JPS6114865A

JPS6114865A - ボルトの締付け方法

Info

Publication number: JPS6114865A
Application number: JP13457784A
Authority: JP
Inventors: 真金青木; 道内　信之; 渕上　正朗
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1984-06-29
Filing date: 1984-06-29
Publication date: 1986-01-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、ボルトを適正に締付けるための方法に関する
。

「従来の技術」ボルトが所定角度締付けられる毎に締付はトルクの勾配
を検出し、このトルク勾配がその最大値よりも一足以上
減少した場合にボルトが降伏点まで締付けらす１．７’
（とみなして該ボルトの絶句けを停止ヒする方法が従来
提案されている。

［発明が解決１．ようとする問題点」ボルトを絶句けている場合、該ボルトの座面が接触する
面上にゴミ、傷、錆等が存在していると、上記ボルトの
接触面の摩擦係数が変化して締付はトルクの増加度合、
つまり上記トルク勾配が大きく減少する。つまりボルト
締付は回転角は増加するもののトルクが増加しないとい
う現象（すべりと呼ばれている）が発生する。

また、ポル）Ｋよって締結される各部材間に隙間が存在
していると、この隙間が無く々る間において同様に上記
のすべり現象を生じる。

上記従来方法では、かかるすべり現象が発生した場合に
ボルトが降伏点まで締付けられたと誤１って判断するの
で、上記ボルトの締付けが完了していないにもかかわら
ずその締付けが停止されるという不都合を生じていた。

「問題点を解決するための手段」本発明では、かかる従来方法の問題点に艦み、トルク勾
配がその最大値よりも一定以上減少したさいにボルトを
所定角度だけさらに回転させ、この回転の前、後におけ
るトルク値、トルク勾配値、この回転中におけるトルク
値やトルク勾配値の変化態様等に基づいてボルトの降伏
点の真偽を判断し、真の降伏点が検出されたときのみ該
ボルトの締付けを停止するようにしている。

「作用」本発明では、トルク勾配がその最大値よりも一定以上減
少したさいに、それが真の降伏点を示唆しているか否か
の判断カーなされる。。

［実施１ｕｌｌ　Ｊ以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図および第２図は、本発明に係るボルトの締付方法
の一実施例を示したフローチャートである。また第３図
はこの方法を実施するためのボルト締付装置の一例を示
し、上記フローチャート忙示す処理手順はこの締付装置
に備えられたマイクロコンピュータ１によって実行され
る。

第３図に示したボルト締付装置は、ボルト２を締付ける
ためのボルト締結機３を備えている。このボルト締結機
は可逆転モータ４と、該モ〜りの動力をソケットレンチ
５に伝達させる減速機６およびクラッチ７と、上記ソケ
ットレンチ５によるボルト２の絶句はトルクを電気信号
として検出するトルク検出器８と、上記ソケットレンチ
５が微小角度θえ回転される毎にパルス信号を出力する
例えにインクリメンタルエンコーダ等のパルス発生器９
とから構成されている。

本実施例に係るボルトの締付は方法は、このボルト締付
は装置ｉ７！ｉ−用いて以下のように実施きれる。

すなわち、第１図に示すように１まず後述するサンプリ
ング回転角度θい平均値算出用回転角度間隔θｓ（たと
えば１〜２°）、降伏点判断用の締付は回転角θｏ（た
とえばθｓの２〜６倍に設定される）、トルク差ΔＴの
判定基準値δ、降伏点検出用のトルク勾配しきい値（最
大トルク勾配ＭＧＸα）を設定する係数α（たとえば０
７〜０．３に設定される）、降伏点の真偽判定用しきい
値（ＭＧＸβ）を設定する係数β等の条件が設定される
（ステップ１００）。

この条件設定後、第３図に示したマイクロコンピュータ
１の中央処理！４１１０（以下、　ＣＰＵと略称する）
よりｌ１０ｄｅ−）１１に締付は開始信号が圧力される
。この結果、駆動回路１２を介してモータ４とクラッチ
７が起動され、ボルト２の締付けが開始される（ステッ
プ１０１）。

第２図は、第１図のステップ１０２に示す差分値計算処
理の詳細を示している。同第２図に示す如くこのステラ
ｆ１０２においてハ、マずＣＰＵ】Ｏに内蔵された差分
カウンタのカウント値におよびサンシリング個数カウン
タのカウント値ａが各々に＝ｏ　、ａ＝ＯＫ初期値化さ
れる（ステップ１０２Ａ　、１０２Ｂ　）。

