JPS6074812A - デイジタルフイルタ - Google Patents
デイジタルフイルタInfo
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- JPS6074812A JPS6074812A JP18253583A JP18253583A JPS6074812A JP S6074812 A JPS6074812 A JP S6074812A JP 18253583 A JP18253583 A JP 18253583A JP 18253583 A JP18253583 A JP 18253583A JP S6074812 A JPS6074812 A JP S6074812A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- product
- digital filter
- supplied
- unit
- Prior art date
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
- H03H—IMPEDANCE NETWORKS, e.g. RESONANT CIRCUITS; RESONATORS
- H03H17/00—Networks using digital techniques
- H03H17/02—Frequency selective networks
- H03H17/06—Non-recursive filters
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Complex Calculations (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分骨」
この発明は、積和演算回路を単位として構成されるディ
ジタルフィルタに関する。
ジタルフィルタに関する。
「背景技術とその問題点」
この発明は、FIRディジタルフィルタに適用ぎnる。
FIRディジタルフィルタは、サンプリング周期をT、
入力時系列をx (nT) 、インパルス応答(以下、
係数データと呼ぶ)をhi (i=1〜N)とすると次
式の関係の出力時系列y(nT)を発生する。
入力時系列をx (nT) 、インパルス応答(以下、
係数データと呼ぶ)をhi (i=1〜N)とすると次
式の関係の出力時系列y(nT)を発生する。
FIRディジタルフィルタの具体的な構成として。
レジスタの段間から取り出された入力データに所定の係
数を乗じ、複数の乗算出力を加算するトランスバーサル
形のものが知られている。このトランスバーサル形の構
成は、同一の基本回路を並べた構成即ちハードウェアの
簡単化をなしうる構成に向いていない。そこで、第1図
に示すような1転着膨の構成のディジタルフィルタが好
ましい。
数を乗じ、複数の乗算出力を加算するトランスバーサル
形のものが知られている。このトランスバーサル形の構
成は、同一の基本回路を並べた構成即ちハードウェアの
簡単化をなしうる構成に向いていない。そこで、第1図
に示すような1転着膨の構成のディジタルフィルタが好
ましい。
F工Rディジタルフィルタの他の構成として。
入力データを記憶するメモリと、1個の乗算器と。
1個の加算器と、マイクロプロセッサとを備え。
プログラムによってディジタルフィルタの演算を行ナウ
ストアドプログラム方式の構成がある。この構成は、デ
ィジタルオーディオ信号のように。
ストアドプログラム方式の構成がある。この構成は、デ
ィジタルオーディオ信号のように。
サンプリング周期に比べてディジタル演算用のディバイ
スの動作速度が早い場合に用いられる。しかし、ディジ
タルビデオ信号のように、サンプリング周期とディジタ
ル演算用のディバイスの動作速度が同程度の場合には、
ストアドブログラム方式の構成登用いることができない
。
スの動作速度が早い場合に用いられる。しかし、ディジ
タルビデオ信号のように、サンプリング周期とディジタ
