JPH0470491U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0470491U JPH0470491U JP11314290U JP11314290U JPH0470491U JP H0470491 U JPH0470491 U JP H0470491U JP 11314290 U JP11314290 U JP 11314290U JP 11314290 U JP11314290 U JP 11314290U JP H0470491 U JPH0470491 U JP H0470491U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- pivotally supported
- parallelogram link
- fixed shaft
- link member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Description
第１図及び第２図は本考案の実施例産業用ロボ
ツトの要部側面図及び正面図をそれぞれ示し、第
３図は従来のハンド保持部の姿勢を一定に保つた
めの保持リンクを有する産業用ロボツトのリンク
機構を示す要部斜視図である。 １……第１アーム、２……第２アーム、３……
第３アーム、４，４１，４２……第１平行４辺形
リンク部材、５，５１，５２……第２平行４辺形
リンク部材、６，６１，６２……第３平行４辺形
リンク部材、７……固定軸、８，９……モータ、
１２，１３，１４……軸支軸、１２１……固定軸
中心。
ツトの要部側面図及び正面図をそれぞれ示し、第
３図は従来のハンド保持部の姿勢を一定に保つた
めの保持リンクを有する産業用ロボツトのリンク
機構を示す要部斜視図である。 １……第１アーム、２……第２アーム、３……
第３アーム、４，４１，４２……第１平行４辺形
リンク部材、５，５１，５２……第２平行４辺形
リンク部材、６，６１，６２……第３平行４辺形
リンク部材、７……固定軸、８，９……モータ、
１２，１３，１４……軸支軸、１２１……固定軸
中心。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 固定軸と、固定軸に軸支された第１アーム
と、第１アームに軸支された第２アームと、第２
アームに軸支された第３アームと、前記固定軸に
対し第３アームの姿勢を一定に保つように固定軸
及び第１アームの各前記軸支軸にそれぞれ軸支さ
れて第１アームと平行４辺形リンクを形成する第
１平行４辺形リンク部材及び第１平行４辺形リン
ク部材と連結され第１アーム及び第２アームの各
前記軸支軸にそれぞれ軸支されてかつ第３アーム
と連結され第２アームと平行４辺形リンクを形成
する第２平行４辺形リンク部材と、を有する産業
用ロボツトにおいて、前記固定軸に固定されたモ
ータにより駆動され前記第３アームを駆動するよ
うに固定軸及び前記第１アームの各前記軸支軸に
それぞれ軸支されかつ第２アーム中間部に軸支さ
れて第１アームと平行４辺形リンクを形成する第
３平行４辺形リンク部材とを含み、前記モータ及
び前記第１アームを駆動する第２モータを前記固
定軸中心に対し対称に、そして前期第３平行４辺
形リンク部材及び第１平行４辺形リンク部材を前
期第１アームに対し対称に、それぞれ配置させた
ことを特徴とする産業用ロボツト。 (2) 前記第３アームと第２平行４辺形リンク部
材との連結は、シエアピン要素を介して連結され
ている請求項１項記載の産業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11314290U JPH0470491U (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11314290U JPH0470491U (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0470491U true JPH0470491U (ja) | 1992-06-22 |
Family
ID=31860698
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11314290U Pending JPH0470491U (ja) | 1990-10-30 | 1990-10-30 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0470491U (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609675A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-18 | 水野鉄工株式会社 | 産業用ロボツトに於けるハンド作動方法および装置 |
| JPH0283191A (ja) * | 1988-09-19 | 1990-03-23 | Toshiba Corp | 産業用ロボット |
-
1990
- 1990-10-30 JP JP11314290U patent/JPH0470491U/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609675A (ja) * | 1983-06-28 | 1985-01-18 | 水野鉄工株式会社 | 産業用ロボツトに於けるハンド作動方法および装置 |
| JPH0283191A (ja) * | 1988-09-19 | 1990-03-23 | Toshiba Corp | 産業用ロボット |