JPS61141802A - 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 - Google Patents
作業機制御装置における制御モ−ド切替装置Info
- Publication number
- JPS61141802A JPS61141802A JP59264220A JP26422084A JPS61141802A JP S61141802 A JPS61141802 A JP S61141802A JP 59264220 A JP59264220 A JP 59264220A JP 26422084 A JP26422084 A JP 26422084A JP S61141802 A JPS61141802 A JP S61141802A
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- sensor
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、ロータリ耕耘装置、プラウ等の対地作業機
の作業機制御装置における制御モード切替装置に関する
もので１作業機の左右方向或いは前後方向における対地
姿勢制御、耕深制御、耕耘抵抗制御等の如き複数の制御
モードを、所定の実行したい制御モードに間違い無く切
替えできるように工夫した制御モード切替装置を提案す
るものである。
の作業機制御装置における制御モード切替装置に関する
もので１作業機の左右方向或いは前後方向における対地
姿勢制御、耕深制御、耕耘抵抗制御等の如き複数の制御
モードを、所定の実行したい制御モードに間違い無く切
替えできるように工夫した制御モード切替装置を提案す
るものである。
従来技術
作業機の左右方向姿勢制御、前後方向姿勢制御のとぎ、
作業機の左右方向姿勢を検出する姿勢センサや、前後方
向姿勢をトラクタのリフトアーム角を検出するリフト角
センサ及び伸縮可能に形成したトップリンクの長さを検
出するトップリンクセンサ、耕深制御のとぎ、作業機の
対地高さな検出する耕深センサ、耕耘抵抗制御のときト
ップリンクに作用する抵抗力を検出する耕耘抵抗センサ
、等を夫々設けており、これらのセンサは、変位を例え
ば回動型ポテンショメータや、直線移動型ポテンショメ
ータ、或いは超音波、光などを用いて電気信号に変換し
て、検出値として夫々切替スイッチを介して作業機制御
装置の制御部に入力し、作業の際には、必要なセンサが
制御部に接続されることになるように上記夫々の切替ス
イッチな切替えている。
作業機の左右方向姿勢を検出する姿勢センサや、前後方
向姿勢をトラクタのリフトアーム角を検出するリフト角
センサ及び伸縮可能に形成したトップリンクの長さを検
出するトップリンクセンサ、耕深制御のとぎ、作業機の
対地高さな検出する耕深センサ、耕耘抵抗制御のときト
ップリンクに作用する抵抗力を検出する耕耘抵抗センサ
、等を夫々設けており、これらのセンサは、変位を例え
ば回動型ポテンショメータや、直線移動型ポテンショメ
ータ、或いは超音波、光などを用いて電気信号に変換し
て、検出値として夫々切替スイッチを介して作業機制御
装置の制御部に入力し、作業の際には、必要なセンサが
制御部に接続されることになるように上記夫々の切替ス
イッチな切替えている。
しかし、多数のこれらの切替スイッチの必要なもののみ
を間違い無く切替操作するには、熟練を要し面倒である
。
を間違い無く切替操作するには、熟練を要し面倒である
。
発明が解決しようとする問題点
この発明は、数多い切替スイッチの切替操作の誤操作を
防止し、しかも切替操作が労力少なく行われるように工
夫したものである。
防止し、しかも切替操作が労力少なく行われるように工
夫したものである。
問題点を解決するための技術手段
上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。
講じた。
作業機（２）の対地姿勢制御、耕深制御等の如き制御モ
ードにおける作業特性を個別に検出するセンサの検出値
を、同上作業特性の夫々の設定値に一致させるべく制御
部ａ９の出力に基づいて夫々の駆動部？制御するよう構
成している作業機制御装置において、上記夫々のセンサ
と制御部ａ９とを接続するよう設けている夫々のコネク
タに、この接続動作によって制御部αりの制御種別を切
替えるようにしたモード切替回路を設けてなる作業機制
御装置における制御モード切替回路である。
ードにおける作業特性を個別に検出するセンサの検出値
を、同上作業特性の夫々の設定値に一致させるべく制御
