JPS609675A - 産業用ロボツトに於けるハンド作動方法および装置 - Google Patents
産業用ロボツトに於けるハンド作動方法および装置Info
- Publication number
- JPS609675A JPS609675A JP11656783A JP11656783A JPS609675A JP S609675 A JPS609675 A JP S609675A JP 11656783 A JP11656783 A JP 11656783A JP 11656783 A JP11656783 A JP 11656783A JP S609675 A JPS609675 A JP S609675A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- link
- move
- point
- movement
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000008531 maintenance mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パンタグラフ機構を利用してハンドを移動せ
しめる形式の産業用ロボットに於けるハンド作動方法お
よび装置に関するものである。
しめる形式の産業用ロボットに於けるハンド作動方法お
よび装置に関するものである。
従来の上記の形式のハンド作動方法として、第５図にそ
の原理図が示されているように、４本のリンクＬ１＋
Ｌ２１ Ｌａ１ Ｌ４でパンタグラフ機構を形成し、リ
ンクＬ２の下端部を他の部羽に移動不能にピン結合する
と共に、リンクＬｌの先端部にハンド■を取り付け、リ
ンクＬ３と同Ｌ４との連結点’３４を倣い点として、こ
の倣い点をアクチエータによりＸ・Ｙの二軸方向に移動
せしめ、この倣い点の移動を拡大して、ハンドＨをｐＪ
ｔ望位部位置動せしめている。
の原理図が示されているように、４本のリンクＬ１＋
Ｌ２１ Ｌａ１ Ｌ４でパンタグラフ機構を形成し、リ
ンクＬ２の下端部を他の部羽に移動不能にピン結合する
と共に、リンクＬｌの先端部にハンド■を取り付け、リ
ンクＬ３と同Ｌ４との連結点’３４を倣い点として、こ
の倣い点をアクチエータによりＸ・Ｙの二軸方向に移動
せしめ、この倣い点の移動を拡大して、ハンドＨをｐＪ
ｔ望位部位置動せしめている。
しかし、上記した従来のハンド移動方法では、連結点（
倣い点）Ｃ３４がＸ−Ｙの二軸方向に任意に移動するた
め連結点Ｃ３４の剛性が低・くなってハンドＨのｓｗＪ
停止位置の位置決め精度が悪くなると共に、この連結点
Ｃ３４のみをＸ−Ｙの二軸方向に任意に移動せしめてハ
ンドＨの移動停止位置を定める構成であるので、アクチ
ュエータによるハンドＨの移動停止位置の制御が複雑と
なり、しかもハンドＨの移動軌跡は曲線となる場合が多
いので、ハンドＨの移動の際の占有空間が大きくなる等
の不具合があった。
倣い点）Ｃ３４がＸ−Ｙの二軸方向に任意に移動するた
め連結点Ｃ３４の剛性が低・くなってハンドＨのｓｗＪ
停止位置の位置決め精度が悪くなると共に、この連結点
Ｃ３４のみをＸ−Ｙの二軸方向に任意に移動せしめてハ
ンドＨの移動停止位置を定める構成であるので、アクチ
ュエータによるハンドＨの移動停止位置の制御が複雑と
なり、しかもハンドＨの移動軌跡は曲線となる場合が多
いので、ハンドＨの移動の際の占有空間が大きくなる等
の不具合があった。
本発明は、上記不具合に鑑み、パンタグラフ機構の倣い
点となるリンクの連結部の剛性を高めると共に、ハンド
の移動停止位置の制御を容易にすることを目的としてな
されたもので、その要旨は、パンタグラフ機構に、水平
方向にのみ移動し得る第１の倣い点と、垂直方向にのみ
移動し得る第２の倣い点との２つの倣い点を設け、各倣
い点の拡大移動を合成してハンドを所属位置に移動せし
