JPS6076987A - 工業用ロボツトの安全継手 - Google Patents
工業用ロボツトの安全継手Info
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- JPS6076987A JPS6076987A JP18182183A JP18182183A JPS6076987A JP S6076987 A JPS6076987 A JP S6076987A JP 18182183 A JP18182183 A JP 18182183A JP 18182183 A JP18182183 A JP 18182183A JP S6076987 A JPS6076987 A JP S6076987A
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- JP
- Japan
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- wrist
- head
- safety joint
- breaking
- industrial robot
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- Pending
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 31
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 8
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 6
- 238000010422 painting Methods 0.000 claims description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 101100096703 Drosophila melanogaster mtSSB gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
- B25J19/065—Mechanical fuse
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は工業用ロボットの安全継手に関し、更に詳しく
は、工業用ロボットの手首先端部とロボットハント′、
溶接用ガン、塗装用ガン等の作業機器とを繋ぐ安全継手
に関する。
は、工業用ロボットの手首先端部とロボットハント′、
溶接用ガン、塗装用ガン等の作業機器とを繋ぐ安全継手
に関する。
従来技術と問題点
一般に、工業用ロホソトの手首先端部には、ワークや工
具を把持するロボットハンド、溶接用ガン、塗装用ガン
等の各種作業機器が取り付けられる。これらの作業機器
は手首先端部とともに回転運動若しくは首振り運動を行
なうが、操作ミス等により作業機器に無理な外力が加わ
ったときムこは手首先端部、ロボットアーム及びそれら
の運動駆動系等を保護する必要がある。このため、従来
から手首先端部と作業機器との間に一定以上の外力が加
わったときに破断する安全継手を該手首先端部と作業機
器との間に設りている。
具を把持するロボットハンド、溶接用ガン、塗装用ガン
等の各種作業機器が取り付けられる。これらの作業機器
は手首先端部とともに回転運動若しくは首振り運動を行
なうが、操作ミス等により作業機器に無理な外力が加わ
ったときムこは手首先端部、ロボットアーム及びそれら
の運動駆動系等を保護する必要がある。このため、従来
から手首先端部と作業機器との間に一定以上の外力が加
わったときに破断する安全継手を該手首先端部と作業機
器との間に設りている。
第１図は従来の安全継手を示すものである。この安全継
手は手首先端部１に固定される手首側取付は部材２と作
業機器３に固定される機器側取イ」け部ＩＦＡ’ ４と
を破断用連結部材５で一体に連結した構成となっている
。したがって、破断用連結部材５が破断した場合には、
手首側取付は部材２及び機器側取付は部材４を手首先端
部１及び作業機器３から取り外し、安全継手全体を交換
する必要があった。このため、安全継手の交換作業が面
倒となっていたほか、交換部品のコストアンプを招いて
いた。また、安全継手全体を交換するため、交換部品の
寸法誤差等により交換後の組付は位置の再現性が悪くな
り、ロボット制御プログラムの位置修正が必要になると
いう問題がある。しかも、この種の安全継手の場合、破
断用連結部材が破断したときの作業機器の脱落を防止す
るためには手首側取付は部材２と機器側取付は部材４と
の間に脱落防止用の連結部材をビン結合等により設ける
必要があるが、この場合、脱落防止用連結部材による補
強作用が生じるため、破断応力の設定が面倒になるとい
う問題が生じる。
手は手首先端部１に固定される手首側取付は部材２と作
業機器３に固定される機器側取イ」け部ＩＦＡ’ ４と
を破断用連結部材５で一体に連結した構成となっている
。したがって、破断用連結部材５が破断した場合には、
手首側取付は部材２及び機器側取付は部材４を手首先端
部１及び作業機器３から取り外し、安全継手全体を交換
する必要があった。このため、安全継手の交換作業が面
倒となっていたほか、交換部品のコストアンプを招いて
いた。また、安全継手全体を交換するため、交換部品の
寸法誤差等により交換後の組付は位置の再現性が悪くな
り、ロボット制御プログラムの位置修正が必要になると
いう問題がある。しかも、この種の安全継手の場合、破
断用連結部材が破断したときの作業機器の脱落を防止す
るためには手首側取付は部材２と機器側取付は部材４と
の間に脱落防止用の連結部材をビン結合等により設ける
必要があるが、この場合、脱落防止用連結部材による補
強作用が生じるため、破断応力の設定が面倒になるとい
う問題が生じる。
第２図は別の従来の安全継手を示すものである。
この安全継手は丸軸状部材６の両端部を手首先端部１と
作業機器３とに固定し、丸軸状部材６の中間部外周に切
欠き溝７を形成してその溝７の−で破断するように構成
されている。この種の安全継手においても上述した安全
継手と同様の問題が生じる。
作業機器３とに固定し、丸軸状部材６の中間部外周に切
欠き溝７を形成してその溝７の−で破断するように構成
されている。この種の安全継手においても上述した安全
継手と同様の問題が生じる。
発明の目的
上記問題点に鑑み、本発明は、破断応力の設定が容易で
破断後の部品交換を簡単且つ安価に行なうことができ、
しかも破断による作業機器の脱落を防止できる工業用ロ
ボットの安全継手を提供することを目的とする。
破断後の部品交換を簡単且つ安価に行なうことができ、
しかも破断による作業機器の脱落を防止できる工業用ロ
ボットの安全継手を提供することを目的とする。
発明の構成
上記目的を達成するため、本発明は、工業用ロボットの
手首先端部とロボ・ノトノ＼ノド、溶接用力ン、塗装用
ガン等の作業機器とを繋ぐ安全継手であって、前記手首
先端部に取り付けられる手首側取付は部材と前記作業機
器に取り付けられる機器側取付は部材との一方に略球面
状の凹所を有する保持部を設けるとともに、他方に該凹
所内に回転可能に保持される略球形状の頭部を設け、前
記保持部と前記頭部とを破断ビンにより回転止めしたこ
とを特徴とする工業用ロボ・７）の安全継手を提供する
。
手首先端部とロボ・ノトノ＼ノド、溶接用力ン、塗装用
ガン等の作業機器とを繋ぐ安全継手であって、前記手首
先端部に取り付けられる手首側取付は部材と前記作業機
器に取り付けられる機器側取付は部材との一方に略球面
状の凹所を有する保持部を設けるとともに、他方に該凹
所内に回転可能に保持される略球形状の頭部を設け、前
記保持部と前記頭部とを破断ビンにより回転止めしたこ
とを特徴とする工業用ロボ・７）の安全継手を提供する
。
発明の実施例
以下、図面第３図ないし第５図を参照して本発明の詳細
な説明する。
な説明する。
第３図を参照すると、工業用ロポ・ノドの手首基部１１
には手首先端部１２が中心軸線周りＧこ回転可能に軸支
されており、この手首先端部１２＆こ番よ安全継手２０
の手首側取付は部材２１力（取りイ寸しナられており、
ポルト２２により固定されてしする。
には手首先端部１２が中心軸線周りＧこ回転可能に軸支
されており、この手首先端部１２＆こ番よ安全継手２０
の手首側取付は部材２１力（取りイ寸しナられており、
ポルト２２により固定されてしする。
手首側取付は部材２１は筒状の保持部２１ａとフランジ
部２１ｂとからなっており、保持部２１ａはその中心軸
線方向に貫通する中央穴２３を有している。手首先端部
１２の端面中央には手首側取付は部材２１の中央穴２３
に精密に嵌合する丸軸状の突起１３が形成されている。
部２１ｂとからなっており、保持部２１ａはその中心軸
線方向に貫通する中央穴２３を有している。手首先端部
１２の端面中央には手首側取付は部材２１の中央穴２３
に精密に嵌合する丸軸状の突起１３が形成されている。
この突起１３と手首側取付は部材２１の中央穴２３との
嵌合により手首先端部１２と手首側取付は部材２１とが
正確に心合せされる。
嵌合により手首先端部１２と手首側取付は部材２１とが
正確に心合せされる。
手首側取付は部材２１の内側には略球面状の凹所２４が
形成されている。
形成されている。
作業機器としてのロボットハンド１４には機器側取付は
部材２５が取り付けられており、ボルト２６により固定
されている。機器側取付は部材２５はフランジ部２５ａ
と、略球形状の頭部２５ｂと、両者間を繋ぐ首部２５Ｃ
とからなっている。
部材２５が取り付けられており、ボルト２６により固定
されている。機器側取付は部材２５はフランジ部２５ａ
と、略球形状の頭部２５ｂと、両者間を繋ぐ首部２５Ｃ
とからなっている。
フランジ部２５ａの機器側端面中央には断面円形の凹所
２７が形成されており、ロボットハンド１４の端面中央
にはこの凹所２７に精密に嵌合する丸軸状の突起１５が
形成されている。この突起１５と凹所２７との嵌合によ
りロボットハンド１５と機器側取付は部材２５とが正確
に心合せされる。
２７が形成されており、ロボットハンド１４の端面中央
にはこの凹所２７に精密に嵌合する丸軸状の突起１５が
形成されている。この突起１５と凹所２７との嵌合によ
りロボットハンド１５と機器側取付は部材２５とが正確
に心合せされる。
機器側砲付は部材２５の頭部２５ｂは手首側取付は部４
１２１の略球面状の凹所２４内に上下左右方向に回転可
能に保持されている。頭部２５ｂの外径は手首側取イ」
け部材２１の中央穴２３の内径よりも大きいので、頭部
２５ｂを凹所２４内に嵌合させた後は頭部２５ｂが凹所
２４から抜は出ることはない。
１２１の略球面状の凹所２４内に上下左右方向に回転可
能に保持されている。頭部２５ｂの外径は手首側取イ」
け部材２１の中央穴２３の内径よりも大きいので、頭部
２５ｂを凹所２４内に嵌合させた後は頭部２５ｂが凹所
２４から抜は出ることはない。
頭部２５ｂを凹所２４に嵌合させるために、好ましくは
、手首側取付は部材２１は一対の半割り部利によって作
られる。一対の半割り部材は頭部２５ｂを嵌め込んだ後
に溶着、ねじ止め等の手段により一体化される。
、手首側取付は部材２１は一対の半割り部利によって作
られる。一対の半割り部材は頭部２５ｂを嵌め込んだ後
に溶着、ねじ止め等の手段により一体化される。
機器側取付は部材２５の頭部２５ｂと手首側取付は部材
２１の保持部２１ａは破断ピン２８により回転止めされ
ている。第４図に示すように、破断ピン２８はここでは
４本用いられており、これら破断ピン２８は保持部２１
ａ及び頭部２５ｂの中心軸線周りに等角度間隔で放射状
に配置されている。各破断ピン２８は保持部２ ］、
ａ及び頭部２５ｂに形成されたピン挿入孔２９’、３０
内に挿入されている。第５図に示すように、破断ピン２
８の外周には両ピン挿入孔２９．３０の境界部に位置す
る切欠き溝２８ａが形成されている。
２１の保持部２１ａは破断ピン２８により回転止めされ
ている。第４図に示すように、破断ピン２８はここでは
４本用いられており、これら破断ピン２８は保持部２１
ａ及び頭部２５ｂの中心軸線周りに等角度間隔で放射状
に配置されている。各破断ピン２８は保持部２ ］、
ａ及び頭部２５ｂに形成されたピン挿入孔２９’、３０
内に挿入されている。第５図に示すように、破断ピン２
８の外周には両ピン挿入孔２９．３０の境界部に位置す
る切欠き溝２８ａが形成されている。
ここでは、頭部２５ｂの中央には破断した破断ピンを収
容するための空所３１が形成されており、頭部２５ｂの
ピン挿入孔３ｏはこの空所３１に開口している。
容するための空所３１が形成されており、頭部２５ｂの
ピン挿入孔３ｏはこの空所３１に開口している。
上記構成の安全継手によれば、ロボットハンド１４に対
し中心軸線方向を除くあらゆる方向の設定値以上の外力
が作用した場合に、一部の若しくは全ての破断ピン２８
が破断してロボットハンド１４がその外力作用方向に回
動する。したがって、工業用ロボットの手首部やその運
動駆動系に無理な力が加わることが防止される。
し中心軸線方向を除くあらゆる方向の設定値以上の外力
が作用した場合に、一部の若しくは全ての破断ピン２８
が破断してロボットハンド１４がその外力作用方向に回
動する。したがって、工業用ロボットの手首部やその運
動駆動系に無理な力が加わることが防止される。
また、破断ピン２８が破断しても機器側取付は部材２５
の頭部２５ｂは手首側取付は部材２１の保持部２１ａ内
に保持されるので、ロボットハンド１４が工業用ロボッ
トの手首先端部から脱落することはない。
の頭部２５ｂは手首側取付は部材２１の保持部２１ａ内
に保持されるので、ロボットハンド１４が工業用ロボッ
トの手首先端部から脱落することはない。
破断荷重は破断ピン２８の剪断方向のみに作用するので
、破断荷重の設定を容易に行なうことができる。
、破断荷重の設定を容易に行なうことができる。
破断ピン２８が破断した場合には、破断ピンのみを交換
すればよいので、交換作業を迅速に行なうことができる
。したがって、工業用ロボット及びロボットハンドを速
やかに再始動させることができる。また、破断ピン２８
は形状の複雑な他の構成部品に比して安価に製造できる
ので、部品の交換も安価に行なうことができる。しかも
、新たな破断ピンを挿入すれば、破断前の位置関係が正
確に再現されるので、ロボット制御プログラムの位置修
正を行なう必要がなくなる。
すればよいので、交換作業を迅速に行なうことができる
。したがって、工業用ロボット及びロボットハンドを速
やかに再始動させることができる。また、破断ピン２８
は形状の複雑な他の構成部品に比して安価に製造できる
ので、部品の交換も安価に行なうことができる。しかも
、新たな破断ピンを挿入すれば、破断前の位置関係が正
確に再現されるので、ロボット制御プログラムの位置修
正を行なう必要がなくなる。
破断ピン２８を交換する場合、新たな破断ピンをピン挿
入孔２９．３０に挿入することにより、破断した破断ピ
ンを頭部２５ｂの空所３１内に押し込むことができる。
入孔２９．３０に挿入することにより、破断した破断ピ
ンを頭部２５ｂの空所３１内に押し込むことができる。
したがって、破断した破断ピンを外部に取り出すような
面倒な作業が不要になる。
面倒な作業が不要になる。
以上一実施例につき説明したが、本発明は上記実施例の
態様のみに限定されるものではなく、例えば破断ピンの
本数や挿入位置などは任意に選定することができる。ま
た、破断ピンの切欠き溝の深さを異ならせることにより
、特定の方向に対して破断し易くすることができる。更
に、頭部を手首側取付は部材に設けるとともに、保持部
を機器側取付は部材にもうけることもできる。
態様のみに限定されるものではなく、例えば破断ピンの
本数や挿入位置などは任意に選定することができる。ま
た、破断ピンの切欠き溝の深さを異ならせることにより
、特定の方向に対して破断し易くすることができる。更
に、頭部を手首側取付は部材に設けるとともに、保持部
を機器側取付は部材にもうけることもできる。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明による工業用ロ
ボットの安全継手は、工業用ロボットの手首先端部に取
り付けられる手首側取付は部材とロボットハンド、溶接
用ガン、塗装用ガン等のような作業機器に取り付けられ
る機器側取付は部材との一方に略球状の凹所を有する保
持部を設けるとともに、他方に該凹所内に回転可能に保
持される略球状の頭部を設け、前記保持部と前記頭部と
“を破断ピンにより回転止めしたことを特徴とするも
のであるから、破断応力の設定が容易で破断後の部品交
換を簡単且つ安価に行なうことができ、しかも破断によ
る作業機器の脱落を防止できる工業用ロボットの安全継
手を提供す゛ることができる。
ボットの安全継手は、工業用ロボットの手首先端部に取
り付けられる手首側取付は部材とロボットハンド、溶接
用ガン、塗装用ガン等のような作業機器に取り付けられ
る機器側取付は部材との一方に略球状の凹所を有する保
持部を設けるとともに、他方に該凹所内に回転可能に保
持される略球状の頭部を設け、前記保持部と前記頭部と
“を破断ピンにより回転止めしたことを特徴とするも
のであるから、破断応力の設定が容易で破断後の部品交
換を簡単且つ安価に行なうことができ、しかも破断によ
る作業機器の脱落を防止できる工業用ロボットの安全継
手を提供す゛ることができる。
第１図は従来の工業用ロボットの安全継手を示す斜視図
、第２図は従来の別の工業用ロボットの安全継手を示す
断面図、第３図は本発明の一実施例を示す工業用ロボッ
トの安全継手の縦断面図、第４図は第３図に示す安全継
手の第３図中ＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図、第５図は第
３図に示す安全継手の破断ピンの拡大正面図である。 １２−手首先端部、 １４−ロボットハンド（作業機器）、 ２〇−安全継手、２Ｉ−手首側取付は部材、２１ａ−保
持部、２４−凹所、 ２５−機器側取付は部材、２５ｂ−頭部、２８−・破断
ピン、２９．３０−ピン挿入孔、３１−空所。 第１図 第２図 第３図 ■ ■ 第４図 １ｂ ｉｌｊ５
、第２図は従来の別の工業用ロボットの安全継手を示す
断面図、第３図は本発明の一実施例を示す工業用ロボッ
トの安全継手の縦断面図、第４図は第３図に示す安全継
手の第３図中ＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図、第５図は第
３図に示す安全継手の破断ピンの拡大正面図である。 １２−手首先端部、 １４−ロボットハンド（作業機器）、 ２〇−安全継手、２Ｉ−手首側取付は部材、２１ａ−保
持部、２４−凹所、 ２５−機器側取付は部材、２５ｂ−頭部、２８−・破断
ピン、２９．３０−ピン挿入孔、３１−空所。 第１図 第２図 第３図 ■ ■ 第４図 １ｂ ｉｌｊ５
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 工業用ロボットの手首先端部とロボットハンド、
溶接用ガン、塗装用ガン等の作業機器とを繋ぐ安全継手
であって、前記手首先端部に取り付けられる手首側取付
は部材と前記作業機器に取り付けられる機器側取付は部
材との一方に略球面状の凹所を有する保持部を設けると
ともに、他方に該凹所内に回転可能に保持される略球形
状の頭部を設け、前記保持部と前記頭部とを破断ピンに
より回転止めしたことを特徴とする工業用ロホノトの安
全継手。 ２、特許請求の範囲第１項に記載の工業用ロボットの安
全継手において、前記保持部及び前記頭部にはそれぞれ
ピン挿入孔が形成されており、前記頭部の中心部には破
断した破断ピンを収容するための空所が形成されており
、前記頭部のピン挿入孔は前記空所に開口していること
を特徴とする工業用ロボットの安全継手。 ３、特許請求の範囲第１項に記載の工業用口ホソトの安
全継手において、４本の前記破断ピンが前記保持部及び
前記頭部の中心軸線周り等角度間隔で放射状に配置され
ていることを特徴とする工業用ロボットの安全継手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18182183A JPS6076987A (ja) | 1983-10-01 | 1983-10-01 | 工業用ロボツトの安全継手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18182183A JPS6076987A (ja) | 1983-10-01 | 1983-10-01 | 工業用ロボツトの安全継手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6076987A true JPS6076987A (ja) | 1985-05-01 |
Family
ID=16107405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18182183A Pending JPS6076987A (ja) | 1983-10-01 | 1983-10-01 | 工業用ロボツトの安全継手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6076987A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6397489U (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | ||
| TWI458615B (zh) * | 2011-09-16 | 2014-11-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 柔輪保護結構及採用該柔輪保護結構之機器人臂部件 |
| FR3085877A1 (fr) * | 2018-09-14 | 2020-03-20 | Psa Automobiles Sa | Prehenseur modulaire pour piece de carrosserie de vehicule |
-
1983
- 1983-10-01 JP JP18182183A patent/JPS6076987A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6397489U (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | ||
| TWI458615B (zh) * | 2011-09-16 | 2014-11-01 | Hon Hai Prec Ind Co Ltd | 柔輪保護結構及採用該柔輪保護結構之機器人臂部件 |
| FR3085877A1 (fr) * | 2018-09-14 | 2020-03-20 | Psa Automobiles Sa | Prehenseur modulaire pour piece de carrosserie de vehicule |
| EP3636400A1 (fr) * | 2018-09-14 | 2020-04-15 | PSA Automobiles SA | Prehenseur modulaire pour piece de carrosserie de vehicule |
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