JPS6112568B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6112568B2 JPS6112568B2 JP54158008A JP15800879A JPS6112568B2 JP S6112568 B2 JPS6112568 B2 JP S6112568B2 JP 54158008 A JP54158008 A JP 54158008A JP 15800879 A JP15800879 A JP 15800879A JP S6112568 B2 JPS6112568 B2 JP S6112568B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- positional deviation
- output
- subtracter
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Leg Units, Guards, And Driving Tracks Of Cranes (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、走行軌道に沿つて走行する無軌道の
移動体（クレーン、フオークリフト、台車、トラ
ツクなど）の走行軌道制御方法および装置に関す
る。
移動体（クレーン、フオークリフト、台車、トラ
ツクなど）の走行軌道制御方法および装置に関す
る。
無軌道移動体の走行軌道制御に関しては、従
来、第１図の如き技術が知られている。すなわ
ち、無軌道移動体の走行軌道に沿つて敷設された
誘導用の電線ケーブルの磁界変化を検出する検出
器１によつて得られる位置ずれ信号２、ならびに
この位置ずれ信号２を微分する第１次微分回路３
と、この第１次微分信号をさらに第２次微分回路
４により微分し、それら位置ずれ信号２、第１次
微分信号、第２次微分信号を増巾器５，６，７を
通してから加算器８へ入れ、その加算器８の出力
信号をデツドゾーンコンパレータ９を通して走行
軌道修正信号１０として使用する方法がとられて
いる。これらの補正原理は、位置ずれ量をＤ、走
行速度Ｖ、誘導線に対するクレーンの位置ずれ角
度をθ、角速度をωとし、制御出力信号をＳとす
ると、 Ｓ＝Ｄ−Ｖθ−Ｖω の式となり、位置ずえ量Ｄを一回微分することに
よりＶθを、２回微分することによりＶωを算出
している。しかしこれらＶω、Ｖθは実際には第
２図のように位置ずれの変化の周期が長いため、
角度および角速度が非常に小さく、これらを検出
するためには微分回路の後に、非常に大きな増巾
度を持つた増巾器をつけなければならなかつた。
また微分回路は定常状態でも発振しやすく、その
上に増巾度を上げることは、回路構成をより複雑
なものとしていた。位置ずれ信号は１〜10Hzのノ
イズを含んでいるため、この信号をそのまま微分
回路に入力すると誤まつて走行軌道修正信号が出
力されることとなるため、フイルター回路を必要
としていた。またクレーン毎に特性が異なるため
調整を個々にやらねばならないという問題も残さ
れていた。なお、上述した従来例に関連する技術
は、特公昭47−43713号公報、実公昭53−46696号
公報、実公昭54−8530号公報に開示されている。
来、第１図の如き技術が知られている。すなわ
ち、無軌道移動体の走行軌道に沿つて敷設された
誘導用の電線ケーブルの磁界変化を検出する検出
器１によつて得られる位置ずれ信号２、ならびに
この位置ずれ信号２を微分する第１次微分回路３
と、この第１次微分信号をさらに第２次微分回路
４により微分し、それら位置ずれ信号２、第１次
微分信号、第２次微分信号を増巾器５，６，７を
通してから加算器８へ入れ、その加算器８の出力
信号をデツドゾーンコンパレータ９を通して走行
軌道修正信号１０として使用する方法がとられて
いる。これらの補正原理は、位置ずれ量をＤ、走
行速度Ｖ、誘導線に対するクレーンの位置ずれ角
度をθ、角速度をωとし、制御出力信号をＳとす
ると、 Ｓ＝Ｄ−Ｖθ−Ｖω の式となり、位置ずえ量Ｄを一回微分することに
よりＶθを、２回微分することによりＶωを算出
している。しかしこれらＶω、Ｖθは実際には第
２図のように位置ずれの変化の周期が長いため、
角度および角速度が非常に小さく、これらを検出
するためには微分回路の後に、非常に大きな増巾
度を持つた増巾器をつけなければならなかつた。
また微分回路は定常状態でも発振しやすく、その
上に増巾度を上げることは、回路構成をより複雑
なものとしていた。位置ずれ信号は１〜10Hzのノ
イズを含んでいるため、この信号をそのまま微分
回路に入力すると誤まつて走行軌道修正信号が出
力されることとなるため、フイルター回路を必要
