JPS6084603A - サ−ボ制御装置 - Google Patents
サ−ボ制御装置Info
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- JPS6084603A JPS6084603A JP15632683A JP15632683A JPS6084603A JP S6084603 A JPS6084603 A JP S6084603A JP 15632683 A JP15632683 A JP 15632683A JP 15632683 A JP15632683 A JP 15632683A JP S6084603 A JPS6084603 A JP S6084603A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42293—Regenerate faulty feedback by using previous value, substitute
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42329—Defective measurement, sensor failure
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明Ｑま、自動制御装置、特にサーボアンプどノイ
−ドパツク系によって閉ループを形成する一ｊ７−−−
−ボｉｌｉ制御装置において、フィードバンク系からの
サーボ誤差信号が欠落した場合のサーボ補間技術に関す
る。
−ドパツク系によって閉ループを形成する一ｊ７−−−
−ボｉｌｉ制御装置において、フィードバンク系からの
サーボ誤差信号が欠落した場合のサーボ補間技術に関す
る。
従来技術
第１図に示すように、す〜ボアフグ１とフィードバック
系２によって閉ループを形成して、サーボアンプ１の出
力に応じてンイ−トバンク系２内の負荷全駆動し、その
結果を検出してサーボ誤差信号をサーボアンプ１にフィ
ードバックするよう匝したサーボ制御装置が、各種自動
？ｌ１ｌｌ ’ｉｌ１機器にオ・Ｓいて多用されている
。
系２によって閉ループを形成して、サーボアンプ１の出
力に応じてンイ−トバンク系２内の負荷全駆動し、その
結果を検出してサーボ誤差信号をサーボアンプ１にフィ
ードバックするよう匝したサーボ制御装置が、各種自動
？ｌ１ｌｌ ’ｉｌ１機器にオ・Ｓいて多用されている
。
このようなサーボ制御装置にオ６いて、何らかの原因に
よりサーボ誤差信号が欠落することがあり、その場合の
対策として、 （イ）なにもしない。
よりサーボ誤差信号が欠落することがあり、その場合の
対策として、 （イ）なにもしない。
（ｒ＋）ザーボルーグを切る。
Ｈサーボの補間をする。
の３通りのやｐ方がある。
第１図（イ）、（ロ）、←）ＦＢＩ：、そＡしそれ−１
−；７２（イ）〜（ハ）のやυ方を実施するザーボ？Ｉ
ｉ制御装置を示し、６（よザーボルーブを切るためのス
イフチ、４はサーボ補間用の千１−号を記憶さぜるコー
／テンザてあす、一般に（イ）、 （ｒＪ＋、 Ｈの順
でサーボ誤差１８号の欠落に対して強くなる。
−；７２（イ）〜（ハ）のやυ方を実施するザーボ？Ｉ
ｉ制御装置を示し、６（よザーボルーブを切るためのス
イフチ、４はサーボ補間用の千１−号を記憶さぜるコー
／テンザてあす、一般に（イ）、 （ｒＪ＋、 Ｈの順
でサーボ誤差１８号の欠落に対して強くなる。
しかしながら、サーボ誤）１１３信ぢに第２図に示すＪ
二うに高い周波数の雑音成分を含んでいる場合、第１１
７巨ノ→のように欠落直前のサーボ誤差信号をコンデン
サ４に記憶させ、それによってサーボ誤差イ菖号欠落中
