制御機構１８を前記第１作
用状態に自動切換えし、かつ、両第１センサー８
ａ，８ｂが共に対穀稈接触状態である時に制御機
構１８を前記第２作用状態に自動切換えするよう
構成してある。又、前記制御機構１８を、前記操
向クラツチペダル１４ａ又は１４ｂの操作位置を
検出するスイツチＧ又はＨ、及び、脱穀部クラツ
チ（図外）の作用状態を検出するスイツチＩに対
してこれらからの情報に基いて作動状態と非作動
状態に自動的に切換わるように連係させ、脱穀ク
ラツチが切り状態にある時、並びに、少なくとも
いずれか一方の操向クラツチ１１ａ又は１１ｂの
人為切り操作が行われた時にのみ非作動状態に切
換わるように構成してある。

もつて、条刈り時には、機体を未刈り地側に位
置する２列の植立穀稈の列間に追随走行するよう
に自動操向させながら、横刈り時には、機体を既
刈地側に位置する植立穀稈の列に追随走行するよ
うに自動操向させながら作業できるように、か
つ、機体の態勢が条刈り用であるか横刈り用であ
るかの検出が第１センサー８ａ，８ｂにより行わ
れ、操向制御系の条刈り用と横刈り用の切換えが
自動的に行われるように、さらには、自動操向制
御に優先しての人為操向操作が行えるようにして
ある。

前記第３及び第４センサー１６ａ，１６ｂ夫々
を構成するに、第３図に示すように、第１センサ
ー８ａ又は８ｂが穀稈に接触せず付勢機構（図
外）により機体横方向に沿うセツト位置に復帰さ
れていると、第１センサー８ａ又は８ｂと一体揺
動する可動側接点２０又は２１により一対の固定
側接点ａ，ａ又はｂ，ｂが接続されて入り状態と
なるように構成した第１スイツチＡ又は第２スイ
ツチＢ、第１センサー８ａ又は８ｂが穀稈と接触
して後方に揺動した状態になると、前記可動側接
点２０又は２１により一対の固定側接点ｃ，ｃ又
はｄ，ｄが接続されて入り状態となるように構成
した第３スイツチＣ又は第４スイツチＤをスイツ
チケース２２に内装してあり、第１又は第２スイ
ツチＡ又はＢが入り状態にあることを知つて、第
１センサー８ａ又は８ｂが対穀稈非接触状態にあ
ると検出し、かつ、第３スイツチＣ又は第４スイ
ツチＤが入り状態にあることを知つて第１センサ
ー８ａ又は８ｂが対穀稈接触状態にあると検出す
るようにしてある。

前記検出装置１７を構成するに、第４図に示す
ように、一対のスイツチＥ，Ｆを第２センサー１
０の基部に設けると共に、第２センサー１０の分
草具支持杆９ｂに対する揺動角が設定範囲内にあ
ると両スイツチＥ，Ｆが共に切り状態にあり、第
２センサー１０がそれに対する付勢力により前記
設定範囲を超えて前方に揺動されると、スイツチ
Ｅが第２センサー１０により入り操作され、か
つ、第２センサー１０が穀稈に押圧されて前記設
定範囲を超えて後方に揺動されるとスイツチＦが
第２センサー１０により入り操作されるように構
成してあり、いずれかのスイツチＥ又はＦが入り
状態にあることを知つて機体の設定量以上の変位
を検出し、いずれのスイツチＥ又はＦが入り状態
にあるかを知つて変位方向を検出するようにして
ある。

前記制御機構１８及び操作機構１９を構成する
に、第５図に示すように、前記した５個のスイツ
チＡないしＦと、前記コントロールバルブＶを左
操向クラツチ１１ａの切り位置に操作するソレノ
イド２３ａ、及び、コントロールバルブＶを右操
向クラツチ１１ｂの切り位置に操作するソレノイ
ド２３ｂとを、反転回路２４ａ，２４ｂ、アンド
回路２５ａないし２５ｈ、オア回路２６、及び、
立下り遅延回路２７ａ，２７ｂ夫々を介して接続
し、前記した２個のクラツチペダルスイツチＧ，
Ｈを前記アンド回路２５ｃに接続し、前記脱穀ク
ラツチスイツチＩを前記アンド回路２５ｂに接続
し、次の如く作動するようにしてある。

すなわち、自動操向制御で作業される場合に
は、両クラツチスイツチＧ，Ｈが共に切りで、こ
れらからアンド回路２５ｃに信号「Ｈ」が入力さ
れ、又、脱穀クラツチスイツチＩが入りで、アン
ド回路２５ｂに信号「Ｈ」が入力される。

