JPS6087122A - パレタイザ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［技術分野１ 本発明は組立または加工ステージからパレット収容庫に
パレットを戻すパレタイザ−２殊に部品を納めたバレン
Ｆをパレット収容庫から組立または加工ステージへ供給
するデパレタイザ−機能を備えているパレタイザ゛−に
関するものである。

［背景技術１ 上記のようなパレタイザ−としては特開昭５７−９６３
５号公報に示されたものがあるが、ここに示されたもの
は組立または加工ステーゾのための取り出し面まで貨物
を移送した際、貨物の位置が不安定であるためにその貨
物または貨物内に収納されている物品を自動で取り出し
たり逆に自動で貨物内に物品を収納するということがで
きない゛という問題点を有していた。また貨物が段積み
であるためにバレンＦから貨物全部を上部から順序］よ
く取り出した後でなくては貨物を再びパレット内に収容
することができなくて取り出し面にまで搬送した貨物を
再びパレットに収容する場合には一時的な貨物置場が必
要となるという問題点なども有している。

［発明の目的１ 本発明はこのような点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは組立または加工ステージに物品を供
給することが物品の位置精度が高いことから自動で行な
うことができるパレタイザ−を提供するにある。

［発明の開示］ しかして本発明はパレットを上下複数段に収容するパレ
ット収容庫と、このパレット収容庫に隣接して設けられ
てパレット収容庫との間でパレットの授受を行なうパレ
ット水平搬送機構を備えた第１のプラットフォームと、
この第１のプラットフォームを上下に昇降させる昇降装
置と、第１のプラットフォームとの間でパレットの授受
を行なうパレット水平搬送機構を備えた第２のプラット
フォームと、第２のプラント７オーム上のパレットを位
置決めする位置決め装置とから成ることに特徴を有する
ものであって、パレット収容庫から第２のプラットフォ
ームにまで送られたパレットは第２のプラットフォーム
」二でその位置が正確に決められるようにしたものであ
る。ここにおいて第１のプラント７オームをパレット収
容庫から第２のプラットフォームへのパレット移送用と
、第２のプラント７オームからパレット収容庫へのパレ
ット移送用との所定上下間隔をなす２つで構成し、また
パレット収容庫も上下の各パレットを夫々独立支持する
支持部材を有するものとしておくのが好ましい。これら
の構成をとることによって、第２のプラントフオーム」
二のパレットをパレット収容庫からの新しいパレットに
入れ換えるのに要する時間を、つまりは第２のプラット
フォーム上のパレットを使用する組立加工ライン側にお
ける待ち時間を短くすることができものであり、またパ
レット収容庫内のパレットを前記従来例の場合のような
シーケンシャルアクセスではなく、便利さの点で大トな
利点をもつランダムアクセスとすることかできるもので
ある。

見、下本発明を図示の実施例に基づいて詳述する。

第１図乃至第４図は一実施例の全体構成を示すものであ
って、Ｓはパレット収容庫、Ｃ１は第１搬送装置、Ｃ２
は第２搬送装置を示している。そしてこれらパレット収
容庫Ｓと第１搬送装置Ｃ］と第２搬送装置Ｃ２とが１直
線に配置されている。

パレット収容庫Ｓは第５図及び第６図にも示すように、
前面が開口する枠体２１の菌内側面に桟２３を］１下等
間隔に複数段取り付けたものであるとともに、下端にキ
ャスター型車輪２４を取りイ１けたものであり、各様２
３により複数枚のパレット２２が夫々独立した状態で支
持されて」１下に収容されている。

第１搬送装置Ｃ１は上下２段のプラント７オームＰ］Ｉ
Ｐ１２と、この両プラットフォームＰ−１１，Ｐ１２を
」１下に動かすための昇降装置Ｅ、そしてパレット収容
庫Ｓとの連結機構部、Ｊとから構成されたものであり、
昇降装置Ｅは枠体６に設けた一対のガイド柱５と両ガイ
ド柱５間にあってモータ１によリベルト２を介して回転
駆動されるねじ軸４とからなり、各プラットフォームＰ
１１Ｐ１２は共に両ガイド柱５に上下の軸方向に摺動自
在に嵌合し、またねじ軸４に螺合している。モータ１の
駆動により両プラットフォームＰ１１Ｐ１２は上下に等
間隔を保った状態で上下動を行なう。またこのプラット
フォームＰ１１Ｐ１．２の上下位置の検出は、ねじ軸４
の上端に配された回転位置検出器３によるねじ軸４の回
転数及び回転角度の検出でなされる。