部ａ９の出力に基づいて夫々の駆動部？制御するよう構
成している作業機制御装置において、上記夫々のセンサ
と制御部ａ９とを接続するよう設けている夫々のコネク
タに、この接続動作によって制御部αりの制御種別を切
替えるようにしたモード切替回路を設けてなる作業機制
御装置における制御モード切替回路である。
実施例と作用
次にこの発明の一実施例を図に基づいて説明する。第４
図に示すようくトラクタ（１）の後部に、作業機（２）
の１例としてのロータリ耕耘装置を左右１対のリフトア
ーム（３） 、 （３）へ、左右のリフトロッド（４）
、 （５）を介して上下に揺動する左右のロワーリン
ク（６） 、 （７）及び中央上部のトップリンク（８
）からなる三点リンク機構（９）によって連結し、この
三点リンク機構（９）は、そのリフトアーム（３） 、
（３） を油圧を用いたリフトシリンダａ１によって
昇降回動させる油圧昇降機構（ＩＩＩＫよって昇降動作
をするように構成され、１方のリフトロッド（５）は油
圧によって伸縮するリフトロッドシリンダａ３にて形成
されて、このリフトロッドシリンダ０２の伸長又は縮小
動作によって作業機（２）の左右方向姿勢が制御される
ように、又、トップリンク（６）は油圧によって伸縮す
るトップリンクシリンダａ３にて形成されて、このトッ
プリンクシリンダ（１３の伸長又は伸縮動作によって作
業機（２）の前後方向姿勢が制御されるように構成され
ている。そして、作業機（２）の耕ａ！？所定の値に制
御する耕深制絢機構は、例えばリヤカバーの如く地表を
摺接する耕深検知体（１４１の上下揺動回動を耕深検出
値として検出する回動型ポテンショメータの如き＃深セ
ンサ（Ｓｌ）の出力と１回動型ポテンショメータの如き
耕深設定器（■りによって設定される耕深設定値とをマ
イクロコンピュータの如きものからなる制御部（１５へ
、ＡＯ変換器ａｅを介して入力し、Ｓ＃深膜設定値対す
る耕深検出値の差を比較制御ＩｆＩｓａηにて制御処理
して、ＤＡ変換器（１８１からの出力により耕深設定値
忙耕栗検出値が一致するまで、例えば電磁切替弁の如き
ものからなる昇降駆動部（１９がリフトシリンダａＩを
作動するものである。
図に示すようくトラクタ（１）の後部に、作業機（２）
の１例としてのロータリ耕耘装置を左右１対のリフトア
ーム（３） 、 （３）へ、左右のリフトロッド（４）
、 （５）を介して上下に揺動する左右のロワーリン
ク（６） 、 （７）及び中央上部のトップリンク（８
）からなる三点リンク機構（９）によって連結し、この
三点リンク機構（９）は、そのリフトアーム（３） 、
（３） を油圧を用いたリフトシリンダａ１によって
昇降回動させる油圧昇降機構（ＩＩＩＫよって昇降動作
をするように構成され、１方のリフトロッド（５）は油
圧によって伸縮するリフトロッドシリンダａ３にて形成
されて、このリフトロッドシリンダ０２の伸長又は縮小
動作によって作業機（２）の左右方向姿勢が制御される
ように、又、トップリンク（６）は油圧によって伸縮す
るトップリンクシリンダａ３にて形成されて、このトッ
プリンクシリンダ（１３の伸長又は伸縮動作によって作
業機（２）の前後方向姿勢が制御されるように構成され
ている。そして、作業機（２）の耕ａ！？所定の値に制
御する耕深制絢機構は、例えばリヤカバーの如く地表を
摺接する耕深検知体（１４１の上下揺動回動を耕深検出
値として検出する回動型ポテンショメータの如き＃深セ
ンサ（Ｓｌ）の出力と１回動型ポテンショメータの如き
耕深設定器（■りによって設定される耕深設定値とをマ
イクロコンピュータの如きものからなる制御部（１５へ
、ＡＯ変換器ａｅを介して入力し、Ｓ＃深膜設定値対す
る耕深検出値の差を比較制御ＩｆＩｓａηにて制御処理
して、ＤＡ変換器（１８１からの出力により耕深設定値
忙耕栗検出値が一致するまで、例えば電磁切替弁の如き
ものからなる昇降駆動部（１９がリフトシリンダａＩを
作動するものである。
左右姿勢制御機構は、作業機（２）に取付けられた例え
ばレベル計の如き左右姿勢センサ（Ｓ２）が検出する左
右姿勢検出値と、例えば回動型ポテンショメータの如き
ものからなる左右姿勢設定器（Ｔ２）Ｋで設定される左
右姿勢設定値をＡＤ変換器ａ６！に入力し、比較制御部
ａηの出力指令によって左右姿勢設定値に左右袋・棒構
出値が一致するまで、伸縮駆動部α秀がリフトロッドシ
リンダｔＩＩを伸縮動作するものである。
ばレベル計の如き左右姿勢センサ（Ｓ２）が検出する左
右姿勢検出値と、例えば回動型ポテンショメータの如き
ものからなる左右姿勢設定器（Ｔ２）Ｋで設定される左
