JPS6099580A - 多関節形ロボツト - Google Patents
多関節形ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6099580A JPS6099580A JP20860383A JP20860383A JPS6099580A JP S6099580 A JPS6099580 A JP S6099580A JP 20860383 A JP20860383 A JP 20860383A JP 20860383 A JP20860383 A JP 20860383A JP S6099580 A JPS6099580 A JP S6099580A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric motor
- arm
- drive shaft
- fixed
- arrow
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は多関節形のロボットに関する。
〈従来技術〉
多関節形のロボットの従来の代表例としては第１図と第
２図に示すものがある。
２図に示すものがある。
図において、１は矢印６で示す水平方向に回動運動する
胴部、２は胴部１に連結され、矢印７で示す上下方向に
回動運動する第１のアーム、３は第１のアーム２に連結
され、矢印８で示す上下方向に回動運動する第２のアー
ム、４は第２のアーム３の先端に連結し、矢印９方向に
回動運動する可動部としての手首部、５は手首部４に連
続し、矢印１０方向へ回動運動すると・４ド部、人はハ
ンド部５に連続し、矢印１１方向へ回動運動する指部、
１２は第２のアーム３に固定された電動機で、平歯車１
５Ａ 、 １５Ｂを介して中空形の駆動軸２゜に回転力
を伝え、手首部４を矢印９方向に回動させる。１３は第
２のアーム３に固定された電動機で、平歯車１６Ａ、１
６Ｂを介して駆動軸２ｏに挿通する中空の駆動軸２１に
回転力を伝え、がさ歯車１７Ａ、１７Ｂを介してハンド
部５を矢印１゜方向に回動させる。１４は第２のアーム
３に固定された電動機で、駆動軸２１に挿通する駆動軸
２２゜かさ歯車１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ，１８Ｄ及び平
歯車１９Ａ、１９Ｂを介して指部Ａ′（ｉｌ−矢印１１
方向に回動させる。
胴部、２は胴部１に連結され、矢印７で示す上下方向に
回動運動する第１のアーム、３は第１のアーム２に連結
され、矢印８で示す上下方向に回動運動する第２のアー
ム、４は第２のアーム３の先端に連結し、矢印９方向に
回動運動する可動部としての手首部、５は手首部４に連
続し、矢印１０方向へ回動運動すると・４ド部、人はハ
ンド部５に連続し、矢印１１方向へ回動運動する指部、
１２は第２のアーム３に固定された電動機で、平歯車１
５Ａ 、 １５Ｂを介して中空形の駆動軸２゜に回転力
を伝え、手首部４を矢印９方向に回動させる。１３は第
２のアーム３に固定された電動機で、平歯車１６Ａ、１
６Ｂを介して駆動軸２ｏに挿通する中空の駆動軸２１に
回転力を伝え、がさ歯車１７Ａ、１７Ｂを介してハンド
部５を矢印１゜方向に回動させる。１４は第２のアーム
３に固定された電動機で、駆動軸２１に挿通する駆動軸
２２゜かさ歯車１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃ，１８Ｄ及び平
歯車１９Ａ、１９Ｂを介して指部Ａ′（ｉｌ−矢印１１
方向に回動させる。
かかる従来構成の多関節ロボットでは、ｆ！２のアーム
３の慣性モーメン）ｋ極力小さくすることを目的として
各電動機１２，１３．１４を第２のアーム３０基端側に
配置可能とするために、中空の駆動軸２０．２１と駆動
軸２２を３重構造とし、適宜歯車機構を配設して各電動
機１２，１３．１４の回転力を伝達する構成となってい
る。
３の慣性モーメン）ｋ極力小さくすることを目的として
各電動機１２，１３．１４を第２のアーム３０基端側に
配置可能とするために、中空の駆動軸２０．２１と駆動
軸２２を３重構造とし、適宜歯車機構を配設して各電動
機１２，１３．１４の回転力を伝達する構成となってい
る。
ところが、上記従来のものにあっては、複雑な構造であ
シ、製作が困難であるとともに、高価格となる不都答が
あった。
シ、製作が困難であるとともに、高価格となる不都答が
あった。
〈発明の概要〉
本発明は上記の点に鑑み為されたもので、アームの先端
に連続する可動部の運動によシ当該可動部に連続する仙
の可動部も同様に運動することに着眼し、前者の可動部
に電動機の回転力を伝える伝達＠構に他の可動部を駆動
する電動機を固定し、当該電動機の１駆動軸を前者の電
動機の中空駆動軸に挿通させる構成とすることによシ、
簡単な構成の多関節ロボットを提供することを目的とす
るものである。
に連続する可動部の運動によシ当該可動部に連続する仙
の可動部も同様に運動することに着眼し、前者の可動部
に電動機の回転力を伝える伝達＠構に他の可動部を駆動
する電動機を固定し、当該電動機の１駆動軸を前者の電
動機の中空駆動軸に挿通させる構成とすることによシ、
簡単な構成の多関節ロボットを提供することを目的とす
るものである。
〈発明の実施例〉
以下、本発明の一実施例を第３図に基づいて説明する。
尚、従来例と同一要素には同一符号を付して説明を略す
。
。
図において、２３は平歯車１５Ｂに固定された電動機で
、その駆動軸２４は駆動軸２０を挿通し、その挿通端部
にはウオームギヤ２５が連結されてハンド部５を矢印１
０方向に回動運動させる。２６は電動機２３同様に平歯
車１５Ｂに固定された電動機で、その駆動軸２７も駆動
軸２０を挿通し、その挿通端部にはウオームギヤ２８が
軸結され、かさ歯車２９Ａ、２９Ｂを介して指部Ａを矢
印１１方向に回動運動させる。
、その駆動軸２４は駆動軸２０を挿通し、その挿通端部