ル演算用のディバイスの動作速度が同程度の場合には、
ストアドブログラム方式の構成登用いることができない
。
したがって、第2図に示すように、2つの入力A及びB
が供給ざnる乗算器1と、この乗算器1の出力及び加算
人力Cが供給される加算器2と。
が供給ざnる乗算器1と、この乗算器1の出力及び加算
人力Cが供給される加算器2と。
この加算器2の出力信号が供給されるレジスタ3とから
なり、レジスタ3から演算出力りが取り出ぎnる積和演
算回路10を複数個、加算器2に関して縦続接続するこ
とでディジタルフィルタが構成される。第1図に示すデ
ィジタルフィルタは。
なり、レジスタ3から演算出力りが取り出ぎnる積和演
算回路10を複数個、加算器2に関して縦続接続するこ
とでディジタルフィルタが構成される。第1図に示すデ
ィジタルフィルタは。
(Nl=5)タップの時の構成であり、5個の積和演算
回路11.12.13.14.15が加算器2に関して
縦続接続される。
回路11.12.13.14.15が加算器2に関して
縦続接続される。
積和演算回路は、ゲート規模が大きいため、その伝搬遅
延時間が大きく、高速動作をはかるために、パイプライ
ン処理が施ざnる0つまり、第3図に示すように1乗算
器1に対する2つの入力A。
延時間が大きく、高速動作をはかるために、パイプライ
ン処理が施ざnる0つまり、第3図に示すように1乗算
器1に対する2つの入力A。
Bの供給路にレジスタ16及び17が夫々挿入ぎnると
共に、加算人力Cの供給路にレジスタ18が挿入grt
た積和演算回路20によって高速動作がほからnる。
共に、加算人力Cの供給路にレジスタ18が挿入grt
た積和演算回路20によって高速動作がほからnる。
この種の積和演算回路207i:加算器2について複数
個縦続接続してディジタルフィルタを構成する場合を考
える。入力A及びBに関するレジスタ16及び17或い
は乗算器1の内部のレジスタ(図示せず)は、ディジタ
ルフィルタの全てのタップに共通の遅延要素となる。し
たがって、こわらのレジスタによる遅延は、固定のもの
で、ディジタルフィルタを構成する際に、不都合が生じ
ない。しかし、入力Cに関するレジスタ18番よ、積和
演算回路20を互いに接続した時【こ、カロ算器2の間
に介在するレジスタを2個とするためGこ、積和演算回
路20を単に縦続接続しても、フィルタ演算が正しく行
なわれない問題が生じる。このレジスタ18は、配線等
による不安定要素の影響を除き、確実な動作を保証する
うえで必要である0この発明の発明者は、第3図に示す
積和演算回路20により構成されたF工Rデイジタルフ
イルりとして第4図に示すものを提案している0第4図
において、21,23.25は、奇数番目の係数データ
h□+ h31 h、が夫々供給されるタップを有する
積和演算回路を示し、22゜24は、偶数番目の係数デ
ータh2 、h、カタ夫々供給されるタップを有する積
和演算回路を示す。
個縦続接続してディジタルフィルタを構成する場合を考
える。入力A及びBに関するレジスタ16及び17或い
は乗算器1の内部のレジスタ(図示せず)は、ディジタ
ルフィルタの全てのタップに共通の遅延要素となる。し
たがって、こわらのレジスタによる遅延は、固定のもの
で、ディジタルフィルタを構成する際に、不都合が生じ
ない。しかし、入力Cに関するレジスタ18番よ、積和
演算回路20を互いに接続した時【こ、カロ算器2の間
に介在するレジスタを2個とするためGこ、積和演算回
路20を単に縦続接続しても、フィルタ演算が正しく行
なわれない問題が生じる。このレジスタ18は、配線等
による不安定要素の影響を除き、確実な動作を保証する
うえで必要である0この発明の発明者は、第3図に示す
積和演算回路20により構成されたF工Rデイジタルフ
イルりとして第4図に示すものを提案している0第4図
において、21,23.25は、奇数番目の係数データ
h□+ h31 h、が夫々供給されるタップを有する
積和演算回路を示し、22゜24は、偶数番目の係数デ
ータh2 、h、カタ夫々供給されるタップを有する積