めることである。
点となるリンクの連結部の剛性を高めると共に、ハンド
の移動停止位置の制御を容易にすることを目的としてな
されたもので、その要旨は、パンタグラフ機構に、水平
方向にのみ移動し得る第１の倣い点と、垂直方向にのみ
移動し得る第２の倣い点との２つの倣い点を設け、各倣
い点の拡大移動を合成してハンドを所属位置に移動せし
めることである。
以下、実施例を跡げて本発明を更に詳細に説明する。
第１図乃至第３図に於いて、ハンドＨを移動せしめるた
めのパンタグラフ機構Ｐは、４本のリンクＬ１１ Ｌ２
１ Ｌａ１ Ｌ４で構成される。リンクＬの長さを７と
すると各リンクＬ１． Ｌ２． Ｌ３． Ｌ４は、ノ１
＝４＝４＋ｚ、の関係となっており、長さの長い方から
起算した２本のリンクＬ１１ Ｌ２における他の部材と
連結される端部の連結点Ｃ１９，ｃ２を結ぶ線分上に、
この２本のリンクＬ１．Ｌ２の連結点ｃ１２と対向する
他のリンクＬ３．＋、１４の連結点Ｃ３４が位置するよ
うに４本のリンクＬｌ ＋ Ｌ２１ Ｌａ ｓ Ｌ４が
連結ビン１を介して平行四辺形状に連結されている。
めのパンタグラフ機構Ｐは、４本のリンクＬ１１ Ｌ２
１ Ｌａ１ Ｌ４で構成される。リンクＬの長さを７と
すると各リンクＬ１． Ｌ２． Ｌ３． Ｌ４は、ノ１
＝４＝４＋ｚ、の関係となっており、長さの長い方から
起算した２本のリンクＬ１１ Ｌ２における他の部材と
連結される端部の連結点Ｃ１９，ｃ２を結ぶ線分上に、
この２本のリンクＬ１．Ｌ２の連結点ｃ１２と対向する
他のリンクＬ３．＋、１４の連結点Ｃ３４が位置するよ
うに４本のリンクＬｌ ＋ Ｌ２１ Ｌａ ｓ Ｌ４が
連結ビン１を介して平行四辺形状に連結されている。
一方、機台２の上部には、第１の倣い部材３の水平移動
を案内せしめるための案内筒４が水平に装着され、この
案内筒４に第１の倣い部材３が摺動自在に嵌合され、第
１の倣い部材３と水平移動用シリンダ（アクチュエータ
）５のロッド６とが連結され、ロッド６の出入りにより
第１の倣い部材３は水平方向にのみ移動し得るようにな
っている。
を案内せしめるための案内筒４が水平に装着され、この
案内筒４に第１の倣い部材３が摺動自在に嵌合され、第
１の倣い部材３と水平移動用シリンダ（アクチュエータ
）５のロッド６とが連結され、ロッド６の出入りにより
第１の倣い部材３は水平方向にのみ移動し得るようにな
っている。
第１の倣い部材３の連結ｇ３ａは、機台２の上面に突出
している。
している。
同様に、機台２の後端部には、第２の倣い部材７の垂直
移動を案内するための案内筒８が垂直に装着され、この
案内筒８に第２の倣い部材７が摺動自在に嵌合され、第
２の倣い部材７の下端部と、昇降用シリンダ（アクチュ
エータ）９のロッド１０とが連結され、該ロッドｌＯの
出入りにより第２の倣い部材７は垂直方向にのみ移動し
得るようになっている。
移動を案内するための案内筒８が垂直に装着され、この
案内筒８に第２の倣い部材７が摺動自在に嵌合され、第
２の倣い部材７の下端部と、昇降用シリンダ（アクチュ
エータ）９のロッド１０とが連結され、該ロッドｌＯの
出入りにより第２の倣い部材７は垂直方向にのみ移動し
得るようになっている。
又、パンタグラフ機構Ｐを構成するリンクＬ２の下端部
は、連結ピン１１を介して前記第２の倣い部材７の上端
部に連結され、リンクＬ３と同Ｌ４との連結部は、前記
第１の倣い部材３の連結部３ａに連結ビン１を介して連
結されている。よって、第３図に於いて、リンクＬ３と
同Ｌ４との連結点Ｃ２４が第１の倣い点となっており、
リンクＬ２と第２の倣い部材７との連結点Ｃ２が第２の
倣い点となっている。
は、連結ピン１１を介して前記第２の倣い部材７の上端
部に連結され、リンクＬ３と同Ｌ４との連結部は、前記
第１の倣い部材３の連結部３ａに連結ビン１を介して連
結されている。よって、第３図に於いて、リンクＬ３と