にはウオームギヤ２５が連結されてハンド部５を矢印１
０方向に回動運動させる。２６は電動機２３同様に平歯
車１５Ｂに固定された電動機で、その駆動軸２７も駆動
軸２０を挿通し、その挿通端部にはウオームギヤ２８が
軸結され、かさ歯車２９Ａ、２９Ｂを介して指部Ａを矢
印１１方向に回動運動させる。
次に作用を説明する。
電動機１２が駆動されると、平歯車１５Ａ、１５Ｂを介
して電動機２３．２６及び指部Ａ、ハンド部５を含めて
手首部４が同一の角速度で回動する。
して電動機２３．２６及び指部Ａ、ハンド部５を含めて
手首部４が同一の角速度で回動する。
そして、電動機２３が駆動されると、駆動軸２４及びウ
オームギア２５を介して／・ンド部５が矢印１０方向に
回動し、電動機２６が駆動されると、駆動軸２７．ウオ
ームギア２８．かさ歯車２９Ａ及び２９Ｂを介して指部
Ａが矢印１１方向へ回動する。
オームギア２５を介して／・ンド部５が矢印１０方向に
回動し、電動機２６が駆動されると、駆動軸２７．ウオ
ームギア２８．かさ歯車２９Ａ及び２９Ｂを介して指部
Ａが矢印１１方向へ回動する。
このように電動機１２によ多回転駆動される駆動軸２０
に連結された平歯車１５Ｂにノ・ンド部５及び指部Ａ駆
動用の電動機２３．２６を固定し、これらの駆動軸２４
．２７’に中空の駆動軸２０に挿通させるようにしたか
ら、従来と比較して電動機２３．．２６の回転力の伝達
機構を簡素化でき、製作を極めて容易とすると共にコス
トダウンを図れる。
に連結された平歯車１５Ｂにノ・ンド部５及び指部Ａ駆
動用の電動機２３．２６を固定し、これらの駆動軸２４
．２７’に中空の駆動軸２０に挿通させるようにしたか
ら、従来と比較して電動機２３．．２６の回転力の伝達
機構を簡素化でき、製作を極めて容易とすると共にコス
トダウンを図れる。
〈発明の効果〉
以上説明したように本発明によればアームの先端に連続
し、夫々が該アームと異なシ然も相互が異なる運動自由
度を持つ連続した複数の可動部を備え、前記各可動部を
夫々の電動機によシ駆動するように構成された多関節形
ロボットにおいて、前記アームに直接に連続する可動部
を駆動する電動機を該アームに固定すると共に、他の残
シの可動部を駆動する電動機を前者の電動機の回転力を
伝達する伝達機構に固定し、後者の電動機の駆動軸を前
者の電動機の伝達機構の中空駆動軸に挿通させる構成と
したから、従来と比較して構造を簡素化でき、製作を極
めて容易とすると共に、コストダウンを図れる利点があ
る。
し、夫々が該アームと異なシ然も相互が異なる運動自由
度を持つ連続した複数の可動部を備え、前記各可動部を
夫々の電動機によシ駆動するように構成された多関節形
ロボットにおいて、前記アームに直接に連続する可動部
を駆動する電動機を該アームに固定すると共に、他の残
シの可動部を駆動する電動機を前者の電動機の回転力を
伝達する伝達機構に固定し、後者の電動機の駆動軸を前
者の電動機の伝達機構の中空駆動軸に挿通させる構成と
したから、従来と比較して構造を簡素化でき、製作を極
めて容易とすると共に、コストダウンを図れる利点があ
る。
第１図は多関節ロボットの斜視図、第２図は従来での先
端側アームの断面図、第３図は本発明の一実施例である
先端側アームの断面図である。 ３・・・第２のアーム ４・・・手首部 ｓ・−・ハン
ド部 １２，２３．２６・−・電動機 １５Ａ。 １５Ｂ・・・平歯車 ２０，２４．２７・・・駆動軸Ａ
・・・指部
端側アームの断面図、第３図は本発明の一実施例である
先端側アームの断面図である。 ３・・・第２のアーム ４・・・手首部 ｓ・−・ハン
ド部 １２，２３．２６・−・電動機 １５Ａ。 １５Ｂ・・・平歯車 ２０，２４．２７・・・駆動軸Ａ
・・・指部
Claims (1)
- アームの先端に連続し、夫りが該アームと異なシ然も相
互が異なる運動自由度を持つ連続した複数の可動部を備
え、前記可動部を夫々の電動機によシ駆動するように構
成された多関節形ロボットにおいて、前記アームに直接
に連続する可動部を駆動する電動機を該アームに固定す
ると共に、他の残ダの可動部を駆動する電動機を前者の
電動機の回転力を伝達する伝達機構に固定し、後者の電
動機の駆動軸を前者の電動機の伝達機構の中空駆動軸に
挿通させたことを特徴とする多関節形ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20860383A JPS6099580A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 多関節形ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20860383A JPS6099580A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 多関節形ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6099580A true JPS6099580A (ja) | 1985-06-03 |
Family
ID=16558939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20860383A Pending JPS6099580A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 多関節形ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6099580A (ja) |
-
1983
- 1983-11-07 JP JP20860383A patent/JPS6099580A/ja active Pending
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