和演算回路を示す。
これらの積和演算回路21〜25は、夫々乗算入力c、
: 対するレジスタ16を有しているが、簡単のタメ省
略ぎわでいる。レジスタ17は、係数データh、〜h5
が所定のものであるため、必ずしも体性1む/ 7 t
、なIバーこのレジスタ16及び17の省略は、以下の
記述においても同様である。
: 対するレジスタ16を有しているが、簡単のタメ省
略ぎわでいる。レジスタ17は、係数データh、〜h5
が所定のものであるため、必ずしも体性1む/ 7 t
、なIバーこのレジスタ16及び17の省略は、以下の
記述においても同様である。
積和演算回路21,23.25が加算器に関して縦続接
続ざn、積和演算回路25の加算入力が0とさn、積和
演算回路21の加算出力がレジスタ26を介して加算器
27に供給される。積和演算回路22.24が加算器に
関して縦続接続g 、n *積和演算回路24の加算入
力が0とされ、積和演算回路22の加算出力がレジスタ
28及びレジス°。
続ざn、積和演算回路25の加算入力が0とさn、積和
演算回路21の加算出力がレジスタ26を介して加算器
27に供給される。積和演算回路22.24が加算器に
関して縦続接続g 、n *積和演算回路24の加算入
力が0とされ、積和演算回路22の加算出力がレジスタ
28及びレジス°。
り29を介して加算器27に供給ぎnる。入力データは
、全ての積和演算回路21〜25に対して共通に供給ぎ
わ、レジスタ30から出力データが取り出vnる。レジ
スタ26.28.29.30は、加算器27のパイプラ
インレジスタであると共に、2つの積和演算回路群の間
の遅延ずれを補正するために設けらnている。
、全ての積和演算回路21〜25に対して共通に供給ぎ
わ、レジスタ30から出力データが取り出vnる。レジ
スタ26.28.29.30は、加算器27のパイプラ
インレジスタであると共に、2つの積和演算回路群の間
の遅延ずれを補正するために設けらnている。
第1図及び第4図に夫々示ざnるディジタルフィルタが
等価であることについて以下に説明する。
等価であることについて以下に説明する。
まず、第1図のディジタルフィルタりついて説明する。
入力データが係数データh1と乗算grtで出力に出る
までに、1段のレジスタを通る。
までに、1段のレジスタを通る。
入力データが係数データh2と乗算さnて出力に出るま
でに、2段のレジスタを通る。
でに、2段のレジスタを通る。
入力データが係数データh3と乗算さnて出力に出るま
でに、3段のレジスタを通る。
でに、3段のレジスタを通る。
以下同様で、入力データが係数データhiと乗算されて
出力に出るまでに、1段のレジスタを通る。
出力に出るまでに、1段のレジスタを通る。
上述のように、入力データと係数データh1(1−1〜
5)の夫々と2乗算したものは、1クロツクずつずnて
出力ぎnる。
5)の夫々と2乗算したものは、1クロツクずつずnて
出力ぎnる。
次に、第4図のディジタルフィルタについて説明する。
入力データが係数データh1 と乗算ぎれて出力に出る
までに、3段のレジスタを通る。
までに、3段のレジスタを通る。
入力データが係数データh2 と乗算ざnて出力に出る
までに、4段のレジスタf通る。
までに、4段のレジスタf通る。
入力データが係数データh3 と乗算されて出力に出る
までOこ、5段のレジスタを通る。
までOこ、5段のレジスタを通る。
以下同様で、入力データが係数データh1と乗算ぎわで
出力に出るまでに(i+2)段のレジスタを通る。
出力に出るまでに(i+2)段のレジスタを通る。
こちらの乗算結果は、最終的に全て加算されるので、第
1図のディジタルフィルタと異なるのは。
1図のディジタルフィルタと異なるのは。
2段のレジスタ即ち2クロツク周期の固定の遅延量が増
加することだけであり、第4図に示すディジタルフィル
タLt、第1図に示すディジタルフィルタと等価なもの
である。
加することだけであり、第4図に示すディジタルフィル
タLt、第1図に示すディジタルフィルタと等価なもの
である。