同Ｌ４との連結点Ｃ２４が第１の倣い点となっており、
リンクＬ２と第２の倣い部材７との連結点Ｃ２が第２の
倣い点となっている。
又、本発明に係るハンド作動リンク装置には、リンクＬ
１の一端部に取り付けられるハンドＨを常時水平に維持
するためのハンド水平維持機構Ｑが設けられており、こ
のハンド水平維持機構ｑは、第１の平行リンク機構Ｑ１
と、第２の平行リンク機構Ｑ２とで構成される。
１の一端部に取り付けられるハンドＨを常時水平に維持
するためのハンド水平維持機構Ｑが設けられており、こ
のハンド水平維持機構ｑは、第１の平行リンク機構Ｑ１
と、第２の平行リンク機構Ｑ２とで構成される。
前記第２の倣い部材７の上端部に固設されたブラケット
１２と、リンクＬ１と同Ｌ２の連結部に連結ビン１を介
して連結された中間ブラケット１３との間に、リンクＬ
２と等長のリンクＬ５が該リンクＬ２と平行に連結ビン
１４を介して連結され、第１の平行リンクａ［Ｑｌは、
リンクＬ２と、同Ｌ５と、ブラケット１２と、中間ブラ
ケット１３とで構成される。
１２と、リンクＬ１と同Ｌ２の連結部に連結ビン１を介
して連結された中間ブラケット１３との間に、リンクＬ
２と等長のリンクＬ５が該リンクＬ２と平行に連結ビン
１４を介して連結され、第１の平行リンクａ［Ｑｌは、
リンクＬ２と、同Ｌ５と、ブラケット１２と、中間ブラ
ケット１３とで構成される。
又、ハンドＨの後端部に固設された取り付は体１５と前
記中間ブラケット１３との間に、リンクＬｌと等長のリ
ンクＬ６が該リンクＬ１と平行に連結ビン１４を介して
連結され、第２の平行リンクｉ構Ｑ２は、リンクＬｌと
、同Ｌ６と、中間ブラケット１３と、取り付は体１５と
で構成される。
記中間ブラケット１３との間に、リンクＬｌと等長のリ
ンクＬ６が該リンクＬ１と平行に連結ビン１４を介して
連結され、第２の平行リンクｉ構Ｑ２は、リンクＬｌと
、同Ｌ６と、中間ブラケット１３と、取り付は体１５と
で構成される。
ハンドＨは、リンクＬ１と同Ｌ６の先端部に連結ビン１
４および同１６を介して水平に連結されている。
４および同１６を介して水平に連結されている。
次に、本発明の作用について説明すると、第１図で実線
で示される状態から、第２の倣いｆ！１５材７を停止さ
せておき、水平移動用シリンダ５のロッド６を引込めて
Ｎ１の倣い部材３のみを水平方向にｘｌだけ移動させる
と、パンタグラフ機ｓＰの第１の倣い点となる連結点ｃ
３４が同一方向に同一量移動し１１折り畳まれていたパ
ンタグラフ機構Ｐが押し拡げられて同図で二点鎖線で示
される状態となり、後述の遅出によりハンドＨは同一方
向にＳＸＩだけ水平移動する。但しＳは、第３図におけ
る△Ｃ２Ｃ２４Ｃ３４と△Ｃ２Ｃ１□Ｃ１との相似比で
１１／１４である。
で示される状態から、第２の倣いｆ！１５材７を停止さ
せておき、水平移動用シリンダ５のロッド６を引込めて
Ｎ１の倣い部材３のみを水平方向にｘｌだけ移動させる
と、パンタグラフ機ｓＰの第１の倣い点となる連結点ｃ
３４が同一方向に同一量移動し１１折り畳まれていたパ
ンタグラフ機構Ｐが押し拡げられて同図で二点鎖線で示
される状態となり、後述の遅出によりハンドＨは同一方
向にＳＸＩだけ水平移動する。但しＳは、第３図におけ
る△Ｃ２Ｃ２４Ｃ３４と△Ｃ２Ｃ１□Ｃ１との相似比で
１１／１４である。
ここで、パンタグラフ機構Ｐの連結点（第１の倣い点）
Ｃ３４のみを水平方向にＸｌだけ移動させると、ハンド
Ｈが同一方向にＳＸＩだけ水平移動するのは、第３図に
おいて、△Ｃ２Ｃｌ２Ｃ１部よび△Ｃ２Ｃ２４Ｃ３４に
おいてＣｌＣ２／ Ｃ３４Ｃ２：’ Ｓであると共に、
△Ｃ２Ｃｌ２Ｃ１および△Ｃ２Ｃ′２４０：３４におい
てＣ１Ｃ２／ Ｃ二４Ｃ２：Ｓであるので、△Ｃ２Ｃ３
４Ｃ二４とΔＣ２ＣＩ Ｃ１とは相似となり、結局線分
ＣＩＣ；と線分Ｃ３４Ｃ３４とは互いに平行であると共
に、その長さの比は相似比Ｓに等しくなるためである。
