JPH08814Y2

JPH08814Y2 - 移動収穫機における方向自動制御装置

Info

Publication number: JPH08814Y2
Application number: JP1988038676U
Authority: JP
Inventors: 八郎中村
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1988-03-24
Filing date: 1988-03-24
Publication date: 1996-01-17
Anticipated expiration: 2003-03-24
Also published as: JPH01142607U

Description

【考案の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野本考案は、コンバイン等の移動収穫機における方向自
動制御装置に係り、詳しくは刈取部に備えた方向センサ
の検出信号に基づき、サイドクラッチを適時断接して走
行機体の方向を修正するように構成した方向自動制御装
置に関する。

（ロ）従来の技術一般に、移動収穫機例えばコンバインの方向自動制御
装置は、穀稈の株元部に当接して作動する方向センサを
走行機体の前下部に設け、かつ該方向センサの穀稈検出
信号に基づきサイドクラッチを適時断接し、これにより
走行機体の方向を自動的に修正するように構成してい
る。また、制御回路中には発信器からなるタイマーが介
在されており、これにより前記方向センサによる信号
を、オンタイム，オフタイムからなる所定幅のパルス信
号に変換し、更に該パルス信号に基づきサイドクラッチ
を一定間隔で間歇作動し、走行機体が急激に回行して作
業者に振られるような不快感を与えることなく穀稈列に
倣った走行ができるように構成されており、これには、
走行機体左右の重量バランスの差を考慮してデューティ
ー比を設定することにより、左右同じように旋回できる
ように構成したものもある。

ところで、コンバインによる刈取り作業の形態には、
条列に沿って行う条刈り、条列に対し直交する方向に刈
取り横刈り、及び圃場面の中央部から刈取る中割がある
が、例えば回り刈り時のように条刈りと横刈りが交互に
行われる場合、条刈る作業における制御方式をそのまま
横刈り作業に適用して自動方向制御を行うと、穀稈の植
込み間隔が条刈り時より長くなっている横刈り作業にお
いては、作業を継続している間に機体が大きく蛇行して
条外れを生じることがあるため、条刈り時と横刈り時と
で制御出力信号のデューティー比を変更し、それぞれの
作業形態にマッチした旋回力を得ようとするものも案出
されている。

（ハ）考案が解決しようとする課題しかし、上述条刈り及び横刈り時のデューティー比を
変更するものは、横刈り時の旋回力を未刈り側へも既刈
り側へも条刈り時のそれに比して小さくするだけである
ため、既刈り区と未刈り区の境のジグザグになった穀稈
列に追従することが困難になって刈残しを生じることが
あり、また中割作業時には、条、横刈り時の旋回力をそ
のまま適用してしまうため、刈過ぎ、刈残しやクローラ
による踏倒しを発生する等の虞れがあり、各作業形態に
マッチしたきめ細かな旋回制御をすることが困難になっ
ている。

（ニ）課題を解決するための手段本考案は、上述課題を解消することを目的とするもの
であって、例えば第１図及び第２図を参照して示すと、
刈取部（５）に備えた方向センサ（11），（12）が穀稈
（Ｋ）に対する接近時、離間時に発する検出信号に基づ
く、オンタイム，オフタイムからなるインチング制御信
号により、サイドクラッチを適時断接して走行機体
（３）の方向を修正するように構成した移動収穫機
（１）において、条刈り、横刈り及び中割りの各作業モ
ードを決定するモード選択手段（27）と、該モード選択
手段（27）にて選択した作業モードに対応して、前記イ
ンチング制御信号のオンタイム長さを変更することに基
づきデューティー比を変更するデューティー比変更手段
（29）と、を設け、前記モード選択手段（27）にて中割
モードを選択した場合、既刈り側への旋回時も未刈り側
への旋回時にも、前記インチング制御信号のオンタイム
長さを前記デューティー比変更手段（29）にて条刈り時
のそれに比して小さく設定するように構成し、前記モー
ド選択手段（27）にて横刈りモードを選択した場合、未
刈り側への旋回時のみ、前記インチング制御信号のオン
タイム長さを前記デューティー比変更手段（29）にて条
刈り時のそれに比して小さく設定するように構成し、未
刈り側への旋回量を条刈り作業時より小さくした、こと
を特徴とするものである。