第4図に示す構成のディジタルフィルタは、積和演算回
路21〜25の夫々に含まわるレジスタ18の影響を簡
単な回路構成(レジスタ26゜2B、29.30及び加
算器27)によって補正することができる。
路21〜25の夫々に含まわるレジスタ18の影響を簡
単な回路構成(レジスタ26゜2B、29.30及び加
算器27)によって補正することができる。
「発明の目的」
この発明は、パイプラインレジスタを有する積和演算回
路を複数個用いてディジクルフィルタを構成する場合、
加算回路を用いないより簡単な構成の補正回路を備えた
ディジタルフィルタの提供を目的とTるものである。
路を複数個用いてディジクルフィルタを構成する場合、
加算回路を用いないより簡単な構成の補正回路を備えた
ディジタルフィルタの提供を目的とTるものである。
「発明の概要」
この発明は、パイプラインレジスタを有する積和演算回
路の1個或いは複数個からなる単位回路を複数個備えた
ディジクルフィルタである。この価は、奇数番目の複数
の単位回路を加算回路に関して縦続接続してなる第1の
単位回路群と、偶数番目の複数の単位回路を加算回路に
関して縦続接続してなり、更に、第1の単位回路群と加
算回路に関して縦続接続される第2の単位回路群と。
路の1個或いは複数個からなる単位回路を複数個備えた
ディジクルフィルタである。この価は、奇数番目の複数
の単位回路を加算回路に関して縦続接続してなる第1の
単位回路群と、偶数番目の複数の単位回路を加算回路に
関して縦続接続してなり、更に、第1の単位回路群と加
算回路に関して縦続接続される第2の単位回路群と。
第1の単位回路群及び第2の単位回路群の一方から他方
に供給される入力データを、ディジタルフィルタの演算
が正しく行なわnるように遅延させる補正回路からなる
ことを特徴とするものである。
に供給される入力データを、ディジタルフィルタの演算
が正しく行なわnるように遅延させる補正回路からなる
ことを特徴とするものである。
「実施例」
第5図を参照してこの発明の一実施例について説明する
。この一実施例は、(N=5)タップのFIRディジタ
ルフィルタに対してこの発明を適用したものである。
。この一実施例は、(N=5)タップのFIRディジタ
ルフィルタに対してこの発明を適用したものである。
第5図において、21,22.23.24゜25の夫々
がパイプラインレジスタな有する積和演算回路である。
がパイプラインレジスタな有する積和演算回路である。
奇数番目の係数データhInh3.h5が供給されるタ
ップを有する積和演算回路21.23.25が加算器に
関して縦続接続ざn、第1の単位回路群が形成ざnる。
ップを有する積和演算回路21.23.25が加算器に
関して縦続接続ざn、第1の単位回路群が形成ざnる。
偶数番目の係数データh2+h4が供給ぎちるタップを
有する積和演算回路22.24が加算器に関して縦続接
続され、第2の単位回路群が形成20る〇第1の単位回
路群の積和演算回路25の加算入力がOとぎn、積和演
算回路21の出力が第2の単位回路群の積和演算回路2
4の加算入力と′2!nる。第1の単位回路群に供給p
anた入力データが5段のレジスタからなる補正回路3
1を介して第2の単位回路群の供給される。第2の単位
回路群の積和演算回路22から出力データが取り出され
る。
有する積和演算回路22.24が加算器に関して縦続接
続され、第2の単位回路群が形成20る〇第1の単位回
路群の積和演算回路25の加算入力がOとぎn、積和演
算回路21の出力が第2の単位回路群の積和演算回路2
4の加算入力と′2!nる。第1の単位回路群に供給p
anた入力データが5段のレジスタからなる補正回路3
1を介して第2の単位回路群の供給される。第2の単位
回路群の積和演算回路22から出力データが取り出され
る。
この発明の一実施例において、入力データと係数データ
hi(i=1〜5)との乗算データが出力ぎnる際に、
以下のような段数のレジスタを通る。
hi(i=1〜5)との乗算データが出力ぎnる際に、
以下のような段数のレジスタを通る。