右姿勢設定値をＡＤ変換器ａ６！に入力し、比較制御部
ａηの出力指令によって左右姿勢設定値に左右袋・棒構
出値が一致するまで、伸縮駆動部α秀がリフトロッドシ
リンダｔＩＩを伸縮動作するものである。
前後姿勢制御機構は、作業機（２）に取付けられた例え
ばレベル計の如き前後姿勢センサ（Ｓ３）が検出する前
後姿勢検出値と、 ＩＰＩＩえば回動型ポテンショメー
タの如きものからなる前後姿勢設定器（Ｉｓ）ｖｃて設
定される左右姿勢設定値をＡＤ変換器（１６１に入力し
、比較側ｇ４部ａηの出力指令によって前後姿勢設定値
く前後姿勢検出値が一致するまで、伸縮駆動部！２１１
がトップリンクシリンダ０３を伸縮動作するものである
。
ばレベル計の如き前後姿勢センサ（Ｓ３）が検出する前
後姿勢検出値と、 ＩＰＩＩえば回動型ポテンショメー
タの如きものからなる前後姿勢設定器（Ｉｓ）ｖｃて設
定される左右姿勢設定値をＡＤ変換器（１６１に入力し
、比較側ｇ４部ａηの出力指令によって前後姿勢設定値
く前後姿勢検出値が一致するまで、伸縮駆動部！２１１
がトップリンクシリンダ０３を伸縮動作するものである
。
昇降位置制御機構は、１方のリフトアーム（３）と１体
に回動するように設けた回動型ポテンショメータの如き
ものからなるリフト角センサ（Ｓりが検出する昇降位置
検出値と、昇降レバーのにて回動操作される回動型ポテ
ンショメータの如きものからなる昇降位置設定器（■り
にて設定される昇降位置設定値をＡＤ変換器１＋６１に
入力し、比較制御部ａｎの出力指令によって昇降位置設
定値に昇降位置検出値が一致するまで、昇降駆動部（Ｉ
！１がリフトシリンダα１を作動するものである。
に回動するように設けた回動型ポテンショメータの如き
ものからなるリフト角センサ（Ｓりが検出する昇降位置
検出値と、昇降レバーのにて回動操作される回動型ポテ
ンショメータの如きものからなる昇降位置設定器（■り
にて設定される昇降位置設定値をＡＤ変換器１＋６１に
入力し、比較制御部ａｎの出力指令によって昇降位置設
定値に昇降位置検出値が一致するまで、昇降駆動部（Ｉ
！１がリフトシリンダα１を作動するものである。
耕耘抵抗制御機構は、トップリンク（８）の押動力をト
ルク計の如きものからなる耕耘抵抗セン式＆）によって
検出した耕耘抵抗検出値と、耕耘抵抗レバー＠にて回動
操作される回動型ポテンショメータの如きものからなる
耕耘抵抗設定器（Ｉｓ）にて設定される耕耘抵抗設定値
を、ＡＤ変換器ｕｅＫ入力し、比較制御部αηの出力指
令によって耕耘抵抗設定器に耕耘抵抗検出値が一致する
まで、昇降駆動部ａ９がリフトシリンダａ０を作動する
ものである。
ルク計の如きものからなる耕耘抵抗セン式＆）によって
検出した耕耘抵抗検出値と、耕耘抵抗レバー＠にて回動
操作される回動型ポテンショメータの如きものからなる
耕耘抵抗設定器（Ｉｓ）にて設定される耕耘抵抗設定値
を、ＡＤ変換器ｕｅＫ入力し、比較制御部αηの出力指
令によって耕耘抵抗設定器に耕耘抵抗検出値が一致する
まで、昇降駆動部ａ９がリフトシリンダａ０を作動する
ものである。
そして上述した耕深センサ（Ｓす、左右姿勢センサ（Ｓ
２）・・・の出力ｆｔＡＤ変換器（＋６１に入力するた
めに耕深センサ（Ｓす、左右姿勢センサ（Ｓす・・・の
出力側にコネクタの一方のコネクタセグメント（Ｃす、
（０り。
２）・・・の出力ｆｔＡＤ変換器（＋６１に入力するた
めに耕深センサ（Ｓす、左右姿勢センサ（Ｓす・・・の
出力側にコネクタの一方のコネクタセグメント（Ｃす、
（０り。
（Ｃ３）・・・を接続し、ＡＤ変換器ａｅに接続したコ
ネクタの他方のコネクタセグメント（−）を、上記コネ
クタセグメント（ｃリ−（Ｃ２）−（Ｃａ）・・・０１
つに択一に接続できるようにし、夫々のコネクタセグメ
ン） （Ｃ凰）、 （Ｃ２） 、 （ｃｌ）・・・には
、当該コネクタセグメントをＡＤ変換器四の側のコネク
タセグメントＣａ１）に接続したとぎ、当該センサの制
御モードに制御部Ｑ！１９が切替わるように構成された
モード切替回路跡を設けたものであって、このモード切
替回路の１例として耕深センサ（トム）の場合を、第２
図に配線路図を、第３図にコネクタセグメント（Ｃりの
正面視を夫々示したが、電源コード（ａｌ 、 （ａｌ
、センサ信号コード（ｂｌ） ｌ （ｂ）、モード切替
コード（Ｃｔ） 、 （Ｃ１、接地コート°（ｄす、（
ｄ）を夫々設け、モード切替コード（Ｃｓ）、（Ｃりに
はコネクタセグメン） （Ｃす、 （Ｃａ）を結合した
とき、当該センサとしての耕深センサ（トリによる耕深
制御モードに制御部α９が切替わるような値の切替抵抗