の補間を行なうようにしても、補間するクーｒミングに
よって雑音成分による誤差、すなわ［）第２図にＩ）に
Ｃで示す鼾（音成分の振幅に相当する補間４３月のバラ
ツキが生じてしまい、正確な補間かできない。
二うに高い周波数の雑音成分を含んでいる場合、第１１
７巨ノ→のように欠落直前のサーボ誤差信号をコンデン
サ４に記憶させ、それによってサーボ誤差イ菖号欠落中
の補間を行なうようにしても、補間するクーｒミングに
よって雑音成分による誤差、すなわ［）第２図にＩ）に
Ｃで示す鼾（音成分の振幅に相当する補間４３月のバラ
ツキが生じてしまい、正確な補間かできない。
例えば、鼾（召成分のトのピーク時に袖間合開始Ｊ−る
と第２図（１））に示すようになり、下のピーク時に補
間を開始すると同図（Ｃ，）に示すようになる。
と第２図（１））に示すようになり、下のピーク時に補
間を開始すると同図（Ｃ，）に示すようになる。
１］的
この発明は、上記の問題を解決するためになさλｔたも
ので、サーボ！ｆｉｌｌ預１１装置におり−るサーボ誤
差信−Ｈｊの欠落時に、雑音成分の影響を受げることな
く正確なサーボ補間を行なえるようにすることを目的と
する。
ので、サーボ！ｆｉｌｌ預１１装置におり−るサーボ誤
差信−Ｈｊの欠落時に、雑音成分の影響を受げることな
く正確なサーボ補間を行なえるようにすることを目的と
する。
イ１１２「 ル父
そこで′、この発明によるサーボｒｔｉ制御装置（１−
、ノイートバンク系か（′−）ザ・−ボアンブ（・Ｃ入
力する一す −ボ誤差信号の低周波成分のル°新（ｉ？
＋を・記１．（♀する記］、（１回路と、サーボ誤差化
号の欠落を検出する欠落検出回路と、この欠落検出回路
がサーボ、ｉ’：４差信号の欠落を検出した時に、サー
ボアンプの入力側で閉ループを切って、上記記憶回路に
ハ１１憶さｉシたサーボ、Ｊ（ぶ信号欠落直前の記憶値
を一す−ポアノゾに人力さぜる切換回路とを設Ｃす、サ
ーボ誤差信号の欠落直前の低周波成分の値（短時間の才
均［直）によってサーボ補間を行なうようにしたもので
ある３、実施例 第６図は、この発明の−・実１０ｉ １’ｙｌＪを示ず
一リｒ−ホ制御装置の構成図であり、１はツー＝−ホア
ノグ、２（、Ｌフィードバック系、５は抵抗１？・こコ
ンデンサＣによってローパスフィルタをイ１１１１１成
する記−１，ｉ５回路、６はサーボ誤差信号Ｓ Ｅの欠
落を検出する欠落検出口Ｍ、７ば３個のアナロクスイノ
チ（ＪＪＩ・−ｒ＋’ ｋｃ１スイッチ」という） Ｓ
ｌ、 Ｓ２． Ｓｓ からなる切換回路、８はインバー
タてあ勺、スイッチＳ１．８２は欠落イラロ」）回路乙
の出力によってオン・オン１ｉｌＪ仰１さｈ、スイッチ
Ｓ３ は欠落検出回路乙の出力をインバータ８によって
反転した信号によってオン・オフｆｌｉ制御される。
、ノイートバンク系か（′−）ザ・−ボアンブ（・Ｃ入
力する一す −ボ誤差信号の低周波成分のル°新（ｉ？
＋を・記１．（♀する記］、（１回路と、サーボ誤差化
号の欠落を検出する欠落検出回路と、この欠落検出回路
がサーボ、ｉ’：４差信号の欠落を検出した時に、サー
ボアンプの入力側で閉ループを切って、上記記憶回路に
ハ１１憶さｉシたサーボ、Ｊ（ぶ信号欠落直前の記憶値
を一す−ポアノゾに人力さぜる切換回路とを設Ｃす、サ
ーボ誤差信号の欠落直前の低周波成分の値（短時間の才
均［直）によってサーボ補間を行なうようにしたもので
ある３、実施例 第６図は、この発明の−・実１０ｉ １’ｙｌＪを示ず
一リｒ−ホ制御装置の構成図であり、１はツー＝−ホア
ノグ、２（、Ｌフィードバック系、５は抵抗１？・こコ
ンデンサＣによってローパスフィルタをイ１１１１１成
する記−１，ｉ５回路、６はサーボ誤差信号Ｓ Ｅの欠
落を検出する欠落検出口Ｍ、７ば３個のアナロクスイノ