第１搬送装置Ｃ１における上記連結機構部ｊは、第７図
乃至第１０図に示すように枠体６における下部の突出部
に納められているものであって、」一方が開口するこの
突出部内にころ１２を有してエアシリンダー８により水
平駆動されるカム板１１と、ガイドピン９により上下動
のガイドがなされた押上板７と、押上板７の］−面四隅
に設けられたロケートピン１０、そしてパレット収容庫
Ｓの前面下端部が当接するストッパ２５とから構成され
ているものであり、パレット収容庫Ｓの前端面をストッ
パ２５に当接させた状態でカム板１１の上面を転勤する
ローラ１３を有している押上板７を、エアシリンダー８
によるカム板１１の水平移動によりガイドピン９でガイ
ドしつつ上動させると、パレット収容庫Ｓ全体が持ち上
げられると同時にパレット収ｕＨ８の枠体２１の底面に
形成されているロケート孔２Ｇにロケートピン１０が嵌
合することでパレット収容庫Ｓは位置決めされるもので
ある。

次に第１搬送装置Ｃ１におけるプラットフォームＰ１１
Ｐ１２について説明する。前述のように上下２段に設け
られているこの両プラットフォームＰ］］Ｐ］２は、フ
レーム３１を共有して共に同一の機構で構成されたもの
であって、第１１図及びｔｐ、１２図に示すように両側
にモータ３２及びプーリ４４で駆動されるコンベアとし
てのベルト３３を備え、また中央部に一対の互いに平行
な、またベルト３３による搬送方向と平行なガイド軸３
６に沿って摺動するスライダー３７を備えており、更に
このスライダー３７を駆動するためのモータ３４及びチ
ェーン３５を備えている。４５はテンシミンＶ−ラであ
る。そしてスライダー３７には軸４２で支持されたレバ
ー３８が取り付げられている。このレバー３８はエアシ
リンダー４１で駆動されて係合ピン３９を有する先端を
上方へと回動させるものであり、後端が復帰ばね４ｏで
上方にｆ」勢されている。レバー３８の係合ピン３９は
各パレット２２の端部底面に形成されている係合孔４９
に係合するものである。

第２の搬送装置Ｃ２は、プラットフォームＰ２と位置決
め装置りとから構成されたものであって、第１３図乃至
第１６図に示すように第１の搬送装置Ｃ１の枠体６に固
着されているとともに上面と第１の搬送装置Ｃ１側の側
面とが開口するフレーム５４、コンベアとしての左右一
対の無端ベルト５３、これを駆動するモータ５１及びベ
ルト５２でプラントフオームＰ２が形成され、」１記フ
レーム５４と、両ベルト５３開に位置して」二下動する
押上板５５、押」皿板５５の駆動用のエアシリンダー６
０、フレーム５４の側方にあってベルト５３による搬送
方向と直交する方向にエアシリンダー５８で駆動される
平行リンク構造の押圧板５６、押圧板５６がら突出する
軸６１に摺動自在に且っばね６２により付勢されている
抑圧板５７で位置決め機構が構成されている。押−ト板
５５の」二下動は押上板５５から垂下されて７レーム５
４に嵌合するガイド軸５９によってガイドされている。

また押圧板５７の角部は曲面乃至傾斜面とされている。

６３はパレット２２検出用のリミットスイッチである。

しかしてこのパレタイザ−にあっては、パレット収容庫
Ｓにおけるパレット２２を次のようにして第２の搬送装
置Ｃ２まで送ってパレット２２に納めた物品を組立また
は加工に供するとともに、このパレット２２を再度パレ
ット収容庫Ｓに戻すものである。すなわち第１７図乃至
第２０図に示すように第１の搬送装置ｃ１に上記連結（
幾構により連結されたバレント収容庫Ｓがら」−下２段
のプラ、トフ才−ムＰ］ＩＰ１２のウモ下段のプラット
フォームＰ１２によりパレット２２を引き出し、ついで
上段のプラットフォームｐＨがプラットフォームＰ２と
同じ高さとなる主で両プラットフォームＦ’　＋　Ｉ　
ｒ’　］　２を下動させてプラットフォームＰ２ｊ二の
パレット２２を上段のプラットフォームｐＨに戻す。こ
の後側プラットフォームＰ１ｉｐ１２を少し」１動させ
て下段のプラットフォームＰ１２上のパレット２２をプ
ラ・ント７才一ムＰ２１こ移し、そしてプラットフォー
ムＰ２に移されたバレン）２２内の物品が組立や加工に
供されている間に上段のプラン１７オームＰｉｌ上のパ
レット２２をパレット収容庫Ｓの空きスペースに戻すも
のであり、これが１サイクル動作となっているものであ
る。プラットフォームレ２上のパレット２２に納められ
た物品の組立乃至加工がなされている間に、パレット２
２のパレット収容庫Ｓへの収納動作と新しいバレンに２
２を下段のプラットフォームＰ１２に引き取る動作とが
なされるわけであり、プラットフォームレ２上のノくし
、ント２２が交換される間の待ち時間は、第１８図に示
すところのプラットフォームＰ２から上段のプラットフ
ォームｐＨへのパレット２２の移送時間と、上下両プラ
ットフォームＰ１１Ｐ１２の」二動時間、第１９図に示
すところの下段のプラットフォームＩ”１２からプラッ
トフォームＰ２へのパレット２２の移送時間の和だ（十
となっているものである。つまりはパレ・メト２２ヲパ
レツト収容庫Ｓに収納するのに要する時間をも待ち時間
とするものではなく、待ち時間がかなり短いものとなっ
ている。またパレ７）収容庫Ｓが各パレット２２を独立
支持する構造であって、いずれの段のパレット２２がら
取１）出してもよいために、パレット２２の扱いをいわ
ゆるランダムアクセスとすることができるものである。

さてバレント収容用ｉＳとプラットフォームｐＨＰ１２
との間におけるパレット２２の移送であるが、これは第
２１図以下に示すようになされる。すなわち引ト出そ）
とするバレン）２２が位置する高さまで下段のプラン［
フオームＰ１２を−に下させ、ついで第２１図に示すよ
うにレバー３８を上ＩｒＩＩＩさせた状態でスライダー
３７をパレット収容庫Ｓ側に駆動することでパレット２
２を一旦押し込む。この後レバー３８先端を下げてレバ
ー３８先端をパレット２２の下方に位置させ、再度レバ
ー３８先端を−Ｌ動さぜることによって保合ピン３９を
パレット２２の保合孔４９に嵌合させ、第２３図に示す
ようにスライダー３７の移動でパレット２２をベルト３
３上にまで引外出し、更にレバー３８を復帰させてベル
ト３３の駆動によりパレット２２をプラットフォームＰ
Ｉ２中央にまで移す。逆にプラットフォームｐＨから）
くし、ノド収容庫Ｓに戻すには、第２５図に示すように
まずベルト３３の駆動によりパレット２２をパレ・ノド
収容庫Ｓへと送り込み、この後レノ〜・−３８先端を起
こした状態でスライダー３７を移動させてレノ＜−３８
先端によりパレット２２をパレット収容庫Ｓ内に押し込
むのである。

プラットフォームＰ］、ＩＰ１２とブラ・ントフォーム
Ｐ２との間のパレ・ント２２のやりとりｉ土、ブラ・ン
ト７ｉ−ムｐＨ丁）１２のベルト３３の駆動とこのベル
ト３３と同方向に動作するプラ・ントフォームＰ２のべ
λし）５３の駆引）Ｊとで行なう。そしてブラ・ントフ
ォームＰ２に移されたパレット２２の位置決めは次のよ
うにしてなされる。すなわち第１３図及び第１４図に示
すように抑圧板５６を側方に退去させた状態で゛ベルシ
ト５３によ１）パレ・ン）２２ヲフレーム５４の輿主で
送り込む。そしてエアシリング−５８を作動させて抑圧
板５６でパレット２２を側方から押圧することでパレッ
ト２２の他方の倶１面をフレーム５４内面し当接させる
とともにばね付勢されて１する押圧板５７によりバレン
ト２２端面を押圧する。押圧板５６及び押圧板５７とフ
レーム５４とでパレット２２の水平位置を決めるわけで
ある。またエアシリンダー６０にて一１二動する押」１
板５５でパレット２２を押し上げ１．くし。