ついで上記差分カウンタの値が１つ増加されるとともに
（ステップ１０２Ｃ）、■沖ポートＩＩＫ回転角入力信
号が出力される。これによシハルス発生器９よシ出力さ
れるノヤルス信号が取シ込１れ、そしてこのパルス信号
の数が予設定数つまシ第５図に示すサンシリング用回転
角度θ□に対応する数に達したか否かの判断がなされる
（ステップ１０２Ｄ）。しかして、この判断がＩｓにな
ると、上記サンプリング個数カウンタの値ａが１つ増加
され（ステップ１０２Ｅ）、同時にその時点のトルク値
Ｔａｉ示すトルク検出器８の出力がサンプリングされる
（ステップ１０２Ｆ）。

サンプリングされたドルクイ直Ｔａは、ＣＰＵ　１０内
の平均値レジスタにおいてこのレジスタの記憶値（最初
は零）に加算され、そしてその加算結果５（ｋ）Ｓ（ｋ）に対する平均値５Ａ（ｋ）　＝□が演Ｓ芒れる
（ステップ１０２Ｇ）。

ステラ７’１０２Ｅ〜１０２Ｇ　Ｋ示す処理け、次のス
テップ１０２Ｈに示す判断がＹＥＳとなるまで、つまり
締付はトルクのサンプリンイ個数を示す力て、ステ、デ
１０２ＧＫおける平均値５Ａ（ｋ）は第５図における角
度ステップθｓ中にサンプリングされたａ＝Ｍ個のトル
ク値の平均値を示唆している。

ステップ１０２Ｈの判断がＹＥＳとなると、差分カウン
タの値ｋがｋ）１であるか否かの判断がなされる（ステ
ップ１０２１）。現時点においてこの差分カウンタの値
には１であるからこのステップ１０２Ｉの判断はＮＯで
８９、したがって前記ステップ１０２Ｅｌ−１０２１に
示す内容が再ひ実行される。そしてｋ）１となると、つ
まり平均値５Ａ（ｋ）が２つ求まると、現角度ステップ
θｓでの平均値５Ａ（ｋ）と前角度ステップθｓについ
ての平均値５Ａ（ｋ−１）との差Ｇ（ｋ）かトルク勾配
として計算される（ステラｆ１０２Ｊ）。

差分値Ｇ（ｋ）が算出されると、第１図のステップ１０
３に示す最大差分値の更進処理が実行されるが、現時点
においては１つの差分値ｃ（ｋ）が求められただけであ
るから、この差分値が最大差分値ＭＧとして最大差分値
レジスタに記憶される。

ステップ１０４では、ボルト２が降伏点まで締付けられ
たか否かの判断がなされる。すなわち、第２図のステッ
プ１０２Ｊで求められたトルク勾配たる差分値Ｇ（ｋ）
が上記最大差分値ＭＧ　Ｋ係数α（この実施的では０．
５）ｔ−掛けた値ＭＧＸα以下になったか否かが判断さ
れる。現時点においてはＧ（ｋ）＝ＭＱであることから
、この判断はＮｏであり、したがって第２図に示したス
テラ７°１０２Ｂ〜】０２Ｊの内容が再び実行される。

かくして、ｔ、Ｖシト９が角度０８回転される毎に順次
トルク勾配たる差分値Ｇ（ｋ）が計算され、かつこの差
分値Ｇ（ｋ）の最大値ＭＧが更新される。この差分値Ｇ
（ｋ）は、第５図に示す如くボルト９が降伏し始めると
減少する傾向を示し、その値のピーク値が最終的な最大
差分値ＭＧとしてレジスタに残されることになる。

ところで、上記ステップ１０４の判断かＹＥＳになった
としても、必ずしもそれは降伏点を示唆さない。すなわ
ち、ボルトの座面が接触する面上にゴミ、傷、錆等が存
在していたり、ボルトによって締結される各部材間に隙
間が存在しているようガ場合、第５図の区間Ｂ、Ｃ，に
示す如く前記したすベりを生じ、そのためボルトが降伏
点まで締付けられていないＫもかかわらず締付はトルク
の増加度合つまりトルク勾配が上記値ＭＧＸαよりも減
少することがあるからである。

そこで、本発明ではステップ１０５に示す如く、上記ス
テップ１０４の判断がＹ］１８Ｓとなった場合に、さら
にボルトヲ角度θｏだけ回転し、そして次のステップ１
０６において上記判断が真の降伏点を示しているか否か
を判断している。

第４図、第６図、第８図、第１０図、第１１図および第
１３図は、各々上記ステップ１０６の判断処理の実施例
を示し、第４図に示す実施例ではまず上記ステップ１０
４の判断がＹＥＳとなった締付角度（第５図のＣ，、Ｃ
，点）での締付はトルクの値とこの角度から上記角度θ
ｏだけ更にぎルトが回転された締付角度（第５図のり、
、Ｄ２点）でのトルク値の差ΔＴを計算しくステノア’
１０６−ＩＡ）、この差ΔＴが予設定値δに対しΔＴく
δであるか否か全判断している（ステップ］　０６−　
ＩＢ）。