Ｃ３４のみを水平方向にＸｌだけ移動させると、ハンド
Ｈが同一方向にＳＸＩだけ水平移動するのは、第３図に
おいて、△Ｃ２Ｃｌ２Ｃ１部よび△Ｃ２Ｃ２４Ｃ３４に
おいてＣｌＣ２／ Ｃ３４Ｃ２：’ Ｓであると共に、
△Ｃ２Ｃｌ２Ｃ１および△Ｃ２Ｃ′２４０：３４におい
てＣ１Ｃ２／ Ｃ二４Ｃ２：Ｓであるので、△Ｃ２Ｃ３
４Ｃ二４とΔＣ２ＣＩ Ｃ１とは相似となり、結局線分
ＣＩＣ；と線分Ｃ３４Ｃ３４とは互いに平行であると共
に、その長さの比は相似比Ｓに等しくなるためである。
しかる後に、第１の倣い部材３を停止させたままで、昇
降用シリンダ９のロッド１０を突出させて第２の倣い部
材７のみを垂直方向にＹｌだけ上昇させて第２の倣い点
となる連結点ｃ２を同一方向に同一量だけ移動させると
、パンタグラフ機構Ｐは、第２図で実線で示される状態
から二点鎖線で示される状態となり、ハンドＨば垂直方
向に（ｓ−１）Ｙｌだけ下降する。
降用シリンダ９のロッド１０を突出させて第２の倣い部
材７のみを垂直方向にＹｌだけ上昇させて第２の倣い点
となる連結点ｃ２を同一方向に同一量だけ移動させると
、パンタグラフ機構Ｐは、第２図で実線で示される状態
から二点鎖線で示される状態となり、ハンドＨば垂直方
向に（ｓ−１）Ｙｌだけ下降する。
ここで、パンタグラフ機構Ｐの連結点（第２の倣い点）
Ｃ２のみを垂直方向にｙｌだけ移動させるとハンドＨが
垂直方向に（Ｓ １）Ｙｌだけ下降するのは、第３図に
おいてζ相似の関係にある△ｃｚｃｉｚｃｉおよＣＦΔ
Ｃ２Ｃ２４Ｃ３４Ｇコオ＆’ｒＣＩＣ３４／Ｃ２Ｃ３４
＝＝ （ｓ １）であると共に、相似の関係にあるΔＣ
２Ｃ１２ｃｌおよＣＦ△Ｃ２Ｃ２４Ｃ，ｉ４ニ：）５イ
テｃ１ｃ６４／Ｃ２Ｃ３４＝（Ｓ １）テするので、Δ
ｃ２ｃＱｃ；。とΔＣｉＣ？Ｃａ４とは相似となり、結
局線分Ｃ２Ｃ′２と線分ｃｉｃ；とは互いに平行である
と共に、その長さの比は（ｓ−１）となるためである。
Ｃ２のみを垂直方向にｙｌだけ移動させるとハンドＨが
垂直方向に（Ｓ １）Ｙｌだけ下降するのは、第３図に
おいてζ相似の関係にある△ｃｚｃｉｚｃｉおよＣＦΔ
Ｃ２Ｃ２４Ｃ３４Ｇコオ＆’ｒＣＩＣ３４／Ｃ２Ｃ３４
＝＝ （ｓ １）であると共に、相似の関係にあるΔＣ
２Ｃ１２ｃｌおよＣＦ△Ｃ２Ｃ２４Ｃ，ｉ４ニ：）５イ
テｃ１ｃ６４／Ｃ２Ｃ３４＝（Ｓ １）テするので、Δ
ｃ２ｃＱｃ；。とΔＣｉＣ？Ｃａ４とは相似となり、結
局線分Ｃ２Ｃ′２と線分ｃｉｃ；とは互いに平行である
と共に、その長さの比は（ｓ−１）となるためである。
よって、第４図から明らかのように、ハンドＨは、第１
の倣い点となる連結点Ｃ３４の水平方向への拡大移動量
ｓＸＩと、第２の倣い点となる連結点Ｃ２の垂直方向へ
の拡大移動量（ｓ １）Ｙｌとの合成移動量だけ移動す
ることになる。
の倣い点となる連結点Ｃ３４の水平方向への拡大移動量
ｓＸＩと、第２の倣い点となる連結点Ｃ２の垂直方向へ
の拡大移動量（ｓ １）Ｙｌとの合成移動量だけ移動す
ることになる。
又、第１の倣い部材３の水平方向への移動量Ｘ１、およ
び第２の倣いｉ材７の垂直方向への移動量Ｙ１を適宜定
めることにより、ハンドＨをほぼ任意の目的位置に移動
せしめることができ、ハンドＨの移動停止位置の［御が
極めて容易となり、更に、ハンドＨの移動軌跡は水平方
向の直線と、垂直方向の直線との組み合わせであるため
、Ｓ動の際のハンドＨの占有空間が小さくなると共に、
移動中にハンドＨが障害物に当接する危険も少なくなる
。
び第２の倣いｉ材７の垂直方向への移動量Ｙ１を適宜定
めることにより、ハンドＨをほぼ任意の目的位置に移動
せしめることができ、ハンドＨの移動停止位置の［御が
極めて容易となり、更に、ハンドＨの移動軌跡は水平方
向の直線と、垂直方向の直線との組み合わせであるため
、Ｓ動の際のハンドＨの占有空間が小さくなると共に、
移動中にハンドＨが障害物に当接する危険も少なくなる
。