チ（ＪＪＩ・−ｒ＋’ ｋｃ１スイッチ」という） Ｓ
ｌ、 Ｓ２． Ｓｓ からなる切換回路、８はインバー
タてあ勺、スイッチＳ１．８２は欠落イラロ」）回路乙
の出力によってオン・オン１ｉｌＪ仰１さｈ、スイッチ
Ｓ３ は欠落検出回路乙の出力をインバータ８によって
反転した信号によってオン・オフｆｌｉ制御される。
この実施例において、フィードバンク系２かものサーボ
誤差信号ＳＦｊが３ンるとき（コ１、欠落検出回路乙の
出力はＩ−１“でイノバーク８の出力は′Ｌ″に）、’
（Ｑでおり、図示のように切換回路７のスイッチＳｌ、
Ｓ２ はオンでスイッチＳ３ はオフに４［つている。
誤差信号ＳＦｊが３ンるとき（コ１、欠落検出回路乙の
出力はＩ−１“でイノバーク８の出力は′Ｌ″に）、’
（Ｑでおり、図示のように切換回路７のスイッチＳｌ、
Ｓ２ はオンでスイッチＳ３ はオフに４［つている。
し７′、−がって、サーボアンプ１とノイートバソク７
Ｓ’＝ ２１’Ｃよる閉ループかスイッチＳ１ヲ介して
形へにさλし、サーボ誤％ イＭ号Ｓ Ｊ・；による通
常のサーボ割ｂ１１１がｉｊなわれる。
Ｓ’＝ ２１’Ｃよる閉ループかスイッチＳ１ヲ介して
形へにさλし、サーボ誤％ イＭ号Ｓ Ｊ・；による通
常のサーボ割ｂ１１１がｉｊなわれる。
その間、スイッチ８２ヲ介して記憶回路５に第４図（・
１）に示すように高い周波数の雑音成分を・含んたサー
ボ誤差信号ＳＩつが入力しても、抵抗Ｒ・とコンデンサ
Ｃによるカットオフ周波数を適機に選ふことによシ、雑
音による高周波成分を・除丈して、低周波成分５Ｅｏ（
信号ＳＪらの夕（〕時間ごとの平均（１１′雇で相当す
る）のＪυ新イ的を、ｒ、Ｈ１雁１１」コアうンザ（２
に記１、ヒさぜることかできる。
１）に示すように高い周波数の雑音成分を・含んたサー
ボ誤差信号ＳＩつが入力しても、抵抗Ｒ・とコンデンサ
Ｃによるカットオフ周波数を適機に選ふことによシ、雑
音による高周波成分を・除丈して、低周波成分５Ｅｏ（
信号ＳＪらの夕（〕時間ごとの平均（１１′雇で相当す
る）のＪυ新イ的を、ｒ、Ｈ１雁１１」コアうンザ（２
に記１、ヒさぜることかできる。
そして、第４図（１））に期間ｔで示すように、サーボ
誤差信号の欠落が発生すると、欠落検ｉｆｆ １．ｊｉ
回路６がそれを検出して出力を′Ｌ″にするため、し月
奥回路７のスイッチＳ ｌ 、 Ｓ ２ がオフになり
、インバータ８の出力が’ Ｉ−ｒ ”になるためスイ
ッチＳ３ がオンになる。
誤差信号の欠落が発生すると、欠落検ｉｆｆ １．ｊｉ
回路６がそれを検出して出力を′Ｌ″にするため、し月
奥回路７のスイッチＳ ｌ 、 Ｓ ２ がオフになり
、インバータ８の出力が’ Ｉ−ｒ ”になるためスイ
ッチＳ３ がオンになる。
したがって、サーボアンプ１とフィードバック系２によ
る１ｙ］ループがスイッチＳ１によって一ソーボアンプ
１の入力側ｊでりられ、記ｌ２代回路５に記憶、さ）ま
たサーボ誤差信乞ＳＥの欠あ面前の記１：ｉｆｆ、’ｎ
（１（平均閘ｓＩ号ｏ）が、スイッチＳ３を介してサー
ボアンプ１に入力さンして、第４図（１））Ｋ示す欠落
Ｊ１．ＪＩＩＨＪ１の１１１トリ゛−ボ補間が正確に行
なわ）シる。
る１ｙ］ループがスイッチＳ１によって一ソーボアンプ
１の入力側ｊでりられ、記ｌ２代回路５に記憶、さ）ま
たサーボ誤差信乞ＳＥの欠あ面前の記１：ｉｆｆ、’ｎ
（１（平均閘ｓＩ号ｏ）が、スイッチＳ３を介してサー
ボアンプ１に入力さンして、第４図（１））Ｋ示す欠落
Ｊ１．ＪＩＩＨＪ１の１１１トリ゛−ボ補間が正確に行
なわ）シる。
ここて、貫己１、邑ＩＬ！■１１古５を・イア、１．成
するＪｌｌ！：４庄１（、とコンテ−ンザＣに、よるロ
ーパスフィルタの）ｌソトオフ族波数ｆは、サーボ誤差