（ホ）作用上述構成に基づき、移動収穫機（１）により刈取り作
業を行う際、モード選択手段（27）により、条刈り、横
刈り、中割りの各作業モードが決定され、これを受けて
デューティー比変更手段（29）が、インチング制御信号
のデューティー比を作業モードに従って変更するため、
サイドクラッチの作動時間は、選択した作業モードに合
せて適切に設定される。従って、移動収穫機（１）はど
の作業形態においても穀稈列に適正に追従して走行す
る。

さらに、中割モード選択時には、既刈り側への旋回時
も未刈り側への旋回時にも、その旋回量が条刈り時に比
して小さくされるため、走行機体（３）は穀稈列に沿っ
て滑らかに走行する。

また、横刈りモード選択時には、未刈り側への旋回量
が条刈り時のそれに比して小さくされるため、条外れす
ることなくかつ未刈り側、既刈り側の境目にある穀稈も
刈り残すことなく走行する。

なお、カッコ内に付す符号は、何等構成を限定するもの
ではない。

（ヘ）実施例以下、図面に沿って、本考案による実施例について説
明する。

コンバイン１は、第５図に示すように、クローラ２にて
支持されている走行機体３の前方に刈取部５が昇降自在
に支持されており、該刈取部５には多数のディバイダ
６、穀稈引起こし装置７及び刈刃９等が配設されてい
る。更に、未刈り側ディバイダ6aを支持しているディバ
イダフレーム10には左方向センサ11が設置され、かつ既
刈り側ディバイダ6bを支持しているディバイダフレーム
12には右方向センサ13が設置されている。

また、第１図に示すように、走行機体３に搭載したマ
イクロコンピュータ15（以後マイコンという）には、そ
の入力側ポートに自動スイッチ16、レバースイッチ17、
中割切換えスイッチ19、前方左方向センサ11のリミット
スイッチ20,21、右方向センサ13のリミットスイッチ22,
23が連結されている。更に、マイコン15の出力ポートに
は、左右サイドクラッチを作動用の油圧シリンダを操作
する電磁切換えバルブの左右ソレノイド25,26が連結さ
れている。

また、マイコン15には、前記中割切換えスイッチ19、
方向センサ11,13の信号を受けて、条刈り、横刈り、中
割の各モードを選択・決定するモード選択手段27が設け
られており、更に該モード選択手段27の信号に基づき、
方向センサ11,13の検出信号に基づくオンタイム，オフ
タイムからなるパルス信号のデューティー比を適時設定
するデューティー比変更手段29が設けられている。

本実施例は、以上のような構成よりなるので、自動ス
イッチ16をオンした方向自動制御時には、先ずモード選
択手段27により中割切換えスイッチ19のオン，オフがチ
ェックされ（S1）、この結果オフの場合には、横刈り作
業か条刈り作業かが判断される（S2）。この場合、左方
向センサ11,13の各リミットスイッチの組合わせ又は該
センサ11,13の穀稈検知信号を処理することに基づいて
横刈り作業か条刈り作業かが判断され、モード選択手段
27にてしかるべきモードに自動的に切換えられる。そし
て、条刈り作業と判断された場合には、未刈り側へのイ
ンチングパルス信号の長さT_L及び既刈り側へのパルス信
号の長さt_Rは、第３図（ａ）に示すT₁，T₂にそれぞれ設
定される（S3）。なお、これらT₁とT₂は同一の長さであ
る。また、横刈り作業と判断された場合には、未刈り側
へのパルス信号の長さt_Lは、第３図（ｂ）に示すT₁′に
設定され、既刈り側へのパルス信号の長さt_Rは前記T₂に
設定される（S4）。ここで、T₁′はT₂′と同じ長さであ
り、かつ前記T₁，T₂より短く設定されると共にこれによ
りT_OFF′がT_OFFより長くされるため、デューティー比が
小さくされる。