入力データが係数データh1 と乗算ざnて出力に出る
までに5段のレジスタを通る。
までに5段のレジスタを通る。
入力データが係数データh2と乗算ざnて出力に出るま
でに、6段のレジスタを通る。
でに、6段のレジスタを通る。
入力データが係数データh3と乗算されて出力に出るま
でに、7段のレジスタを通る。
でに、7段のレジスタを通る。
以下同様で、入力データが係数データh1と乗算ぎわで
出力に出るまでに、(1+4)段のレジスタを通る。
出力に出るまでに、(1+4)段のレジスタを通る。
このように、この一実施例は、入力データと係数データ
hi(i=1〜5)の夫々とを乗算したものは、1クロ
ツクずつずnて出力に取り出される。したがって、この
一実施例は、第1図に示すディジタルフィルタと等価な
ものである。
hi(i=1〜5)の夫々とを乗算したものは、1クロ
ツクずつずnて出力に取り出される。したがって、この
一実施例は、第1図に示すディジタルフィルタと等価な
ものである。
勿論、この発明は、タップ数Nが5でない場合しこ適用
することができる。第6図は、この発明の一実施例Pよ
り一般的な構成として示すものである。第6図において
、35が第1の単位回路群。
することができる。第6図は、この発明の一実施例Pよ
り一般的な構成として示すものである。第6図において
、35が第1の単位回路群。
36が第2の単位回路群、37が第1の単位回路群35
に供給ざnる奇数番目の係数データからなる係数データ
入力、38が第2の単位回路群36に供給される偶数番
目の係数データからなる係数データ入力である。
に供給ざnる奇数番目の係数データからなる係数データ
入力、38が第2の単位回路群36に供給される偶数番
目の係数データからなる係数データ入力である。
この一実施例では、係数データh1を(1=1〜N)と
定義しているので、奇数番目の係数データがhl +
h3 s hll・・・・・・となり、偶数番目の係数
データがh2.h、・・・・・・となる。しかし、係数
データhiを(i=0〜N−1)と定義した時には、奇
数番目の係数データがり。、h2.・・・・・・となり
。
定義しているので、奇数番目の係数データがhl +
h3 s hll・・・・・・となり、偶数番目の係数
データがh2.h、・・・・・・となる。しかし、係数
データhiを(i=0〜N−1)と定義した時には、奇
数番目の係数データがり。、h2.・・・・・・となり
。
偶数番目の係数データがり、、h、、・・・・・・とな
る。
る。
更に、第1の単位回路群35と第2の単位回路群36と
をこの一実施例と逆の順序で接続Tるようにしても良い
。
をこの一実施例と逆の順序で接続Tるようにしても良い
。
第7図は、補正回路31の他の例を示す。この補正回路
31は、シフトレジスタ39とシフトレジスタ39から
導出ざnたタップを選択するセレクタ40とからなり、
セレクタ40に対するコントロール信号によって、遅延
量を設定できるようにしたものである。この第7図の構
成の補正回路31は、全体を共通の基板上に工C化ざn
でおり。
31は、シフトレジスタ39とシフトレジスタ39から
導出ざnたタップを選択するセレクタ40とからなり、
セレクタ40に対するコントロール信号によって、遅延
量を設定できるようにしたものである。この第7図の構
成の補正回路31は、全体を共通の基板上に工C化ざn
でおり。
タップ数などで異なる種々の補正用遅延量を生じさせる
ことができる。
ことができる。
第8図及び第9図を参照してこの発明の他の実施例につ
いて説明する。第8図に示すように、この他の実施例は
、第2図に示Tのと同様の積和演算回路11’、12.
13.14を加算回路について縦続接続し、夫々に共通
の入力Aと別々の入力B’I + B2 * B3 +
’ B4企供給すると共に、この縦続接続に対する加算
へ力Cをレジスタ18を介して供給するようにした積和
演算回路50を単位回路とするものである。
いて説明する。第8図に示すように、この他の実施例は
、第2図に示Tのと同様の積和演算回路11’、12.