信号Ｓ Ｅの低周波成分Ｓ１・］０の周波数をｆＬ、何
１音成分の周波数をｆＨとすると、 ｒｙ−＜ｆ＜ＩＨ ｊｔｔ二ノ、を−る」二うにノソ（ふ。
するＪｌｌ！：４庄１（、とコンテ−ンザＣに、よるロ
ーパスフィルタの）ｌソトオフ族波数ｆは、サーボ誤差
信号Ｓ Ｅの低周波成分Ｓ１・］０の周波数をｆＬ、何
１音成分の周波数をｆＨとすると、 ｒｙ−＜ｆ＜ＩＨ ｊｔｔ二ノ、を−る」二うにノソ（ふ。
ｒ■、＜ｒは、補間信号がサーボ誤差信号の低周波成分
Ｓ １，１０ にし“・」シて位相遅れしない／ζめの
条件で、” ＜ ｆＨば、若ｆ音成分を充分小さくする
ための条イ′１である。
Ｓ １，１０ にし“・」シて位相遅れしない／ζめの
条件で、” ＜ ｆＨば、若ｆ音成分を充分小さくする
ための条イ′１である。
な才・・、補間１１″ｒｌｌ （サーボ誤差（７号の欠
落期間）かｉ：Ｘノいサーボ系ては、切換回路７のスイ
ッチＳ２をｑ′ｊ略することができる。
落期間）かｉ：Ｘノいサーボ系ては、切換回路７のスイ
ッチＳ２をｑ′ｊ略することができる。
このスイッチＳ２ ｆ省略してサーボ誤２．↑信号Ｓ１
“】をｉｌ′ｌｊｘ記１ｆｆＬ路５人力させるようにす
ると、そのイ１−、シ； ８１＝〕の欠落中１（Ｃ、コ
ンデンサＣに記１、ｆ？されてい；′、）開開電圧が第
５図（ａ）に示すように徐々に放電して低下するが、同
図（１〕）に示すように補間時間ｔかり、１．ノい時ば
、この低下がほとんどないと考えられる。。
“】をｉｌ′ｌｊｘ記１ｆｆＬ路５人力させるようにす
ると、そのイ１−、シ； ８１＝〕の欠落中１（Ｃ、コ
ンデンサＣに記１、ｆ？されてい；′、）開開電圧が第
５図（ａ）に示すように徐々に放電して低下するが、同
図（１〕）に示すように補間時間ｔかり、１．ノい時ば
、この低下がほとんどないと考えられる。。
し／３二かつて、スイッチＳ２を省略する／こめの条件
（：１、抵抗Ｈ，とコンデンサＣの時定数に対して補間
時間ｔが充分燈いことである。
（：１、抵抗Ｈ，とコンデンサＣの時定数に対して補間
時間ｔが充分燈いことである。
次に、この発明をコノ・・ノトテイスクプレーヤ（以下
ｒ ＣＩｆ）プレー−−）−，１ど１隋１値１−る）に
オＧ ｊ１７．）レーザビックアンプのトシソ・Ｖンク
Ｈｉｌｌ ｉｌｌに適用する場合について説ＩＪ’Ｊす
る。
ｒ ＣＩｆ）プレー−−）−，１ど１隋１値１−る）に
オＧ ｊ１７．）レーザビックアンプのトシソ・Ｖンク
Ｈｉｌｌ ｉｌｌに適用する場合について説ＩＪ’Ｊす
る。
Ｃ１）プレーヤにおいては、レーザピックアップのフォ
ーカス１ｌｊＩＩ位１１やトラツキツク１ｌｉｌｌ開１
ｊをＧ土しめ、各種のサーボｊｌｉ制御装置ｉ＜Ｃが使
用さノじ（いる。
ーカス１ｌｊＩＩ位１１やトラツキツク１ｌｉｌｌ開１
ｊをＧ土しめ、各種のサーボｊｌｉ制御装置ｉ＜Ｃが使
用さノじ（いる。
そして、例えばコンパクトテイスクに・〜・ズが、ｂつ
だとき、レーザ光が遮ら牙ｔ、その間フォーカス制御及
びトラッキング？１ｊ１彫１］のｆｒｌめの誤差信と−
が欠落［７てサーボがかからなくなる。。
だとき、レーザ光が遮ら牙ｔ、その間フォーカス制御及
びトラッキング？１ｊ１彫１］のｆｒｌめの誤差信と−
が欠落［７てサーボがかからなくなる。。
フォーカスは外れることは少ないが、トラソキンクは夕
ＩＡ′シやすく、トラックどひ不−７１己こして音がと
んたり、Ｏ・と゛い１１１ｊ′（、まトシノへ・ンンが
匁、〕にす／）ことがある。
ＩＡ′シやすく、トラックどひ不−７１己こして音がと
んたり、Ｏ・と゛い１１１ｊ′（、まトシノへ・ンンが
匁、〕にす／）ことがある。
これを防ぐ／こめには、略０６印ぐらいのキズを・クリ
ヤすれはよいとき′ｉ１．ているか、第１図（）・）に
示し／こようにして従来の補間合、ｔ６Ｌなつ゛（も、