（Ｊ、（Ｒａ）を接続している。
ネクタの他方のコネクタセグメント（−）を、上記コネ
クタセグメント（ｃリ−（Ｃ２）−（Ｃａ）・・・０１
つに択一に接続できるようにし、夫々のコネクタセグメ
ン） （Ｃ凰）、 （Ｃ２） 、 （ｃｌ）・・・には
、当該コネクタセグメントをＡＤ変換器四の側のコネク
タセグメントＣａ１）に接続したとぎ、当該センサの制
御モードに制御部Ｑ！１９が切替わるように構成された
モード切替回路跡を設けたものであって、このモード切
替回路の１例として耕深センサ（トム）の場合を、第２
図に配線路図を、第３図にコネクタセグメント（Ｃりの
正面視を夫々示したが、電源コード（ａｌ 、 （ａｌ
、センサ信号コード（ｂｌ） ｌ （ｂ）、モード切替
コード（Ｃｔ） 、 （Ｃ１、接地コート°（ｄす、（
ｄ）を夫々設け、モード切替コード（Ｃｓ）、（Ｃりに
はコネクタセグメン） （Ｃす、 （Ｃａ）を結合した
とき、当該センサとしての耕深センサ（トリによる耕深
制御モードに制御部α９が切替わるような値の切替抵抗
（Ｊ、（Ｒａ）を接続している。
第３図のコネクタセグメント（Ｃ１）には、電源コード
（ａす、センサ信号コード（ｂす、モード切替コード（
Ｃす、接地コード（ｄりに夫々接続した電源ビン（ａｌ
）、センサ信号ビン（６１）、モード切替ビン（σ入接
地ピン（ｄｌ）を設けている。従って、そのほかのコネ
クタセグメン） （Ｃす、 （Ｃｓ）・・・のコードに
も、図示は省略したが上記切替抵抗（）ｌＪ）に相当す
る夫々値の異なる切替抵抗を設けておけば良い。
（ａす、センサ信号コード（ｂす、モード切替コード（
Ｃす、接地コード（ｄりに夫々接続した電源ビン（ａｌ
）、センサ信号ビン（６１）、モード切替ビン（σ入接
地ピン（ｄｌ）を設けている。従って、そのほかのコネ
クタセグメン） （Ｃす、 （Ｃｓ）・・・のコードに
も、図示は省略したが上記切替抵抗（）ｌＪ）に相当す
る夫々値の異なる切替抵抗を設けておけば良い。
発明の効果
この発明（係る作業機制御装置くおける制御モード切替
装置は上述のようく構成したものであって、対地姿勢制
御、耕深側聞等の制御モードにおける特性値を検出する
センサを、コネクタによって制御部Ｑ９に接続するとき
、コネクタに設けであるモード切替回路によって制御部
ａＳが直ちに当該制御モードに切替わるので、制御モー
ド切替えのための特別なモード切替スイッチは不要とな
り、そして、かかる特別なモード切替スイッチが不要と
なったことによってモード切替操作を間違う危険が全く
無くなったものであって、極めて正確に所望の制御モー
ドえの切替操作が自動的に行われることになったのであ
る。
装置は上述のようく構成したものであって、対地姿勢制
御、耕深側聞等の制御モードにおける特性値を検出する
センサを、コネクタによって制御部Ｑ９に接続するとき
、コネクタに設けであるモード切替回路によって制御部
ａＳが直ちに当該制御モードに切替わるので、制御モー
ド切替えのための特別なモード切替スイッチは不要とな
り、そして、かかる特別なモード切替スイッチが不要と
なったことによってモード切替操作を間違う危険が全く
無くなったものであって、極めて正確に所望の制御モー
ドえの切替操作が自動的に行われることになったのであ
る。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御ブロック
図、第２図は第１図の要部詳細図、ＷＪ３図は第２図の
コネクタセグメントの正面図、第４図はトラクタと作業
機の要部斜視図、第５図は作業状態における全体側面図
である。 符号説明
図、第２図は第１図の要部詳細図、ＷＪ３図は第２図の
コネクタセグメントの正面図、第４図はトラクタと作業
機の要部斜視図、第５図は作業状態における全体側面図
である。 符号説明
Claims (1)
- 作業機の対地姿勢制御、耕深制御等の如き制御モード
における作業特性を個別に検出するセンサの検出値を、
同上作業特性の夫々の設定値に一致させるべく制御部の
出力に基づいて夫々の駆動部を制御するよう構成してい
る作業機制御装置において、上記夫々のセンサと制御部
とを接続するよう設けている夫々のコネクタに、この接
続動作によつて制御部の制御種別を切替えるようにした
モード切替回路を設けてなる作業機制御装置における制