としていた。またクレーン毎に特性が異なるため
調整を個々にやらねばならないという問題も残さ
れていた。なお、上述した従来例に関連する技術
は、特公昭47−43713号公報、実公昭53−46696号
公報、実公昭54−8530号公報に開示されている。
本発明の目的は、上述した問題点に鑑み、簡単
な構成で安定した走行軌道制御を行なわせること
である。
な構成で安定した走行軌道制御を行なわせること
である。
本発明は、位置ずれ信号と、この位置ずれ信号
からこの信号を一定時間遅らせた第１の一次遅れ
信号を減算して得られた第１の差信号と、この第
１の差信号からこの第１の差信号を更に一定時間
遅らせた第２の一次遅れ信号を減算して得られた
第２の差信号とを求め、これら各信号を加算した
信号を利用して走行軌道修正を行なうことを特徴
とする。
からこの信号を一定時間遅らせた第１の一次遅れ
信号を減算して得られた第１の差信号と、この第
１の差信号からこの第１の差信号を更に一定時間
遅らせた第２の一次遅れ信号を減算して得られた
第２の差信号とを求め、これら各信号を加算した
信号を利用して走行軌道修正を行なうことを特徴
とする。
以下、本発明の一実施例を第３図から第８図を
用いて詳細に説明する。
用いて詳細に説明する。
第３図は、本発明が適用される無軌道式クレー
ンの一例である。このクレーンは、コンテナ荷役
を目的とし、コンテナターミナル内をタイヤで走
行するものであるが、その構成は、クレーン脚部
１２の下部４コーナーにゴムタイヤ式車輪１１が
設けられ、運転手のコントローラ操作により運転
されるものである。また、運転手はコンテナ１３
を荷役するためコンテナ用の吊具であるスプレツ
ダー１５の巻上、下、トロリー１４の横行運転な
どを行なう。したがつて自動制御装置なくしては
運転手の負担は非常に大きく、高速で直線走行運
転を行なうのは大変な熟練を要していた。
ンの一例である。このクレーンは、コンテナ荷役
を目的とし、コンテナターミナル内をタイヤで走
行するものであるが、その構成は、クレーン脚部
１２の下部４コーナーにゴムタイヤ式車輪１１が
設けられ、運転手のコントローラ操作により運転
されるものである。また、運転手はコンテナ１３
を荷役するためコンテナ用の吊具であるスプレツ
ダー１５の巻上、下、トロリー１４の横行運転な
どを行なう。したがつて自動制御装置なくしては
運転手の負担は非常に大きく、高速で直線走行運
転を行なうのは大変な熟練を要していた。
無軌道式クレーンの駆動モータ１６は、第５図
のように対角の車輪１１を個別に駆動するように
配列されている。残りの車輪１１は従動輪であ
る。このため、両駆動モータ１６の回転数に差を
つければ走行方向を変えられる。位置ずれ検出器
１９は２個設けられており、走行方向により進行
方向側の検出器に切換えて使用するものとしてい
る。走行軌道制御装置１８はクレーン脚のつなぎ
フレームに設けている。
のように対角の車輪１１を個別に駆動するように
配列されている。残りの車輪１１は従動輪であ
る。このため、両駆動モータ１６の回転数に差を
つければ走行方向を変えられる。位置ずれ検出器
１９は２個設けられており、走行方向により進行
方向側の検出器に切換えて使用するものとしてい
る。走行軌道制御装置１８はクレーン脚のつなぎ
フレームに設けている。
第６図に本実施例の制御ブロツク図を示す。地
面に埋設された誘導線２０との位置ずれ量を位置
ずれ検出器１９にて検出する。位置ずれ出力信号
２１と位置ずれ２１ａとの関係は、第７図のよう
に比例関係にある。位置ずれ出力信号２１は１次
遅れ回路２２（遅れ時定数T1）に入力される。位
置ずれ信号２１は、一次遅れ回路２２の出力信号
３５により減算器２３で減算される。減算結果に
よる差分信号２４は増巾器２９で増巾される。こ
の結果、増巾器２９の出力は一定時間内に変化し
た位置ずれとなり、この変化が走行方向に対し、
横へのずれの速度を表わす要素となる。さらに再
度上記差分信号２４を一次遅れ回路２５（遅れ時
定数T2）を通し、その出力信号３６で減算器出力
である差分信号２４を減算器２６で減算した出力
信号は２７は、横へのずれの加速度を表わす要素
となる。位置ずれ信号は増巾器２８で、減算器２
６からの出力信号２７は増巾器３０で増巾され
る。検出器からの信号２１、および一次遅れ回路
２２，２５の出力信号３５，３６、さらに減算器
２３，２６の出力信号２４，２７、増巾器２８，
２９，３０の出力信号を加算器３１で加算した出
力信号の波形を第８図に示す。
面に埋設された誘導線２０との位置ずれ量を位置
ずれ検出器１９にて検出する。位置ずれ出力信号
２１と位置ずれ２１ａとの関係は、第７図のよう
に比例関係にある。位置ずれ出力信号２１は１次
遅れ回路２２（遅れ時定数T1）に入力される。位