Ｙ２２の両側上面をフレーム５４に当接させることでパ
レット２２の上下位置の位置決めを行なうのである。尚
、このように押し」二げられた状態にあるパレット２２
は第１６図から明らかなようにベルト５３より浮いてい
る。

［発明の効果１ 以上のように本発明においてはパレ・ノド収容庫から第
１のプラットフォームを経て第２のブラ・ント７オーム
にまで移送されたパレ・ントは第２のプラットフォーム
上で位置決め装置によってその位置が正確に定められる
ものであり、）くし・ントもしくはパレット内に収納さ
れてν）る物品を自動で取り出すことができるものであ
り、自動化への対応性に富んでいるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の斜視図、１１１１２図は同上
の平面図、第３図は同上の正面図、第４図は同上の右側
面図、第５図は及び第６図はパレット収容庫の右側面図
及び縦断面図、第７図は連結機構３ｏエエウ□、！、１
よう、□お、□１、。 第９図は連結機構部の横断面図、第１０図は連結機構部
の押上板の上動時の縦断面図、第１１図は第１のプラッ
トフォームの平面図、第１２図は第１のプラットフォー
ムの縦断面図、第１３図及び第１４図は第２のプラット
フォームの平面図及び横断面図、第１５図及び第１６図
はパレットを位置決めした状態の第２のプラットフォー
ムの平面図及び横断面図、第１７図乃至第２０図はパレ
ット収容庫と第２のプラットフォームとの間の第１のプ
ラットフォームを介したパレットの移送手順を示す概略
縦断面図、第２１図乃至第２４図はパレット収容庫から
第１のプラットフォームへのパレット移送手順訃示す概
略縦断面図、第２５図乃至第２７図は第１のプラットフ
ォームからパレット収容庫へのパレットの移送手順を示
す概略縦断Ｓはパレット収容庫、Ｄは位置決め装置り、
Ｅは昇降装置、ｐＨ及びＰＩ３は第１のプラットフォー
ム、Ｐ２は第２のプラットフォームを示し、２２はパレ
ット、３３は水平搬送機構としてのコンベアを形成する
ベルト、５３は無端コンベアとしてのベルト、５５は押
上板、５６及び５７は押圧固定手段としての押圧板を示
す。 代理人　弁理士　石　１）長　七 ＝５・４５・コ 第６図 第７図 第８図 第１６図 第１７図 ・窮２ｏ図 第２１図 第２２図 第々図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）パレットを上下複数段に収容するパレット収容庫
   と、このパレット収容庫に隣接して設けられてパレット
   収容庫との間でパレットの授受を行なうパレッＹ水平搬
   送機構を備えた第１のプラントフオームと、この第１の
   プラットフォームを上下に昇降させる昇降装置と、第１
   のプラットフォームとの間でパレットの授受を行なうパ
   レット水平搬送数構を備えた第２のプラットフォームと
   、第２のプラットフォーム上のパレットを位置決めする
   位置決め装置とから成ることを特徴とするパレタイザ−
   ０ （２）パレット収容庫と第１のプラットフォームと第２
   のプラットフォームとが１直線に並べられていて、第１
   のプラットフォームと第２のプラットフォームとにおけ
   るパレット搬送方向が同一とされていることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載のパレタイザ−０ （３）第１のプラットフォームは、パレット収容庫から
   第２のプラットフォームへのパレット移送用と、第２の
   プラットフォームからパレット収容庫へのパレット移送
   用との２つで構成され、両者が所定上下間隔の２段に設
   けられていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のパレタイザ−０ （４）第２のプラットフォーム１こお（するパレットの
   水平搬送機構は両側に設けられた一対の無端コンベアで
   形成され、位置決め装置は第２のプラットフォームの中
   央に位置してパレットを押し上げる押」１板と、パレッ
   トの側面を抑圧固定する抑圧固定手段とで形成されてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のパレタ
   イザ−０（５）パレット収容庫は底部に走行用車輪を有
   するとともに第１のプラットフォーム部との連結部を有
   していることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   パレタイザ−０ （６）パレット収容庫は上下の各パレットを夫々独立支
   持する支持部材を有していることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載のパレタイザ−０