御モード切替装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59264220A JPH062B2 (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59264220A JPH062B2 (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6291860A Division JP2600627B2 (ja) | 1994-11-28 | 1994-11-28 | 作業機制御装置における制御モード切替装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61141802A true JPS61141802A (ja) | 1986-06-28 |
| JPH062B2 JPH062B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=17400161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59264220A Expired - Lifetime JPH062B2 (ja) | 1984-12-14 | 1984-12-14 | 作業機制御装置における制御モ−ド切替装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH062B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6384403A (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-15 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の耕深制御装置 |
| JPS63160508A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-04 | 株式会社クボタ | 対地作業装置の昇降制御装置 |
| JPS63177707A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-21 | 株式会社クボタ | 昇降制御装置 |
| JPH0293908U (ja) * | 1989-01-13 | 1990-07-26 | ||
| JPH05103509A (ja) * | 1991-09-24 | 1993-04-27 | Iseki & Co Ltd | 対地作業機の耕深制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60178506A (ja) * | 1984-02-24 | 1985-09-12 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 農機における自動制御装置の機種選択装置 |
-
1984
- 1984-12-14 JP JP59264220A patent/JPH062B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60178506A (ja) * | 1984-02-24 | 1985-09-12 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 農機における自動制御装置の機種選択装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6384403A (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-15 | 井関農機株式会社 | 対地作業機の耕深制御装置 |
| JPS63160508A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-04 | 株式会社クボタ | 対地作業装置の昇降制御装置 |
| JPS63177707A (ja) * | 1987-01-19 | 1988-07-21 | 株式会社クボタ | 昇降制御装置 |
| JPH0293908U (ja) * | 1989-01-13 | 1990-07-26 | ||
| JPH05103509A (ja) * | 1991-09-24 | 1993-04-27 | Iseki & Co Ltd | 対地作業機の耕深制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH062B2 (ja) | 1994-01-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |