JPS6096187A - 位置決めモ−タの速度検出回路 - Google Patents
位置決めモ−タの速度検出回路Info
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- JPS6096187A JPS6096187A JP58201488A JP20148883A JPS6096187A JP S6096187 A JPS6096187 A JP S6096187A JP 58201488 A JP58201488 A JP 58201488A JP 20148883 A JP20148883 A JP 20148883A JP S6096187 A JPS6096187 A JP S6096187A
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- voltage
- speed
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
- G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）発明の技術分野
本発明は数値制御装置に係る位置決めモータの速度検出
回路に関する。
回路に関する。
（ｂ）技術の背景
近年、装置組立或いは電子デバイス製造の例えば、孔明
は加工や基板回路への部品組立等に於いて、加工２組立
の自動化が進められているが１本発明は数値制御される
モータに対して、特に位置決め速度の制御回路に就いて
提示されたものである。
は加工や基板回路への部品組立等に於いて、加工２組立
の自動化が進められているが１本発明は数値制御される
モータに対して、特に位置決め速度の制御回路に就いて
提示されたものである。
（Ｃ）従来技術と問題点
第１図回路ブロック図は、従来の本発明に係る数値制御
装置のモータ速度検出回路である。
装置のモータ速度検出回路である。
第１図に於いて、１は速度検出対象の位置決めモータ、
２は記憶媒体から逐次位置決めデータを読みだし動作指
令を出すコントローラ、３はコントローラ２の指令信号
を一時的に保持する誤差カウンタ、４は誤差カウンタ３
よりのデジタル入力をアナログ変換するＤＡコンバータ
、５は速度制御アンプ、また６は前記制御アンプ５出力
からモータ駆動するパワアンプである。
２は記憶媒体から逐次位置決めデータを読みだし動作指
令を出すコントローラ、３はコントローラ２の指令信号
を一時的に保持する誤差カウンタ、４は誤差カウンタ３
よりのデジタル入力をアナログ変換するＤＡコンバータ
、５は速度制御アンプ、また６は前記制御アンプ５出力
からモータ駆動するパワアンプである。
７ば位置決めモータ１に直結された速度検出用のタコゼ
ネレータ、８は同モータ軸に直結された該軸の回転信号
生成をなすエンコーダである。更に９はエンコーダ８の
正負の軸回転方向別信号パルスを検出し、これを誤差カ
ウンタ３へ帰還する方向判別回路である。前記エンコー
ダ８．方向判別回路９．及び誤差カウンタ３は３位置決
め指令に対するモータ１のサーボ回路である。
ネレータ、８は同モータ軸に直結された該軸の回転信号
生成をなすエンコーダである。更に９はエンコーダ８の
正負の軸回転方向別信号パルスを検出し、これを誤差カ
ウンタ３へ帰還する方向判別回路である。前記エンコー
ダ８．方向判別回路９．及び誤差カウンタ３は３位置決
め指令に対するモータ１のサーボ回路である。
ところで、タコゼネレータ７は、前記速度制御アンプ５
と共に前記サーボ回路で駆動する位置決めモータの速度
を安定にする為設けるもので、第２図はタコゼネレータ
の出力特性である。
と共に前記サーボ回路で駆動する位置決めモータの速度
を安定にする為設けるもので、第２図はタコゼネレータ
の出力特性である。
第２図特性の横軸はモータの回転速度（単位、ＲＰＭ）
、縦軸は該ゼネレータフの出力電圧である。
、縦軸は該ゼネレータフの出力電圧である。
即ち１図示特性は原点０を境とし、モータの時計方向回
転（ｃｗ）及び反時計方向回転（ｃｃｗ）別に回転速度
に比例する電圧が出力されるを示す。
転（ｃｗ）及び反時計方向回転（ｃｃｗ）別に回転速度
に比例する電圧が出力されるを示す。
この様なタコゼネレータ伺モータは次の如き問題がある
。
。
（１）モータ部の外形寸法が大きい。
（２）タコゼネレータ付モータは種類が少ないため選択
の自由度が無い。
の自由度が無い。
（３）高価である。
然し、前記問題点は、数値制御装置設計の対象が限定さ
れることになり甚だ不都合である。
れることになり甚だ不都合である。
（ｄ）発明の目的
本発明は前記の不都合を解決することにある。
本発明によれば、前記タコゼネレータによる速度検出に
代わるコンパクトで然も安価な速度検出回路を具体化す
ることである。
代わるコンパクトで然も安価な速度検出回路を具体化す
ることである。
＜ｅ＞発明の構成
前記目的は１位置決め制御装置に於いて、モータ軸直結
のエンコーダ出力を周波数−電圧変換するコンハークを
備え、前記エンコーダの回転方向判別パルスにより前記
コンバータ出力を反転もしくは非反転させて、軸回転方
向別に回転速度に比例する出力を得ることにより達成さ
れる。
のエンコーダ出力を周波数−電圧変換するコンハークを
備え、前記エンコーダの回転方向判別パルスにより前記
コンバータ出力を反転もしくは非反転させて、軸回転方
向別に回転速度に比例する出力を得ることにより達成さ
れる。
（ｆ）発明の実施例
以下２本発明の実施例を示す第３図〜第５図に従がい２
本発明位置決めモータの速度検出方法を詳細に説明する
。
本発明位置決めモータの速度検出方法を詳細に説明する
。
本発明はモータ回転情報を出力する前記エンコーダ８に
着目し、エンコーダに直結して周波数−電圧変換するＦ
−νコンバータと、 Ｉｌ！！方、前記方向判別回路９
からのＣＷ方向、 ＣＣＷ方向別の信号から速度に比例
する第２図特性を取得することである。
着目し、エンコーダに直結して周波数−電圧変換するＦ
−νコンバータと、 Ｉｌ！！方、前記方向判別回路９
からのＣＷ方向、 ＣＣＷ方向別の信号から速度に比例
する第２図特性を取得することである。
第３図は５本発明のＦ−Ｖコンバーク回路実施例図、及
び、第４図は第３図コンバータ回路を含む全モータサー
ボ回路の実施例図である。第５図は第３図コンバータ回
路の動作波形図である。
び、第４図は第３図コンバータ回路を含む全モータサー
ボ回路の実施例図である。第５図は第３図コンバータ回
路の動作波形図である。
モータ軸直結になるエンコーダ８ば９０度位相がずれた
二つの信号波形、Ａ波、とＢ波とが出力されており、第
３図は前記の例えば一方のＡ波信号を取り込んで、これ
から周波数−電圧変換するＦ−■コンバータ回路である
（第５図参照）。
二つの信号波形、Ａ波、とＢ波とが出力されており、第
３図は前記の例えば一方のＡ波信号を取り込んで、これ
から周波数−電圧変換するＦ−■コンバータ回路である
（第５図参照）。
図中、１０はワンショットマルチバイブレーク。
１１は基準電圧回路、及び１２はリニアアンプである。
第３図回路のワンショットマルチバイブレーク１０は、
端子１３に入力される周期ＴｏのＡ波信号からレベル精
度の高い電圧パルスＶｓ （周期Ｔｏ）を生成する。該
生成のパルスＶｓは、１＆段回路網Ｒ１と０１により高
周波成分が除去され、リニアアンプ１２からは直流分が
出力される。つまり、Ｆ−Ｖコンバータ１５の出力端子
１４からは、前記周期Ｔｏに反比例、または回転速度に
比例する整流出力Ｖｉが出される。
端子１３に入力される周期ＴｏのＡ波信号からレベル精
度の高い電圧パルスＶｓ （周期Ｔｏ）を生成する。該
生成のパルスＶｓは、１＆段回路網Ｒ１と０１により高
周波成分が除去され、リニアアンプ１２からは直流分が
出力される。つまり、Ｆ−Ｖコンバータ１５の出力端子
１４からは、前記周期Ｔｏに反比例、または回転速度に
比例する整流出力Ｖｉが出される。
然し前記出力は回転方向を含めた直流分でない。
このためリニアアンプ１２の後段側に、以下説明のフリ
ップフロップ回路で作動するスイッチ回路を設け５回転
方向を含めたモータの速度検出に対処する（第４図参照
）。
ップフロップ回路で作動するスイッチ回路を設け５回転
方向を含めたモータの速度検出に対処する（第４図参照
）。
第４図に於いて、１６は方向判別回路９で検出された軸
回転の時計（ｃｗ）或いは反時計方向（ｃｃｗ ）何れ
か信号入力で反転動作をするフリップフロップ回路、１
７はリニアアンプ、１８はＦ−Ｖコンバータ出力端子１
４の前記整流電圧Ｖｉを入力するスイッチ回路である。
回転の時計（ｃｗ）或いは反時計方向（ｃｃｗ ）何れ
か信号入力で反転動作をするフリップフロップ回路、１
７はリニアアンプ、１８はＦ−Ｖコンバータ出力端子１
４の前記整流電圧Ｖｉを入力するスイッチ回路である。
フリップフロップ回路１６は１例えば、 ｃｗ信号パル
スを入力する時は、端子Ｑ側からスイッチ１８ａを閉止
して、リニアアンプ１７の入力電圧Ｖｉを非反転（電圧
Ｖｉの極性は不変）状態として出力する。
スを入力する時は、端子Ｑ側からスイッチ１８ａを閉止
して、リニアアンプ１７の入力電圧Ｖｉを非反転（電圧
Ｖｉの極性は不変）状態として出力する。
他方、 ｃｃｗ信号パルスを入力する時は、端子０側、
からスイッチ１８ｂを閉止して、リニアアンプ１７の
入力電圧Ｖｉを反転（電圧Ｖｉの極性が変わる）せしめ
てＶｉが出力される。
からスイッチ１８ｂを閉止して、リニアアンプ１７の
入力電圧Ｖｉを反転（電圧Ｖｉの極性が変わる）せしめ
てＶｉが出力される。
斯様なスイッチ回路１８と前記リニアアンプ１７とによ
り、入力電圧Ｖｉを反転１又は非反転何れが状態とすれ
ば９周波数−電圧変換された速度比例の整流電圧を回転
方向別に処理することが出来る。
り、入力電圧Ｖｉを反転１又は非反転何れが状態とすれ
ば９周波数−電圧変換された速度比例の整流電圧を回転
方向別に処理することが出来る。
尚、第４図図中の２０は増幅率調整用のリニアアンプで
ある。
ある。
第５図の動作波形は、エンコーダ８の信号波形のＡ波を
取り込み、これから前記第３図に於けるＦ−Ｖコンバー
タ１５回路で説明した速度比例の直流電圧νｉが生成さ
れる波形である。この場合、Ａ波信号の周期（第３図の
入力信号波形参照）をＴｏとすれば、前記生成の電圧ν
ｉ−ν５−Ｔｓ／Ｔｏの関係がある。図示、２１の直流
電圧Ｖｉは低速度検出時の電圧、又２２の直流電圧νｉ
は高速度検出時の電圧である。
取り込み、これから前記第３図に於けるＦ−Ｖコンバー
タ１５回路で説明した速度比例の直流電圧νｉが生成さ
れる波形である。この場合、Ａ波信号の周期（第３図の
入力信号波形参照）をＴｏとすれば、前記生成の電圧ν
ｉ−ν５−Ｔｓ／Ｔｏの関係がある。図示、２１の直流
電圧Ｖｉは低速度検出時の電圧、又２２の直流電圧νｉ
は高速度検出時の電圧である。
前記詳細に説明した本発明の位置決めモータの速度検出
回路とすれば１位置決めモータに付設するタコゼネレー
タは不要となる。
回路とすれば１位置決めモータに付設するタコゼネレー
タは不要となる。
（ｇ）発明の効果
前記本発明の速度検出回路によれば、従来の問題点が解
消され、コンバク１−な、然も安価な速度検出回路が実
現されることになる。係る観点から本発明を数値制御装
置のモータ駆動回路に適用すれば、その実用的効果は大
きい。
消され、コンバク１−な、然も安価な速度検出回路が実
現されることになる。係る観点から本発明を数値制御装
置のモータ駆動回路に適用すれば、その実用的効果は大
きい。
第１図は従来の数値制御装置のモータサーボ回路ブロッ
ク図、第２図はタコセネレータ出力特性。 第３図は本発明の１ニ一■コンバータ回路実施例図。 第４図は第３図Ｆ−Ｖコンハーク回路を含むモータサー
ボ回路実施例図である。及び第５図は第３図Ｆ−Ｖコン
バータ回路の動作波形図である。 図中、■はモータ、２はコントローラ、３は誤差カウン
タ、４はコンバータ、５はＤ＾コンバータ。 ６ばパワアンプ、７はタコゼネレータ、８はエンコーダ
、９ば方向判別回路、 １０はワンショットマルチハイ
ブレーク、１５はＦ−Ｖコンバータ、１６はフリソプフ
ロンプ回路、１２と１７と２０はリニアアンプ。 及び１８はスイッチ回路である。 峯 ４ 目 ２ 亭 ！； 飼
ク図、第２図はタコセネレータ出力特性。 第３図は本発明の１ニ一■コンバータ回路実施例図。 第４図は第３図Ｆ−Ｖコンハーク回路を含むモータサー
ボ回路実施例図である。及び第５図は第３図Ｆ−Ｖコン
バータ回路の動作波形図である。 図中、■はモータ、２はコントローラ、３は誤差カウン
タ、４はコンバータ、５はＤ＾コンバータ。 ６ばパワアンプ、７はタコゼネレータ、８はエンコーダ
、９ば方向判別回路、 １０はワンショットマルチハイ
ブレーク、１５はＦ−Ｖコンバータ、１６はフリソプフ
ロンプ回路、１２と１７と２０はリニアアンプ。 及び１８はスイッチ回路である。 峯 ４ 目 ２ 亭 ！； 飼
Claims (1)
- 位置決め制御装置に於いて、モータ軸直結のエンコーダ
出力を周波数−電圧変換するコンバークを備え、前記エ
ンコーダの回転方向判別パルスにより前記コンバータ出
力を反転もしくは非反転させて、軸回転方向別に回転速
度に比例する出力を得ることを特徴とする位置決めモー
タの速度検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58201488A JPS6096187A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 位置決めモ−タの速度検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58201488A JPS6096187A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 位置決めモ−タの速度検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6096187A true JPS6096187A (ja) | 1985-05-29 |
Family
ID=16441887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58201488A Pending JPS6096187A (ja) | 1983-10-27 | 1983-10-27 | 位置決めモ−タの速度検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6096187A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57160377A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Hitachi Ltd | Controlling method for position of motor |
-
1983
- 1983-10-27 JP JP58201488A patent/JPS6096187A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57160377A (en) * | 1981-03-27 | 1982-10-02 | Hitachi Ltd | Controlling method for position of motor |
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