置ずれ信号２１は、一次遅れ回路２２の出力信号
３５により減算器２３で減算される。減算結果に
よる差分信号２４は増巾器２９で増巾される。こ
の結果、増巾器２９の出力は一定時間内に変化し
た位置ずれとなり、この変化が走行方向に対し、
横へのずれの速度を表わす要素となる。さらに再
度上記差分信号２４を一次遅れ回路２５（遅れ時
定数T2）を通し、その出力信号３６で減算器出力
である差分信号２４を減算器２６で減算した出力
信号は２７は、横へのずれの加速度を表わす要素
となる。位置ずれ信号は増巾器２８で、減算器２
６からの出力信号２７は増巾器３０で増巾され
る。検出器からの信号２１、および一次遅れ回路
２２，２５の出力信号３５，３６、さらに減算器
２３，２６の出力信号２４，２７、増巾器２８，
２９，３０の出力信号を加算器３１で加算した出
力信号の波形を第８図に示す。
第８図のＡ，Ｂグラフ図においては位置ずれ検
出器１９に検知される横ずれ量で決まる位置ずれ
検出器１９の出力波形３７の単位時間における変
化量が大きいほど、一次遅れ回路２２の出力波形
３８との差即ち減算器２３の出力波形４０は大き
な波高値となる。これは、横ずれの速度が速いこ
とを示している。さらに第８図のＢ，Ｃグラフ図
においては一次遅れ回路２５の出力波形３９と上
記減算器２３の出力波形４０との差即ち減算器２
６の出力波形４１は速度を示す波形４０の単位時
間における変化量が大きいほど高い波高値を呈
し、横ずれ加速度が大きいことを示す。
出器１９に検知される横ずれ量で決まる位置ずれ
検出器１９の出力波形３７の単位時間における変
化量が大きいほど、一次遅れ回路２２の出力波形
３８との差即ち減算器２３の出力波形４０は大き
な波高値となる。これは、横ずれの速度が速いこ
とを示している。さらに第８図のＢ，Ｃグラフ図
においては一次遅れ回路２５の出力波形３９と上
記減算器２３の出力波形４０との差即ち減算器２
６の出力波形４１は速度を示す波形４０の単位時
間における変化量が大きいほど高い波高値を呈
し、横ずれ加速度が大きいことを示す。
これら信号３８，３９，４１を加算器３１で加
算した出力波形４２は第８図のＤグラフ図とな
り、第６図に示したコンパレータ３２に設定した
補正規準電圧４３に対し、上記遅れ回路を使用し
ないときは補正点（補生タイミング）４５と遅れ
て補正信号が出力され第６図に示した補正出力リ
レー３３や３４が動作するのに対し各遅れ回路２
２，２５を加えた場合の補正タイミング補正点４
４となり早い。このため、大きく位置ずれが起ら
ぬうちに補正をかけ、補正出力リレー３３や３４
で両モータ１６の界磁を切り替えて両駆動車輪１
１に回転差を起させることにより、微分回路を使
用せずに高い精度でクレーンの軌道修正が可能で
ある。この制御装置により、無軌道式クレーンの
直進走行運転に関する運転者の負担が軽減され
る。
算した出力波形４２は第８図のＤグラフ図とな
り、第６図に示したコンパレータ３２に設定した
補正規準電圧４３に対し、上記遅れ回路を使用し
ないときは補正点（補生タイミング）４５と遅れ
て補正信号が出力され第６図に示した補正出力リ
レー３３や３４が動作するのに対し各遅れ回路２
２，２５を加えた場合の補正タイミング補正点４
４となり早い。このため、大きく位置ずれが起ら
ぬうちに補正をかけ、補正出力リレー３３や３４
で両モータ１６の界磁を切り替えて両駆動車輪１
１に回転差を起させることにより、微分回路を使
用せずに高い精度でクレーンの軌道修正が可能で
ある。この制御装置により、無軌道式クレーンの
直進走行運転に関する運転者の負担が軽減され
る。
この実施例によれば、無軌道式クレーンの走行
軌道制御において、微分回路の採用によるノイズ
成分による誤動作および発振の問題はなくなる。
また、増幅度の改善が一次遅れ時定数の変更によ
つて容易となり、精度の高い予測制御の機能を有
する。
軌道制御において、微分回路の採用によるノイズ
成分による誤動作および発振の問題はなくなる。
また、増幅度の改善が一次遅れ時定数の変更によ
つて容易となり、精度の高い予測制御の機能を有
する。
以上説明したように本発明によれば、簡単な構
成で安定な走行軌道制御を実現できる。
成で安定な走行軌道制御を実現できる。
第１図は従来の軌道修正装置の制御信号発生ブ
ロツク図、第２図は無軌道走行体の位置ずれ変化
の同期説明図、第３図は無軌道式クレーンの全体
図、第４図は本発明の一実施例を採用した無軌道
式クレーンの側立面図、第５図は第４図に示した
クレーンの車輪駆動用のモータと車輪の配置図、
第６図は第４図に示した制御装置の制御信号発生
ブロツク図、第７図は第４図に示した検出器の特
性図、第８図は第６図に示したブロツク図に基づ
いて加工された各種信号の波形を示したグラフ図
でありグラフの横軸には走行距離（時間に置きか
えても良い。）を縦軸には各種信号の波高値を採
用してある。 １９……位置ずれ検出器、２０……誘導線、２
２，２５……一次遅れ回路、２３……減算器、２
６……減算器、２８，２９，３０……増巾器、３
１……加算器、３２……コンパレータ、３３，３
４……補正出力リレー。
ロツク図、第２図は無軌道走行体の位置ずれ変化
の同期説明図、第３図は無軌道式クレーンの全体
図、第４図は本発明の一実施例を採用した無軌道
式クレーンの側立面図、第５図は第４図に示した
クレーンの車輪駆動用のモータと車輪の配置図、
第６図は第４図に示した制御装置の制御信号発生
ブロツク図、第７図は第４図に示した検出器の特
性図、第８図は第６図に示したブロツク図に基づ
いて加工された各種信号の波形を示したグラフ図
でありグラフの横軸には走行距離（時間に置きか
えても良い。）を縦軸には各種信号の波高値を採
用してある。 １９……位置ずれ検出器、２０……誘導線、２
２，２５……一次遅れ回路、２３……減算器、２
６……減算器、２８，２９，３０……増巾器、３
１……加算器、３２……コンパレータ、３３，３
４……補正出力リレー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 走行軌道の位置ずれ信号と、該位置ずれ信号
と該位置ずれ信号を一定時間遅らせた第１の一次
遅れ信号との差に応じた第１の信号と、該第１の
信号と該第１の信号を一定時間遅らせた第２の一
次遅れ信号との差に応じた第２の信号を求め、前
記位置ずれ信号と前記第１の信号と前記第２の信
号とを加算した信号に基づいて走行軌道修正を行
なうことを特徴とする無軌道移動体の走行軌道制
御方法。 ２ 走行軌道の位置ずれ信号を出力する位置ずれ
検出器と、該位置ずれ信号を一定時間遅らせる第
１の一次遅れ回路と、前記位置ずれ信号と該第１
の一次遅れ回路の出力との差を演算する第１の減
算器と、該第１の減算器の出力を一定時間遅らせ
る第２の一次遅れ回路と、前記第１の減算器の出
力と該第２の一次遅れ回路の出力との差を演算す
る第２の減算器と、前記位置ずれ信号と前記第１
の減算器の出力と前記第２の減算器の出力とを加
算する加算器と、該加算器の出力に基づいて走行
軌道修正を行なう手段とを備えたことを特徴とす
る無軌道移動体の走行軌道制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15800879A JPS5680708A (en) | 1979-12-07 | 1979-12-07 | Controller for running track of trackless traveling body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15800879A JPS5680708A (en) | 1979-12-07 | 1979-12-07 | Controller for running track of trackless traveling body |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59171624A Division JPS60122411A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | 移動体の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5680708A JPS5680708A (en) | 1981-07-02 |
| JPS6112568B2 true JPS6112568B2 (ja) | 1986-04-09 |
Family
ID=15662233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15800879A Granted JPS5680708A (en) | 1979-12-07 | 1979-12-07 | Controller for running track of trackless traveling body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5680708A (ja) |
-
1979
- 1979-12-07 JP JP15800879A patent/JPS5680708A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5680708A (en) | 1981-07-02 |
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