０６ｍｍのキズケクリャするのばぎシぎりて、サーボの
・ｊ：’ｉ Ｊ”ｋ Ｓ・５００Ｉ（ｚ ぐらいに下げ
てｔ屯いサーボにしないとクリヤできなかった。
ヤすれはよいとき′ｉ１．ているか、第１図（）・）に
示し／こようにして従来の補間合、ｔ６Ｌなつ゛（も、
０６ｍｍのキズケクリャするのばぎシぎりて、サーボの
・ｊ：’ｉ Ｊ”ｋ Ｓ・５００Ｉ（ｚ ぐらいに下げ
てｔ屯いサーボにしないとクリヤできなかった。
そこで、この発明全適用すれは、２ｍｍぐらいのキスで
もサーホ゛’：’ｉ上域ｆ ］、 ＩＪＨｚぐらいに」
二げてクリヤてきる。
もサーホ゛’：’ｉ上域ｆ ］、 ＩＪＨｚぐらいに」
二げてクリヤてきる。
つまシ、キズに強く、かつ外乱にも強いサーボ？１ｉｌ
ｌ 稙ｉｆ ｋ行なうことができる。
ｌ 稙ｉｆ ｋ行なうことができる。
その場合、第６１ン１と同様なサーボ？ｔ制御装置を構
し 成＝１−→、サーボ誤差信号ＳＥとしてトラソキンク１
臭；１；−仏刊を用いるが、このイン号中には音声デー
ク用１）ＣＭ波の残留により前述の雑音成分に相当する
高周波成分が含まＡしている。この高周波成分をｌｉ：
ｉ’、人するため、記憶回路５を構成する抵抗Ｈ，のノ
ー（抗値及びコンデンサＣの容ｈ’＋Ｊｃ、例えば夫々
ＩＫ Ｌ）と１１１１−とする。
し 成＝１−→、サーボ誤差信号ＳＥとしてトラソキンク１
臭；１；−仏刊を用いるが、このイン号中には音声デー
ク用１）ＣＭ波の残留により前述の雑音成分に相当する
高周波成分が含まＡしている。この高周波成分をｌｉ：
ｉ’、人するため、記憶回路５を構成する抵抗Ｈ，のノ
ー（抗値及びコンデンサＣの容ｈ’＋Ｊｃ、例えば夫々
ＩＫ Ｌ）と１１１１−とする。
欠落検出回路６Ｇ土、第６図に示すように例えばｊ■（
接値１０ ＫΩの抵抗Ｒ・１と容＋ｊ、０．００１μＪ
ｒ のコンデンサＣ＋ によるローパスフィルタと、コ
ンパし′−タ９とによって４’７７Ｂ成する。
接値１０ ＫΩの抵抗Ｒ・１と容＋ｊ、０．００１μＪ
ｒ のコンデンサＣ＋ によるローパスフィルタと、コ
ンパし′−タ９とによって４’７７Ｂ成する。
そして、この欠落検出回路乙にトランキング誤差信号を
入力して、その欠落をｉ￥ｉ接検１］旨ノ（てもよいが
、トラッキング誤差信号が欠落する時には、レーザピッ
クアンプからのパルス’ｔｉ ；’、 ｆヒ変調（＋
’（”Ｍ）さλし／こ下１声ブ″−りの内生有１−シじ
て＋：（’）る１・〕１・゛へ１１．−７〕号も欠落す
るので、このＥ、１”Ｍ信−シ；ヲ欠落検１１１汁ｊｌ
路乙に入力してもトラソキンク誤ノ１；モイΔ−弓の欠
落を検出することかでさる。そこで、この場合について
説明する。
入力して、その欠落をｉ￥ｉ接検１］旨ノ（てもよいが
、トラッキング誤差信号が欠落する時には、レーザピッ
クアンプからのパルス’ｔｉ ；’、 ｆヒ変調（＋
’（”Ｍ）さλし／こ下１声ブ″−りの内生有１−シじ
て＋：（’）る１・〕１・゛へ１１．−７〕号も欠落す
るので、このＥ、１”Ｍ信−シ；ヲ欠落検１１１汁ｊｌ
路乙に入力してもトラソキンク誤ノ１；モイΔ−弓の欠
落を検出することかでさる。そこで、この場合について
説明する。
Ｊ’： Ｆ Ｍ信号は、第７囲い）に示すように直流成
分１）に音声テ−りである高周波成分か乗っている。
分１）に音声テ−りである高周波成分か乗っている。
そして、レーザスポットがコンパクトティスクのキズに
当たると、このＥ Ｉ“Δ−Ｉ 信号が欠落し、高周波
成分がなくなると同ＩＬ’ｌＫ的流ＩＪｌ／、’分１・
〕も七口になる。。
当たると、このＥ Ｉ“Δ−Ｉ 信号が欠落し、高周波
成分がなくなると同ＩＬ’ｌＫ的流ＩＪｌ／、’分１・
〕も七口になる。。
レーザスポットがキメをｊ山りフ１戊すと的、ン荒成分