第５図に示す如く、真の降伏点ではない０１点において
ステラｆ１０４の判断がＹＥＳとなった場合、上記角度
θｏの回転中における締付はトルクの増加度合ΔＴｌが
大きいが、真の降伏点を示すＣ２点においてステップ１
０４の判断がＹＥＳとなった場合、角度θｏの回転中に
おける締付はトルクの増加度合ΔＴ２けきわめて小きく
なる。

上記予設定値δけ、真の降伏点忙ついての上記増加度合
ΔＴ２よりも若干大きい値に設定されておシ・したがっ
て上記ステラｆ１０６−Ｉ　Ｂの判断がＮＯの場合、こ
れは真の降伏点でないことを示唆し、この場合にはステ
、ニア°１０２〜１０５に示した内容が再び繰り返えさ
れる。そしてステップ１０４において真の降伏点が検出
されると、ステップ１０６Ｂの判断がＹＥＳとなり、こ
の場合にはＩ１０ポート１１に停止信号が出力されてボ
ルト２の締付けが停止される（ステラ７″ｌ　Ｏ７）。

なお、上記締付は角度θｏは、上記区間ＢＩ　ＣＩに示
すすべりをクリアしうる大きさに設定され、前記したよ
うにサンプリング角θｓの２〜６倍程度に設定される。

つぎに第６図の実施列について説明する。第７図におい
て、前記と同様に擬似降伏点のために６１点においてス
テラｆ１０４の判断がＹＥＳになったとすると、同図に
点線で示す直線Ｂ、Ｄ、、つまり０１点より角度θｓだ
けさかのほった回転角度におけるトーク値を示つケどと
、Ｃ・点から前記角度θｏたけボルトが回転された場合
のトルク値を示す点り、と金結ぶ直線Ｂ、ＤＩ（降伏点
真偽判定用トルク特性）は実測されたトルク値変ｒヒを
示す曲線ＢＩＣ＋Ｄ＋（実測トルク特性）の上方に位置
することになる。

一方、０２点で真の降伏点が検出された場合、前記１白
線四に対応する直１ｆＩＢ、Ｄ、け実際のトルク曲線８
２Ｃ２Ｄ２の下方に位置することになる。

そこで第６図の実施例では、上記８点（Ｂ１　。

Ｂｘ　　）でのトルク値Ｔ８とＤ点（Ｄ＋　　、Ｄ＊　
）での計算を行なうとともに（ステップ１０６−２Ａ）
、「丁（ＢＩ　Ｄｌ　ｒ　ＢＩ　Ｄｌ　　）間でサンプ
リングされた各トルク値に基づいてΣＴｘ（θｓ＋θｏ
）なる計算を行い（ステップ１０６−２Ｂ）、さらにス
テップ１０６−２Ａおよびステップ１０６−２Ｂでの各
計算結果ＴａおよびＴｂがＴａ　（Ｔｂなる関係にある
か否かの判断を行っている（ステップ１０６−２Ｃ）。

上記ステップ１０６−２Ａで求められる値Ｔａけ、第７
図における直線Ｙ１“以下の面積を、またステップ１０
６−２Ａで求められる値Ｔｂは曲線Ｂ　ＣＤ　（Ｂ、自
ＤＢ　ｌｌｈ　ＣＩ　Ｂ２　　）以下の面積を各各示し
ている。したがってステ、ゾ１０６−２Ｃの判断がＮＯ
である場合には曲、［１ｌＢＣＤが直線百の下方にある
こと、つまシ第１図のステップ１０４において擬似的な
降伏点が検出されたことＫなシ、一方、上記判断かＹＥ
Ｓで場合には同ステッｆｌ　０４において真の降伏点が
検出されたことになる。

なお、この実施例では上記する面積の大小関係から降伏
点の真偽金判断しているが、直線Ｗ下の関数形を求める
とともに、この関数に０点に対応する回転角の値を代入
して該直線上のトルク値金求め、このトルク値と０点で
のトルク値との比較を行うようにしてもよい。

第８図の実施例では、第１図に示したステップ１０４の
判断がＹＥＳとなる第９図の０点（ＣＩ　。

Ｃｚ　）でのトルク差分値Ｇ（ｋ）とＤ点（Ｄ　＋　　
＋　Ｂ２　）の直前における同差分値Ｇ（ｋ十〇。）と
かＧ（ｋ十〇。）。

＜Ｇ（ｋ）なる関係にあるか否か全判断するようにして
いる（ステラ７’１０６−３Ａ）。

第９図から明らかなように、擬似降伏点（Ｃ１点）によ
ってステ、プ１０４の判断がＹＥＳとなった場合、Ｇ（
ｋ十〇。）＞Ｇ（ｋ）となるが、真の降伏点（Ｃｚ点）
によって同ステップの判断がＹＥＳとなった場合、Ｇ（
ｋ十〇。）＜Ｇ（ｋ）なる関係ハＳ成立する。

