JPS609846Y2 - 無人走行車の信号授受装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本案は無人走行車による自動運搬にかかり、特に荷物の
運搬を確実に行なう反射帯、光電スイッチ、光検出器、
照明器具から成る信号授受装置を設けた無人走行車によ
る自動運搬に関する。

従来の無人走行車による自動運搬を第１，２図を用い説
明する。

第１図は無人走行車による自動運搬の従来例を示すもの
で荷物移載駆動コンベアを設けた無人走行車１、原点２
、運搬箇所の停止点３．４．５、各停止点と原点を結ふ
誘動体６、原点コンベア７、呼出表示盤８、積込作業者
９、停止点３のコンベア１０、呼出装置１１、作業者１
２、停止点４のコンベア１３、呼出装置１４、作業者１
５、停止点５のコンベア１６、呼出装置１７、作業者１
８から戒っている。

第２図を用い自動運搬の作用を示すと無人走行車が原点
２に停止した状態から作業者９がコンベア７より運ばれ
てくる荷物１９を無人走行車１の移載コンベア上に乗せ
、呼出表示盤８により無人走行車１の行先設定を行ない
、スタート釦を押し発進させる。

無人走行車は自動走行し設定された停止点で停止する。

停止すると無人走行車１の制御装置により移載駆動コン
ベアを始動させ荷物１９を停止点に対応するコンベア上
に移載する。

移載完了信号により無人走行車は原点２に後退し停止す
る。

以上が自動運搬の作用であるが従来例において次のよう
な、問題が発生する。

先ず無人走行車と停止点との信号の授受が出来ない為、
作業者９の先行誤設定や無人走行車の誤動作により呼出
点と異なる点であっても停止点ならば荷物１９を移載し
てしまつ。

第２の設定通りの停止点で停止しても無人走行車の停止
精度にバラツキがあり無人走行車の移載コンベアと停止
点のコンベアの位置ずれを生じ荷物１９を確実に移載で
きず荷物の落下、装置の破損を生ずる。

本案の目的は上記した従来問題点を対処し、無人走行車
による自動運搬を確実に行なうことにある。

本案は、誘導帯上を自動走行する無人走行車に移載駆動
コンベアを設け、原点から複数箇所の任意の点に荷物を
運搬する無人走行車による自動運搬において、前記無人
走行車に反射帯と光検出器を設け、さらに各運搬箇所の
停止点に前記駆動コンベアに対応する荷受装置（コンベ
ア等）、前記反射帯に対応する光電スイッチ、前記光検
出器に対する照明器具を設け、無人走行車と停止点との
間において前記した光電スイッチ、反射帯、光検出器、
照明器具からなる光学系の信号の授受で前記無人走行車
の移載駆動コンベアから停止点の荷受装置に確実に荷物
を移載できるようにした無人走行車による荷物の自動運
搬装置である。

本案の実施例を第３図〜第８図を用い説明する。

第３図は本案を実施した自動運搬の一例を示す。

第１図従来実施例の２〜１８の構成と、第１図の無人走
行車１に反射帯、光検出装置を付加した無人走行車２７
、各停止点に前記反射帯、光検出装置に対応する位置に
設けた光電スイッチ２０．２２，２４、照明器具（ラン
プ）２１，２３．２５、コンベア１０，１３．１６に設
けた移載確認爪２６，２７，２８から構成されている。

さらに第４〜６図を用い本案の構成の詳細を説明する。

第４図は停止点で無人走行車が停止した状態を示す平面
図であり、第５図は第４図の側面図、第６図は第４図の
正面図を示す。

無人走行車３０、誘導帯３１、荷物３２、荷受コンベア
３３、コンベア移載確認爪３４、光電スイッチ３５、反
射帯３６、ランプ３８、光検出器（ｃｄｓ）３９、駆動
コンベア４０から構成されている。

これにおいて無人走行車３０に設けられた反射帯３６に
対応して光電スイッチ３５を設けてあり、光検出器３９
に対応してランプ３８を設けである。

次に本案の作用を第７図、第８図を用い説明する。

第７図は本案自動運転のシーケンスを示すもので、第８
図は本案の作用を示すブロック図であり、無人走行車の
制御ブロック４０、無人走行車の制御装置４１．光検出
器４２、光検出信号４３、荷物移載指令４４、駆動コン
ベアの制御装置４５、移載完了信号４６、反射帯４７、
停止点での制御ブロック５０．光電スイッチ５１、光電
スイッチ５１の発光５２、反射光５３、反射帯４７、停
止点確認信号５４、コンベアの制御装置５５、移載確認
信号５６、ランプ５７、ランプ４７の発光４８、呼出装
置６０、呼出指令６１から構成される。