１＞はもどるが、トラソキンクの多少のすれによってＥ
］１１Ｍ信−号はすぐには出７′：（い、、・このＩＪ
Ｊ’ Ｍ信号を常時第６図の欠落検出回路６に入力さ
ぜ、抵抗１１．＋ とコンテノーリ−（：１によるロー
パスフィルタを通して直流成分のみ全コンバレー り９
に人力させて、第７図（２）に示す比較電圧Ｖｃと比較
し、■ｃ以下になった時に出力全反転して、同図（１）
）に示すように信号１）をゞＩＩ”からＬ″にする。
１＞はもどるが、トラソキンクの多少のすれによってＥ
］１１Ｍ信−号はすぐには出７′：（い、、・このＩＪ
Ｊ’ Ｍ信号を常時第６図の欠落検出回路６に入力さ
ぜ、抵抗１１．＋ とコンテノーリ−（：１によるロー
パスフィルタを通して直流成分のみ全コンバレー り９
に人力させて、第７図（２）に示す比較電圧Ｖｃと比較
し、■ｃ以下になった時に出力全反転して、同図（１）
）に示すように信号１）をゞＩＩ”からＬ″にする。
このイ１°、−シじ１）がＬ″の間、第６図のスイッチ
Ｓ １゜Ｓ２をオフにする。この時、インパーク８の出
カイ１′１号（は、第７図（Ｃ）に示すようにＬ″から
Ｈ″になり、第６図のスイッチＳ３をオンにする。
Ｓ １゜Ｓ２をオフにする。この時、インパーク８の出
カイ１′１号（は、第７図（Ｃ）に示すようにＬ″から
Ｈ″になり、第６図のスイッチＳ３をオンにする。
その間、第６図の記１．（ケ回路５に記憶されているト
ラノキンク誤差信号の欠落直Ａ′ｌｉの低周波成分の記
憶（直（平均値）をサーボアンプ１へ入力させて一す−
ボ補間を行なう。
ラノキンク誤差信号の欠落直Ａ′ｌｉの低周波成分の記
憶（直（平均値）をサーボアンプ１へ入力させて一す−
ボ補間を行なう。
７；１． ：！θ、コンパレータ９における比較電圧Ｖ
ｃは、・）′・ズのない正常な所でのＪＪ Ｆ Ｍ信ぢ
の直流成分の１′分ぐらいのレヘルにする。
ｃは、・）′・ズのない正常な所でのＪＪ Ｆ Ｍ信ぢ
の直流成分の１′分ぐらいのレヘルにする。
ところで、トラソキンク誤差信号の低周波成分Ｇ、１、
コ／パクトディスクの回転周波数で変化するの゛ご、：
目ＩＺ〜１０■ＩＺ である。一方、記憶回路５の抵抗
Ｒ，と：１ンテンザＣによるフィルタのカットオフ周波
数は１５０Ｉ−１ｚであるから、トラッキング誤差イト
１号の低周波成分の５０〜１５倍であり、ここでの位相
誤差は無視てきる。
コ／パクトディスクの回転周波数で変化するの゛ご、：
目ＩＺ〜１０■ＩＺ である。一方、記憶回路５の抵抗
Ｒ，と：１ンテンザＣによるフィルタのカットオフ周波
数は１５０Ｉ−１ｚであるから、トラッキング誤差イト
１号の低周波成分の５０〜１５倍であり、ここでの位相
誤差は無視てきる。
また、雑音成分＆：Ｉ： Ｊ ＫＩＩｚ以」貿）弗酸に
多いので、このフィルタによって充分減衰さぜることか
てぎる。
多いので、このフィルタによって充分減衰さぜることか
てぎる。
効果
以上、実施例について説明してぎたように、この発明に
よるサーボ’ｉｌｉ制御装置４−１、高い周δジ数の、
Ｈイ（音成分を含むサーボ；方差’１．’ｒ ”ｊＪの
欠落：１′Ｊに、・εのＡ′１１音成分の影響を受ける
ことなく、１「確なサーボ補間を行なうことができる。
よるサーボ’ｉｌｉ制御装置４−１、高い周δジ数の、
Ｈイ（音成分を含むサーボ；方差’１．’ｒ ”ｊＪの
欠落：１′Ｊに、・εのＡ′１１音成分の影響を受ける
ことなく、１「確なサーボ補間を行なうことができる。
さらに、ＣＪ）グレー−）・のトラソキンク制御ｆｆ１
ｌ装置において、従来目、キズに対して強くするためＫ
、サーボ帯域を狭くとって鈍いサーボにしていたが、サ
ーボイ１：域を狭くすると外乱べ一゛振動Ｖ′ｃ＊：）
＋−て′Ｊ・すくなる。すなわち、キズと外乱振動は