また、中割切換えスイッチ19のオン時には、モード選
択手段27により中割モードが選択されるが、この場合、
未刈り側へのパルス信号の長さt_L及び既刈り側へのパル
ス信号の長さt_Rはいずれも、第３図（ｂ）に示すT₁′，
T₂′に設定される（S5）。

従って、第４図に示すように、コンバイン１は横刈り
作業時には、破線Ａにて示すように、既刈り側への旋回
量が条刈り作業時のそれに比して小さくされると共に、
既刈り側への旋回量は破線Ｂに示すように、条刈り作業
時のそれと同一にされる。これにより、横刈り作業時に
は条刈り作業時に比して緩やかに操向し、かつ未刈り側
と既刈り側の境にある穀稈を残すことなく速やかに刈取
ると共に、既刈り側に条外れすることなく穀稈列に確実
に追従し得る。

また、中割作業時には、未刈り側への旋回量も既刈り
側への旋回量も条刈り作業時のそれに比して小さくされ
るため、破線Ｃにて示すように、未刈り側に向けても既
刈り側に向けても緩やかに旋回することができ、これに
より刈過ぎ、刈残しやクローラ２による踏倒し等の発生
を防ぐことができる。

（ト）考案の効果以上説明したように、本考案によれば、モード選択手
段（27）に基づくデューティー比変更手段（29）によ
り、サイドクラッチの作動時間を作業モードに従って変
更するように構成したので、移動農機（１）の旋回量を
各作業形態に合せて適切に設定することができ、これに
よりどのような刈取り作業においても安定したきめ細や
かな方向制御を行うことができる。

また、モード選択手段（27）にて中割モードを選択し
た場合、既刈り側への旋回時も未刈り側への旋回時に
も、インチング制御信号のデューティー比を条刈り時に
比して小さく設定するように構成したので、未刈り側へ
の旋回量も既刈り側への旋回量も条刈り作業時より小さ
くすることができ、これにより刈過ぎ、刈残しや踏倒し
等の発生を確実に防止することができる。

更に、モード選択手段（27）にて横刈りモードを選択
した場合、未刈り側への旋回時のみ、インチング制御信
号のデューティー比を条刈り時に比して小さく設定する
ように構成したので、未刈り側への旋回量を条刈り作業
時より小さくして条外れの発生を防止することができる
と共に、未刈り側と既刈り側の境の立毛穀稈を残すこと
なく速やかに刈取ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る電気回路を示す図、第２図はその
作動を示すフローチャート、第３図はインチング制御信
号を示し、（ａ）は変更前の信号、（ｂ）は変更後の信
号である。そして、第４図は圃場における各作業形態を
示す図、第５図はコンバインを示す概略平面図である。１…移動収穫機（コンバイン）、３…走行機体、５…刈
取部、11,12…方向センサ（左方向センサ，右方向セン
サ）、27…モード選択手段、29…デューティー比変更手
段、Ｋ…穀稈、T₁…オンタイム、T_OFF…オフタイム。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】刈取り部に備えた方向センサが穀稈に対す
る接近時、離間時に発する検出信号に基づく、オンタイ
ム、オフタイムからなるインチング制御信号により、サ
イドクラッチを適時断接して走行機体の方向を修正する
ように構成した移動収穫機において、条刈り、横刈り及び中割りの各作業モードを決定するモ
ード選択手段と、該モード選択手段にて選択した作業モードに対応して、
前記インチング制御信号のオンタイム長さを変更するこ
とに基づきデューティー比を変更するデューティー比変
更手段と、を設け、前記モード選択手段にて中割モードを選択した場合、既
刈り側への旋回時も未刈り側への旋回時にも、前記イン
チング制御信号のオンタイム長さを前記デューティー比
変更手段にて条刈り時のそれに比して小さく設定するよ
うに構成し、前記モード選択手段にて横刈りモードを選択した場合、
未刈り側への旋回時のみ、前記インチング制御信号のオ
ンタイム長さを前記デューティー比変更手段にて条刈り
時のそれに比して小さく設定するように構成し、未刈り
側への旋回量を条刈り作業時より小さくした、ことを特徴とする移動収穫機における方向自動制御装
置。