13.14を加算回路について縦続接続し、夫々に共通
の入力Aと別々の入力B’I + B2 * B3 +
’ B4企供給すると共に、この縦続接続に対する加算
へ力Cをレジスタ18を介して供給するようにした積和
演算回路50を単位回路とするものである。
この積和演算回路50を例えば5個用いたディジタルフ
ィルタは、第9図に示すように、奇数番目の積和演算回
路51.53.55を加算回路について縦続接続した第
1の単位回路群と偶数番目の積和演算回路52.54を
加算回路について縦続接続した第2の単位回路群とを縦
続接続し、入力データを第1の単位回路群に供給すると
共に。
ィルタは、第9図に示すように、奇数番目の積和演算回
路51.53.55を加算回路について縦続接続した第
1の単位回路群と偶数番目の積和演算回路52.54を
加算回路について縦続接続した第2の単位回路群とを縦
続接続し、入力データを第1の単位回路群に供給すると
共に。
補正回路56′fr:介して第2の単位回路群に供給す
ることにより、構成ざnる。
ることにより、構成ざnる。
「発明の効果」
この発明に依わば、パイプライン処理を行なうようにな
Fnた積和演算回路を用いてディジタルフィルタを構成
することができ、ディジタルビデオ信号のように、サン
プリング周期が短いデータをフィルタリングできるディ
ジタルフィルタを実現することができる。然も、この発
明は、遅延量を補正する補正回路を付加するだけで良く
1回路構成が簡単である特長な有している。
Fnた積和演算回路を用いてディジタルフィルタを構成
することができ、ディジタルビデオ信号のように、サン
プリング周期が短いデータをフィルタリングできるディ
ジタルフィルタを実現することができる。然も、この発
明は、遅延量を補正する補正回路を付加するだけで良く
1回路構成が簡単である特長な有している。
第1図はこの発明を適用することができるディジタルフ
ィルタの一例のブロック図、第2図及び第3図は積和演
算回路の一例及び他の例P夫々示すブ四ツク図、第4図
はこの発明の説明に用いるディジタルフィルタのブロッ
ク図、第5図はこの発明の一実施例のブロック図、第6
図はこの発明の一実施例の基本的構成を示すブロック図
、第7図はこの発明の一実施例における補正回路の他の
例のブロック図、第8図はこの発明の他の実施例におけ
る単位回路のブロック図、第9図はこの発明の他の実施
例のブロック図である。 10〜15.20〜25.50〜55・・・・・・積和
演算回路、31.56・・・・・・補正回路、35・・
・・・・第1の単位回路群、36・・・・・・第2の単
位回路群。 代理人 杉 浦 正 知
ィルタの一例のブロック図、第2図及び第3図は積和演
算回路の一例及び他の例P夫々示すブ四ツク図、第4図
はこの発明の説明に用いるディジタルフィルタのブロッ
ク図、第5図はこの発明の一実施例のブロック図、第6
図はこの発明の一実施例の基本的構成を示すブロック図
、第7図はこの発明の一実施例における補正回路の他の
例のブロック図、第8図はこの発明の他の実施例におけ
る単位回路のブロック図、第9図はこの発明の他の実施
例のブロック図である。 10〜15.20〜25.50〜55・・・・・・積和
演算回路、31.56・・・・・・補正回路、35・・
・・・・第1の単位回路群、36・・・・・・第2の単
位回路群。 代理人 杉 浦 正 知
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 レジスタを介された入力データと係数データとが供給さ
れる乗算器と、この乗算器の出力及びレジスタを介ざn
た加算信号入力が供給grする加算回路と、この加算回
路の出力が供給されるレジスタとから構成ぎnた回路の
1個或いは複数個からなる単位回路を複数個備えたディ
ジタルフィルタにお1いて。 奇数番目の複数の上記単位回路を上記加算回路に関して
縦続接続してなる第1の単位回路群と。 偶数番目の複数の上記単位回路を上記加算回路に関して
縦続接続してなり、更に上記第1の単位回路群と上記加
算回路に関して縦続接続される第2の単位回路群と、上
記第1の単位回路群及び上記第2の欺位回路群の一方か
ら他方に供給される上記入力データを、ディジタルフィ
ルタの演算が正しく行なわnるように遅延させる補正面
路とから7ることを特徴とするディジタルフィルタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18253583A JPS6074812A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | デイジタルフイルタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18253583A JPS6074812A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | デイジタルフイルタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6074812A true JPS6074812A (ja) | 1985-04-27 |
Family
ID=16120000
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18253583A Pending JPS6074812A (ja) | 1983-09-30 | 1983-09-30 | デイジタルフイルタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6074812A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104690163A (zh) * | 2013-12-05 | 2015-06-10 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 一种汽车覆盖件拉延模具及拉延方法 |
-
1983
- 1983-09-30 JP JP18253583A patent/JPS6074812A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104690163A (zh) * | 2013-12-05 | 2015-06-10 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 一种汽车覆盖件拉延模具及拉延方法 |
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