相反することがらで、両者共に強（すること０１、つ）
（（かしカて）／こ。
ｌ装置において、従来目、キズに対して強くするためＫ
、サーボ帯域を狭くとって鈍いサーボにしていたが、サ
ーボイ１：域を狭くすると外乱べ一゛振動Ｖ′ｃ＊：）
＋−て′Ｊ・すくなる。すなわち、キズと外乱振動は
相反することがらで、両者共に強（すること０１、つ）
（（かしカて）／こ。
しかし、この発明を適用すれ（・；１１、−リ ポ・；
１１域を・広くとってもキズに弱＜ ）ｊ表〕７Ｊ、か
えってキズを通り越した後の再引きこみ時間（第７図（
り１）のτ）が短くなシ、キズに強くなる。。
１１域を・広くとってもキズに弱＜ ）ｊ表〕７Ｊ、か
えってキズを通り越した後の再引きこみ時間（第７図（
り１）のτ）が短くなシ、キズに強くなる。。
第１図（イ）〜Ｐ→は、それぞれ従来のサーボ制御装置
におけるサーボ誤差イごぢの欠落対策の異なる例を示ず
イ１１４成図、 εｒ’、 ２１’２１は、従来のザ〜ボ補間の説ＩＪＪ
に供するサーボ誤差信号の波形図、 第６図は、この発明の一実施例を示すサーボ制御装置の
１′１１η成図、 第４１ズｊは、この発明によるサーボ補間の説明に供す
るサーボ誤差信号の波形１ン１． ２１５５図（コ２、第６図のスイッチＳ２を・省略した
場合のサーボ補間の説明に供するサーボ誤差信号の波形
図、 第６図は、第６図におｋＪ−る欠落検出回路の具体例を
示す回路は１、 第７図Ｇ〕１−１第６図の回路の動作５ル１、明に供す
る各部の信号波形図である３、 １ ・・・・サーボアンプ ２・・・ノイードバンク系
５・ 記憶回路 ６・ ・欠落検出回路７・・切換回路
８ インバーり 第１図 （イ） （０） 第２図 第３図 第４図
におけるサーボ誤差イごぢの欠落対策の異なる例を示ず
イ１１４成図、 εｒ’、 ２１’２１は、従来のザ〜ボ補間の説ＩＪＪ
に供するサーボ誤差信号の波形図、 第６図は、この発明の一実施例を示すサーボ制御装置の
１′１１η成図、 第４１ズｊは、この発明によるサーボ補間の説明に供す
るサーボ誤差信号の波形１ン１． ２１５５図（コ２、第６図のスイッチＳ２を・省略した
場合のサーボ補間の説明に供するサーボ誤差信号の波形
図、 第６図は、第６図におｋＪ−る欠落検出回路の具体例を
示す回路は１、 第７図Ｇ〕１−１第６図の回路の動作５ル１、明に供す
る各部の信号波形図である３、 １ ・・・・サーボアンプ ２・・・ノイードバンク系
５・ 記憶回路 ６・ ・欠落検出回路７・・切換回路
８ インバーり 第１図 （イ） （０） 第２図 第３図 第４図
Claims (1)
- １ サーボアンプとフィードバック系によって閉ループ
を形成するサーボｉｌ制御装置において、前記ンイート
バンク系からサーボアンプに入力するサーボ誤差信号の
低周波成分の最新値を記憶する記・ｌＸ：「回路と、前
記サーボ誤差信号の欠落を検出する欠落検出回路と、該
欠落検出回路がサーボ誤差信４５の欠落を検出し７４時
に、前記閉ループをサーボアンプの入力側で切って、該
サーボアンプに、前記記・ｌＸ５回路に記憶されたサー
ボ誤差信号欠落直前の記１、ζユ値全入力させる切換回
路とを設けたことを４、′１１’ｉ’Ｑどするサーボ制
御装置１う：。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15632683A JPS6084603A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | サ−ボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15632683A JPS6084603A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | サ−ボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6084603A true JPS6084603A (ja) | 1985-05-14 |