第３図を併用して作用を説明すると原点２の作業者９が
コンベア７から送られてくる荷物１９を無人走行車２７
の駆動コンベア上に積込み、呼出標示盤８に従い行先設
定を行なう。

無人走行車は設定された停止点に向って誘導帯上を自動
走行し停止点で停止する、停止点では、第８図に示した
ように、停止点に設けられた反射帯４７を検出し設定検
出を行なう。

こにおいて設定点でない時は呼出装置６０からの呼出指
令がなく、呼出装置６０からの呼出指令６１がなく光電
スイッチ５１は動作せず、設定点であっても無人走行車
の停止精度が悪く、反射帯４７の位置が光電スイッチ５
１の動作範囲からはずれた時、反射光５３が検出できな
い。

いずれの場合も移載確認信号５６が得られず、その点で
待機し異状警報する。

設定点で正常に停止した場合は光電スイッチ５１より停
止点確認信号５４がコンベアの制御装置５５に与えられ
、第６図移載確認爪３４を動作させ、移載確認信号５６
を得る。

この信号によりランプ５７を点灯させ、無人走行車に設
けられた光検出器４２に光があたる。

すると無人走行車の制御装置４１に光検出信号４３が与
えられ、無人走行車制御装置４１からの駆動コンベアの
制御装置４５に移載指令４４が入力し荷物を停止点のコ
ンベア上に自動移載する。

移載が完了すると移載完了信号４６により無人走行車２
７は第３図の原点２に向って自動走行する。

又、停止点のコンベアにすでに荷物が積込まれている時
、又は光検出器４２とランプ５７の位置がずれランプ５
７の発光４８を光検出器４２で検出出来ないときは移載
確認信号５６がなく、移載を行なわず待期し異状警報す
る。

このように前記作用を繰り返し無人走行車により荷物の
自動運搬するものである。

以上本案によれば、無人走行車と停止点とにおいて光電
スイッチ、反射帯、光検出器、ランプからなる光学系の
信号の授受で確認信号を得る為、無人走行車と停止点と
に配線が不要、又無人走行車の走行路面の工事を不要と
簡単かつ安価にして誤停止点での移載がなくなり、停止
点での確実な移載ができる。

また本案を応用し、コンベア間の移載等で無人走行車の
停止精度が限定される場合、無人走行車に設ける反射帯
の長さを任意の長さにすることにより停止精度内で停止
したこと検出でき、確実な運搬ができる。

本案によれば無人走行車と停止点との間において光学系
の信号の授受を用いることにより無人走行車による自動
運搬を確実に出来効果大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の自動運搬の例を示す図、第２図は従来の
自動運搬のシーケンスを示す図、第３図は本案の自動運
搬の一実施例を示す図、第４〜６図は本案の構成を示す
図、第７図は本案の自動運搬のシーケンスを示す図、第
８図は本案の自動運搬の制御ブロックを示す図である。 １・・・・・・無人走行車、２〜５・・・・・・停止点
、６・・・・・・誘導帯、７・・・・・・コンベア、８
・・・・・・呼出標示盤、９・・・・・・作業者、１０
・・・・・・コンベア、１１・・・・・・呼出装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 路面に敷設された反射帯あるいは誘導線に沿って所定の
   停止点まで自動走行し、荷物を搬送する無人走行車にお
   いて、該無人走行車に設けられた停止確認用の反射帯と
   光検出器と該光検出器によって制御される該無人走行車
   側のコンベア制御装置と、各停止点に前記無人走行車の
   反射帯および光検出器に対向する位置に設けられそれぞ
   れ前記反射帯の有無を検知する光電スイッチと該光電ス
   イッチの出力によってそれぞれ制御される上記光検出器
   に光の信号を与える発光体と停止点側のコンベア制御装
   置とを備え、当該停止点に前記無人走行車が停止するこ
   とによって、該無人走行車の反射帯を前記光電スイッチ
   で検出してこの検出信号によって停止点側のコンベアを
   起動制御すると共に前記発光体を点灯してその光信号を
   無人走行車の光検出器に受信させて無人走行車側のコン
   ベアを起動制御するようにしたことを特徴とする無人走
   行車の信号授受装置。