JPH0115514Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は組立工具の工具保持装置に関するもの
であり、更に詳細には、組立用ロボツトの作業腕
に取り付けた工具の保持を確実に行うことのでき
る組立工具の工具保持装置に関するものである。

（従来技術とその問題点） 本出願人は、先に特願昭55−103560号（特開昭
57−33993号）として第１図に示すところの「組
立用ロボツト」を提案した。

これは、一端部を支点として回動する第１腕１
０１と、該第１腕１０１の回動支点１０２と略同
一軸線上に回動支点を有する第１リンク１０３
と、前記第１腕１０１の他端部１０６と第２腕１
０５の中間部１０７に第２リンク１０８を回動自
在に連結し、第２腕１０５の先端部に工具１０８
を取り付けて構成されるものであり、第１腕１０
１と第１リンク１０３とを各々別個の駆動モータ
ーで回動させることで、第２腕１０５の先端部の
工具１０８の移動動作を円滑に行うことができる
ものである。

しかし乍ら、上述せる構成では以下の様な問題
点が考えられる。即ち、第２リンク１０８が回動
自在に連結される第２腕１０５の中間部１０７に
は通常軸受が用いられるので、第２腕１０５と第
２リンク１０８は該軸受部分において軸と軸受と
の間に若干の揺動隙間を有することになる。よつ
て、前記揺動隙間をＥとすると、第２腕１０５と
第２リンク１０８とは各々直角方向にＥの揺動を
有することになる。第２リンク１０８の直角方向
の揺動Ｅは、第１腕１０１と第２腕１０５とのな
す角をθとした場合、第２腕１０５に対して該第
２腕１０５の直角方向にEcosθとして作用するも
のであるから、第２腕１０５の揺動量の合計は近
似的にＥ＋Ecosθとなり、従つて、第２図に示す
ように、第１腕１０１、第１リンク１０３、第２
リンク１０８および第２腕１０５が一直線状、即
ち角度θが０に近づくにつれ、第２腕１０５が有
する揺動（Ｅ＋Ecosθ）は増加することになり、
かくして第２腕１０５は左右に揺動し易く、第２
腕１０５を停止しようとしても工具１０８の位置
決めが一定しないという不都合が生ずる。

（考案の目的） 本考案は上述せる問題点に鑑みなされたもので
あり、第２腕に生ずる揺動を極力防止するように
して、工具の保持を確実に行うことのできる組立
工具の工具保持装置を提供せんとするものであ
る。

（考案の構成） 以下本考案を添付図面に従い詳細に説明する。

第３図において、参照符号１は一端部の支点を
中心として回動する第１腕であり、該第１腕１の
回動支点２と同一軸線上にその回動支点を有する
ところの第１リンク３は、回動軸と直角な平面上
にあつて、前記回動支点２を基点として直角かつ
等距離に設けられた１対の回動支点４，５を有し
ている。６は前記第１腕１の他端部に一端部を回
動自在に枢着される第２腕であつて、第２腕６は
回動軸と直角な平面上にあつて、その回動支点７
を基点として直角かつ前記第１リンク３の１対の
回動支点４，５と回動支点からの距離を等しくし
た１対の回動支点８，９を有しており、更に該第
２腕６には回動支点８の延長先端部に工具１０が
設けられている。１１は前記第１リンク３の回動
支点４と第２腕６の回動支点８とを回動自在に連
結する第２リンクであり、１２は前記第１リンク
３の回動支点５と第２腕６の回動支点９とを回動
自在に連結する第３リンクである。この第２、第
３リンク１１，１２の各支点間距離は、第１腕１
の回動支点２と第２腕６の回動支点７との支点間
距離と等しい距離を有するものであり、即ち、回
動支点２，７，８，４と回動支点２，７，９，５
とで位相の異なる別個の平行四辺形を形成するこ
とになる。

（作用） 次に作用について第４図を参照して説明する。

第２腕６は、第２リンク１１と第３リンク１２
の連結により第１リンク３の回動で回動支点７を
中心とした回動が可能であるから、よつて第１腕
１と第１リンク３を各々別個の駆動モーターで回
動すれば、第２腕６の工具１０を平面内で任意位
置に位置決め可能となる。このような動作の中
で、第４図に示す如く、第１腕１と回動支点４，
８が一直線状もしくはそれに近い状態になつたと
しても、第１リンク３並びに第２腕６の他の回動
支点５，９は前記回動支点４，８と直角位置にあ
り、それらは第３リンク１２が連結されている
為、第２腕６の揺動は増長することがなく、かく
して第２腕に生ずる揺動を極力防止することがで
きる。

（考案の効果） 以上の如く、本考案は一端部を支点として回動
する第１腕１と第１腕１の回動支点２と同一軸線
上にその回動支点を有し、かつ回動軸と直角な平
面上にあつて、前記回動支点２を基点として直角
かつ等距離に設けられた１対の回動支点４，５を
有する第１リンク３と、前記第１腕１の他端部に
一端部を回動自在に枢着され、かつ回動軸と直角
な平面上にあつて、その回動支点７を基点として
直角かつ前記第１リンク３の１対の回動支点４，
５と回動支点からの距離を等しくした１対の回動
支点８，９を有する第２腕６と、前記第１リンク
３に設けた１対の回動支点４，５と、第２腕に設
けた１対の回動支点８，９とを、第１腕１の回動
支点２と第２腕６の回動支点７との支点間距離と
等しい距離を有する第２、第３リンク１１，１２
で回動自在に連結し、前記第２腕６の先端部に工
具１０を設けて構成されるので、第２腕に生ずる
揺動を極力防止することができ、工具をその可動
範囲内において確実に停止しての位置決めを行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来例を示す上面図、第２図は第１図
の動作説明図、第３図は本考案の実施例を示す上
面図、第４図は第３図の動作説明図である。 １……第１腕、２，４，５，７，８，９……回
動支点、３……第１リンク、６……第２腕、１０
……工具、１１……第２リンク、１２……第３リ
ンク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一端部を支点として回動する第１腕１と、該第
   １腕１の回動支点２と同一軸線上にその回動支点
   を有し、かつ回動軸と直角な平面上にあつて、前
   記回動支点２を基点として直角かつ等距離に設け
   られた１対の回動支点４，５を有する第１リンク
   ３と、前記第１腕１の他端部に一端部を回動自在
   に枢着され、かつ回動軸と直角な平面上にあつ
   て、その回動支点７を基点として直角かつ前記第
   １リンク３の１対の回動支点４，５と回動支点か
   らの距離を等しくした１対の回動支点８，９を有
   する第２腕６と、前記第１リンク３に設けた１対
   の回動支点４，５と第２腕に設けた１対の回動支
   点８，９とを、第１腕１の回動支点２と第２腕６
   の回動支点７との支点間距離と等しい距離を有す
   る第２、第３リンク１１，１２で回動自在に連結
   し、前記第２腕６の先端部に工具１０を設けて構
   成される組立工具の工具保持装置。