尚、ハンドＨは、ハンド水平維持機構Ｑの作用により、
常時水平に維持されている。
常時水平に維持されている。
本発明は、ハンドを移動せしめるためのパンタグラフ機
構に、水平方向にのみ移動し得る第１の倣い点と、垂直
方向にのみ移動し得る第２の倣い点との２つの倣い点を
設け、各倣い点の甚大移動を合成してハンドを所望位置
に移動せしめているので、パンタグラフ機構の倣い点と
なるリンクの連結部の剛性が高くなり、ひいてはハンド
の移動停止位置の位置決め精度が向上すると共に、単に
１つの倣い点を有するパンタグラフ機構に比較して、ハ
ンドの移動停止位置の制御が極めてＭ車となる。又、本
発明に係るパンタグラフ機構は、互いに直交する方向に
移動する２つの倣い点を有しているので、非使用時には
パンタグラフ機構をコンパクトにすることができ、ひい
ては工場内における占有空間を小さくすることができる
。更に、ハンドの移′ｍＪ軌跡は水平方向の直線と、垂
直方向の直線の組み合わせであるため、移動の際のハン
ドの占有空間が小さくなると共に、ハンドが周辺の障害
物に当接する危険も少なくなる。
構に、水平方向にのみ移動し得る第１の倣い点と、垂直
方向にのみ移動し得る第２の倣い点との２つの倣い点を
設け、各倣い点の甚大移動を合成してハンドを所望位置
に移動せしめているので、パンタグラフ機構の倣い点と
なるリンクの連結部の剛性が高くなり、ひいてはハンド
の移動停止位置の位置決め精度が向上すると共に、単に
１つの倣い点を有するパンタグラフ機構に比較して、ハ
ンドの移動停止位置の制御が極めてＭ車となる。又、本
発明に係るパンタグラフ機構は、互いに直交する方向に
移動する２つの倣い点を有しているので、非使用時には
パンタグラフ機構をコンパクトにすることができ、ひい
ては工場内における占有空間を小さくすることができる
。更に、ハンドの移′ｍＪ軌跡は水平方向の直線と、垂
直方向の直線の組み合わせであるため、移動の際のハン
ドの占有空間が小さくなると共に、ハンドが周辺の障害
物に当接する危険も少なくなる。
第１図および第２図は、それぞれ本発明に係るハンド作
動装置を装着した産業用ロボットの異なる状態の側面図
、第３図は、パンタグラフ機構Ｐの動きを示す図、第４
図は、パンタグラフ機構ＰによるハンドＨの合成移動を
示す図、第５図は、従来のパンタグラフ機構を用いたハ
ンド作動方法の原理図である。 （主要部分の符号の説明） Ｐ・・・・・・パンタグラフ機構 Ｈ・・・・・・ハ ン ド Ｌ・・・・・・リ ン り
Ｃ・・・・・・連結点 Ｃ３４・・・・・・連 結 点（第１の倣い点）Ｃ２・
・・・・・連 結 点（第２の倣い点）３・・・・・・
第１の倣い部材 ５・・・・・・水平移動用シリンダ（アクチュエー幻７
・・・・・・第２の倣い部材
動装置を装着した産業用ロボットの異なる状態の側面図
、第３図は、パンタグラフ機構Ｐの動きを示す図、第４
図は、パンタグラフ機構ＰによるハンドＨの合成移動を
示す図、第５図は、従来のパンタグラフ機構を用いたハ
ンド作動方法の原理図である。 （主要部分の符号の説明） Ｐ・・・・・・パンタグラフ機構 Ｈ・・・・・・ハ ン ド Ｌ・・・・・・リ ン り
Ｃ・・・・・・連結点 Ｃ３４・・・・・・連 結 点（第１の倣い点）Ｃ２・
・・・・・連 結 点（第２の倣い点）３・・・・・・
第１の倣い部材 ５・・・・・・水平移動用シリンダ（アクチュエー幻７
・・・・・・第２の倣い部材
Claims (2)
- （１）、パンタグラフ機構を利用してハンドを作動せし
める形式の産業用ロボットに於けるハンド作動方法に於
いて、 前記パンタグラフ機構に、水平方向にのみ移動し得る第
１の倣い点と、垂直方向にの与移動し得る第２の倣い点
との２つの倣い点を設け、各倣い点の拡大移動を合成し
てハンドを所望位置に移動せしめることを特徴とする産
業用ロボットに於けるハンド作動方法。 - （２）、４本のリンクＬｌ、 Ｌ２． ｔ、３． Ｌ４