そして、条刈り時にあつては、両第１センサー
８ａ，８ｂが共に穀稈に接触しない状態となつて
スイツチＡ，Ｂが共に入りとなるか、両第１セン
サー８ａ，８ｂのいずれか一方のみが穀稈に接触
する状態となつてスイツチＡ，Ｂのいずれか一方
が入りとなるかであり、いずれにしても、アンド
回路２５ｃに信号「Ｈ」が入力され、かつ、アン
ド回路２５ｆからアンド回路２５ｇ及び２５ｈ
夫々に信号「Ｌ」が入力されてアンド回路２５ｇ
及び２５ｈ夫々の出力信号がスイツチＥ，Ｆの入
り、切り如何にかかわらず「Ｌ」に維持され、両
ソレノイド２３ａ，２３ｂは両スイツチＣ，Ｄの
みにより操作されることになる。

そして、両第１センサー８ａ，８ｂが共に対穀
稈非接触状態にあると、スイツチＣ，Ｄが共に切
りとなり、両反転回路２４ａ，２４ｂ夫々から信
号「Ｌ」が出力され、両アンド回路２５ｄ，２５
ｅ夫々の出力信号が「Ｌ」に維持されて両ソレノ
イド２３ａ，２３ｂが共に非励磁状態に維持さ
れ、機体が直進状態に維持される。

左側の第１センサー８ａが穀稈に接触すると、
スイツチＣが入りとなり、反転回路２４ａから信
号「Ｈ」が出力され、アンド回路２５ｄから信号
「Ｈ」が出力されてソレノイド２３ｂが励磁され、
機体が右旋回操作される。

右側の第１センサー８ｂが穀稈に接触すると、
スイツチＤが入りとなり、反転回路２４ｂから信
号「Ｈ」が出力され、アンド回路２５ｅから信号
「Ｈ」が出力されてソレノイド２３ａが励磁され、
機体が左旋回操作される。

次に、横刈り時にあつては、両第１センサー８
ａ，８ｂが共に穀稈に接触する状態となるので、
スイツチＡ，Ｂが共に入りとなり、アンド回路２
５ｃに信号「Ｌ」が入力されて両アンド回路２５
ｄ，２５ｅ夫々の出力信号が「Ｌ」に維持され、
かつ、アンド回路２５ｆからアンド回路２５ｇ及
び２５ｈ夫々に信号「Ｈ」が入力され、両ソレノ
イド２３ａ，２３ｂは両スイツチＥ，Ｆのみによ
り操作されることになる。

そして、第２センサー１０の揺動角が設定範囲
内にあると、スイツチＥ，Ｆが共に切りにあり、
アンド回路２５ｇ，２５ｈ夫々の出力が「Ｌ」に
維持されて両ソレノイド２３ａ，２３ｂが非励磁
状態に維持され、機体が直進状態に維持される。

第２センサー１０が設定範囲を超えて前方に揺
動すると、スイツチＥが入りとなり、アンド回路
２５ｇから信号「Ｈ」が出力されてソレノイド２
３ａが励磁され、機体が左旋回操作される。

第２センサー１０が設定範囲を超えて後方に揺
動すると、スイツチＦが入りとなり、アンド回路
２５ｈから信号「Ｈ」が出力されてソレノイド２
３ｂが励磁され、機体が右旋回操作される。

前記操向クラツチ１１ａ，１１ｂは、操向ブレ
ーキに変更可能であり、これらを操向操作装置１
１ａ，１１ｂと総称する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る刈取収穫機の機体操向装置
の実施例を示し、第１図はコンバイン前部の側面
図、第２図は制御系統図、第３図はセンサーの平
面図、第４図は第２センサー取付部の平面図、第
５図は電気回路図である。第６図はセンサーの従
来構造を示す平面図、第７図は従来のセンサーの
作用状態を示す説明図である。 ８ａ，８ｂ……センサー、１１ａ，１１ｂ……
操向操作装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 植立茎稈導入径路脇に、茎稈株との接触によつ
   て後退揺動し、接触解除によつて径路に突出した
   セツト位置に復帰揺動する左右一対のセンサー８
   ａ，８ｂを設け、前記両センサー８ａ，８ｂのい
   づれか一方のみがセツト位置から設定角度以上に
   後退揺動されると、そのセンサーを茎稈株から離
   す方向に操向操作装置１１ａ，１１ｂを作動させ
   て機体を自動操向させる自動操向制御装置を設け
   た刈取収穫機の機体操向装置であつて、前記自動
   操向制御装置には、前記各センサー８ａ，８ｂの
   前記セツト位置での存否、ならびに、前記設定角
   度以上の後退揺動姿勢位置での存否を、夫々判別
   する手段と、前記両センサー８ａ，８ｂが茎稈株
   との接触によつて共に前記セツト位置から外れた
   ことの検出結果に伴つて前記自動操向制御を牽制
   阻止するための回路とを組込んであることを特徴
   とする刈取収穫機の機体操向装置。