JPS6080577A - 多関節型マニピユレ−タ用ア−ム固定装置 - Google Patents
多関節型マニピユレ−タ用ア−ム固定装置Info
- Publication number
- JPS6080577A JPS6080577A JP18586983A JP18586983A JPS6080577A JP S6080577 A JPS6080577 A JP S6080577A JP 18586983 A JP18586983 A JP 18586983A JP 18586983 A JP18586983 A JP 18586983A JP S6080577 A JPS6080577 A JP S6080577A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- electromagnet
- brake plate
- fixing device
- arm fixing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 5
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多関節型自動アーク溶接機など多関節型マニピ
ュレータ用として用いられる二つの関節によって接続さ
れているアームの姿勢制御に係わるその位置固定装置に
関するものである。
ュレータ用として用いられる二つの関節によって接続さ
れているアームの姿勢制御に係わるその位置固定装置に
関するものである。
近年、機械加工、部品組立あるいは溶接作業などの省力
化や省エネルギ化の要請に伴って、従来人間の手作業に
よっていたものを自動化しようとする試みが多方面にわ
たってなされている。
化や省エネルギ化の要請に伴って、従来人間の手作業に
よっていたものを自動化しようとする試みが多方面にわ
たってなされている。
すなわち、それらは多関節型の工業用ロボットあるいは
各種マニピュレータの導入で代表されるであろう。一般
に、前者の場合はとんど多くカー大量生産部品の製作、
組立などに使用されるが、アーム先端に比較的重量物を
設置し、作業者の手動によるアームの移動と外部入力に
よる位置固定及びその姿勢保持が要求される後者の多関
節型自動アーク溶接機など各種マニピュレータにおいて
は、それぞれの関節によって接続されるアームの固定が
その性能を左右し、如何にして確実に固定保持するかが
課題となる。
各種マニピュレータの導入で代表されるであろう。一般
に、前者の場合はとんど多くカー大量生産部品の製作、
組立などに使用されるが、アーム先端に比較的重量物を
設置し、作業者の手動によるアームの移動と外部入力に
よる位置固定及びその姿勢保持が要求される後者の多関
節型自動アーク溶接機など各種マニピュレータにおいて
は、それぞれの関節によって接続されるアームの固定が
その性能を左右し、如何にして確実に固定保持するかが
課題となる。
従りて、本発明は叙上のアーム固定装置に対して作業者
の押釦操作によって瞬時に所定の位置にアームを固定保
持静止させることを可能にした多関節型マニピュレータ
用アーム固定装置を提供するものである。
の押釦操作によって瞬時に所定の位置にアームを固定保
持静止させることを可能にした多関節型マニピュレータ
用アーム固定装置を提供するものである。
本発明の構成・作用及び効果について本発明の実施例で
ある図１にもとづき述べる。本発明は関節軸によって接
続される二つのアームいづれか一方に取り付けられる円
弧型のブレーキ板１とその中心線上に軸中心が一致し、
他のアームに固定されている電磁石支持台６あるいはそ
のアーム側面にスプリングを介して締結される電磁石２
から構成される。ブレーキ板と電磁石との間にはアーム
の位置固定前のスライドをさせる作業時においてその操
作が円滑に行なわれるため、それらが接触しないように
わずかな隙間を有している。
ある図１にもとづき述べる。本発明は関節軸によって接
続される二つのアームいづれか一方に取り付けられる円
弧型のブレーキ板１とその中心線上に軸中心が一致し、
他のアームに固定されている電磁石支持台６あるいはそ
のアーム側面にスプリングを介して締結される電磁石２
から構成される。ブレーキ板と電磁石との間にはアーム
の位置固定前のスライドをさせる作業時においてその操
作が円滑に行なわれるため、それらが接触しないように
わずかな隙間を有している。
一方、アームの位置が所定位置に設定され固定する場合
、電磁石をブレーキ板に吸着させるため電磁石は支持台
あるいはアーム側面から離脱可能な状態で固定されなげ
ればならないのでスプリング３を介してボルト締めされ
る。当然のことながらそのスプリングの押付力は押釦操
作により入力されるブレーキ板と電磁石間に作用する電
磁力より小さいものが選定される。また、電磁石スライ
ド軸５は電磁石支持台６に固定されており、電磁れやづ
れが防止される。
、電磁石をブレーキ板に吸着させるため電磁石は支持台
あるいはアーム側面から離脱可能な状態で固定されなげ
ればならないのでスプリング３を介してボルト締めされ
る。当然のことながらそのスプリングの押付力は押釦操
作により入力されるブレーキ板と電磁石間に作用する電
磁力より小さいものが選定される。また、電磁石スライ
ド軸５は電磁石支持台６に固定されており、電磁れやづ
れが防止される。
従来、多関節によって構成される各種マニピュレータの
アーム固定、保持及び静止に二つのアームのそれぞれの
関節軸に電磁ブレーキを組み入れて行う方式が多く用い
られているが保持力の増大を計るためにはそのトルクに
対する半径が小さいため電磁ブレーキの容量を大きくせ
ねばならず、その重量増加のためアームの操作性を悪く
することは避けられない。
アーム固定、保持及び静止に二つのアームのそれぞれの
関節軸に電磁ブレーキを組み入れて行う方式が多く用い
られているが保持力の増大を計るためにはそのトルクに
対する半径が小さいため電磁ブレーキの容量を大きくせ
ねばならず、その重量増加のためアームの操作性を悪く
することは避けられない。
しかしながら、本発明による方法によればブレーキ板と
電磁石の接合吸着位置は関節軸中心から、ブレーキ板の
構成する円弧半径に等しい一定半径を有しており、アー
ムに作用するトルクと対抗し、そのトルクに応じて電磁
石の電磁力とブレーキ板の円弧半径をいずれか変化させ
て選択可能である。
電磁石の接合吸着位置は関節軸中心から、ブレーキ板の
構成する円弧半径に等しい一定半径を有しており、アー
ムに作用するトルクと対抗し、そのトルクに応じて電磁
石の電磁力とブレーキ板の円弧半径をいずれか変化させ
て選択可能である。
斜上のように、本発明による多関節型マニピュレータ用
固定装置は従来用いられている関節軸に組み入れられた
電磁ブレーキの容量よりも小さなもので同一トルクをも
ってアームを固定、保持することか可能であり、外部か
ら作業者の押釦操作により瞬時にアームの固定、保持及
び静止が出来るもので、アーム先端での保持力不足によ
る振れや揺れなどの難点を解消し、多関節型自動アーク
溶接機あるいは各種マニピュレータへ適用され非常に優
れた効果を期待できる。
固定装置は従来用いられている関節軸に組み入れられた
電磁ブレーキの容量よりも小さなもので同一トルクをも
ってアームを固定、保持することか可能であり、外部か
ら作業者の押釦操作により瞬時にアームの固定、保持及
び静止が出来るもので、アーム先端での保持力不足によ
る振れや揺れなどの難点を解消し、多関節型自動アーク
溶接機あるいは各種マニピュレータへ適用され非常に優
れた効果を期待できる。
第１図は本発明の一実施例の正面図、第２図は第１図の
側面図であり、第３図は多関節型自動アーク溶接機に取
り付けられた本発明の一実施例を示す。 １、 ブレーキ板 ２、電磁石 ３、 スプリング ４、固定ボルト ５、電磁石スライド軸 ６、 電磁石支持台 ７．８．アーム
側面図であり、第３図は多関節型自動アーク溶接機に取
り付けられた本発明の一実施例を示す。 １、 ブレーキ板 ２、電磁石 ３、 スプリング ４、固定ボルト ５、電磁石スライド軸 ６、 電磁石支持台 ７．８．アーム
Claims (1)
- 関節軸によって接続される二つのアームのうちいずれか
一つのアームに固定される円弧型のブレーキ板を設け、
アームの角度変化にかかわらず、該ブレーキ板の中心線
上に電磁石の軸中心が常に沿うような他のアーム側面の
位置に、該電磁石をスプリングを介してアーム側面から
の垂直方向に可動なるよう固定し、外部からの押釦操作
でスプリングによって電磁石支持台に押付られた電磁石
を該ブレーキ板に吸着せしめることによって二つのアー
ムを任意の角度で固定せしめる多関節型マニピュレータ
用アーム固定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18586983A JPS6080577A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | 多関節型マニピユレ−タ用ア−ム固定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18586983A JPS6080577A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | 多関節型マニピユレ−タ用ア−ム固定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080577A true JPS6080577A (ja) | 1985-05-08 |
| JPS6140517B2 JPS6140517B2 (ja) | 1986-09-09 |
Family
ID=16178297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18586983A Granted JPS6080577A (ja) | 1983-10-06 | 1983-10-06 | 多関節型マニピユレ−タ用ア−ム固定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080577A (ja) |
-
1983
- 1983-10-06 JP JP18586983A patent/JPS6080577A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6140517B2 (ja) | 1986-09-09 |
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