のうち長さの長い方から起算した２本のリンクＬｌ、Ｌ
２の各端部の他の部材との連結点を結ぶ線分上に、該２
本のリンクＬ１．Ｌｊの連結点と対向する他のリンクＬ
３． Ｌ４の連結点が位置するように４本のリンクＬ１
’、 Ｊ。 Ｌ３． Ｌ４を平行四辺形状に連結したパンタグラフ機
構を形成し、前記２本のリンクＬ１． Ｌ２の一力のリ
ンクの先端部にハンドを水平に連結すると共に、他方の
リンクの下端部をアクチュエータを介して垂直方向にの
み移動し得る第２の倣い部材に連結し、しかも他のリン
クＬａ＋ Ｌ４の連結部をアクチュエータを介して水平
方向にのみ移動し得る第１の倣い部材に連結し、前記第
１および第２の倣い部材の拡大移動を合成してハンドを
所望位置に移動せしめることを特徴とする産業用ロボッ
トに於けるハンド作動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11656783A JPS609675A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 産業用ロボツトに於けるハンド作動方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11656783A JPS609675A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 産業用ロボツトに於けるハンド作動方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS609675A true JPS609675A (ja) | 1985-01-18 |
Family
ID=14690302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11656783A Pending JPS609675A (ja) | 1983-06-28 | 1983-06-28 | 産業用ロボツトに於けるハンド作動方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS609675A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63173107U (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | ||
| JPH03117588U (ja) * | 1990-03-12 | 1991-12-04 | ||
| JPH0470491U (ja) * | 1990-10-30 | 1992-06-22 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5739907A (en) * | 1980-08-23 | 1982-03-05 | Teruo Koi | Manufacture of foundation pillar |
| JPS5789579A (en) * | 1980-11-20 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Robot for opening and shutting door |
-
1983
- 1983-06-28 JP JP11656783A patent/JPS609675A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5739907A (en) * | 1980-08-23 | 1982-03-05 | Teruo Koi | Manufacture of foundation pillar |
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