Family
ID=15625336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15632683A Pending JPS6084603A (ja) | 1983-08-29 | 1983-08-29 | サ−ボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6084603A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62138201U (ja) * | 1986-02-21 | 1987-08-31 | ||
| JPH04238503A (ja) * | 1991-01-22 | 1992-08-26 | Mitsubishi Electric Corp | 実時間データベース管理装置 |
| EP1096343A3 (en) * | 1999-10-12 | 2002-11-20 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and apparatus providing operation of an integration hub for automotive signals during low voltage conditions |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5263504A (en) * | 1975-11-20 | 1977-05-26 | Mitsubishi Electric Corp | Turbine controller |
| JPS5612642U (ja) * | 1979-07-09 | 1981-02-03 |
-
1983
- 1983-08-29 JP JP15632683A patent/JPS6084603A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5263504A (en) * | 1975-11-20 | 1977-05-26 | Mitsubishi Electric Corp | Turbine controller |
| JPS5612642U (ja) * | 1979-07-09 | 1981-02-03 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62138201U (ja) * | 1986-02-21 | 1987-08-31 | ||
| JPH04238503A (ja) * | 1991-01-22 | 1992-08-26 | Mitsubishi Electric Corp | 実時間データベース管理装置 |
| EP1096343A3 (en) * | 1999-10-12 | 2002-11-20 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and apparatus providing operation of an integration hub for automotive signals during low voltage conditions |
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