それ故、上記ステ・ッゾ１０６−３Ａの判断のＹＥＳ　
。

Ｎｏから降伏点の真、偽が判定される。

第】０図に示す実施例では、第９図に示すトルク差分値
Ｇ（ｋ十００）が降伏点を検出するための閾値Ｍ　Ｇ　
Ｘαに対しＧ（ｋ＋θｏ）＜ＭＧｘαなる関係にあるか
否かを判断している（ステップ１０６−４Ａ）。

Ｃ１点で擬似降伏点が検出された場合、第９図に示す如
（ｃ（ｋ十〇。）＞ＭＧＸαとなるが、０２点で真の降
伏点が検出された場合、Ｇ（ｋ十θｏ）（ＭＧＸαとな
る。。それ故、上記ステップ１０６−４Ａの判断結果に
基づいて真の降伏点を判定することができる。

第１１図の実施例では、第１２図に示すよう力前記しき
い値Ｍ　Ｇ　Ｘαとは別のしきい値ＭＧＸβ（β〈］）
を設定し、前記トルク差分値Ｇ（ｋ＋００）がこのしき
い値ＭＧＸβに対しＧ（ｋ十θｏ）（ＭＧ×βなる関係
にあるか否かを判断している（ステラ７’１０５−Ａ）
。同図から明らかなとおり、真の降伏点までボルトが締
付けられている場合には、該判断がＹＥＳとなる。

第１３図は、降伏点真偽判定の別の実施ρａｔ示す。第
１４図から明らかなように０１点で擬似降伏点が検出さ
れた場合、とのＣ，点と前記り８点間において差分値が
必ず１度は増加する傾向を示す。０２点において真の降
伏点が検出された場合には、このＣ２点とＢ２点間にお
いて燈分値がｌｌｊｉ次減少する傾向を呈する。

この実施例では、かかる点に着目して降伏点の真偽判定
全行っている。すなわち、０点とＤ点間における差分値
の数を計数するカウンタ（前記ＣＰＵ　１０に設けられ
ている）の値ｎｋｎ＝ｏに設定したのち（ステ！／７”
１０６−６Ａ）、この値ｎを１つ増加させ（ステップ１
０６−６１３）、しかるのちＧ（ｋ＋ｎＸθｓ）≦Ｇ（
ｋ＋（ｎ−１）ＸθＳ）なる判断を実行している（ステ
ラ：７’１０６−６Ｃ）。

このステップ１０６−６Ｃにおいては、ｎ＝１のときＧ
（ｋ＋θｓ）りＧ（ｋ）なる判断、つまりＧ（ｋ）≦Ｍ
ＧＸαとなりた時点における差分値ｃ（ｋ）に対しＣ，
Ｄ間において最初に検出された差分値Ｇ（ｋ＋θＢ）が
減少しているか否かの判断が実行される。そこで擬似降
伏点Ｃ，が現われたとすると、第１４図の例では上記最
初に検出された差分値Ｇ（ｋ十θＳ）がＧ（ｋ）よりも
大きくなる。この結果、ステップ１０６−６Ｃの判断が
Ｎｏとｉ１６第６図に示したステップ１０２〜１０５に
示す内容が再び実行される。

なお、最初に検出された差分値Ｇ（ｋ十０８）がＧ（ｋ
）よりも小さい場合、つまりステップ１０６−６Ｃの判
断がＹＥＳの場合には、カウンタの値ｎ否かの判断がな
され（ステップ１０６−６Ｄ）、この判断がＮＯである
と、ステップＩ　０６−６　Ｂ。

１０６−６Ｃの内容が再び実行される。そして区間ＣＩ
　ＤＩでは差分値の増加傾向か必ずみられる断がＮｏと
なる。

Ｃ２点で真の降伏点が検出された場合には、区間Ｃ，Ｄ
、で検出される差分値は前記したように順次その値が減
少する。したがってカウンタの値Ｇ（ｋ）２が真の降伏
点を示すものと判定される。

真の降伏点を検出する方法として、さらに次のよう々も
のがある。すなわち、第１４図に示したように、区間Ｃ
，Ｄ、間のトルクの増加度合に比して区間Ｃ２Ｄ２間の
それは緩やかである。つま少擬似降伏点が現われたのち
における角度θｏ中でのトルクの増加・にターンと、真
の降伏点が現われたのちにおける同角度θｏ中でのトル
クの増加・にターンは互いに相違する。そこで、予め擬
似降伏点と真の降伏点についての上記角度θｏ中におけ
るトルク増加パターンの一方または双方を第３図に示し
たＲＡＭ　１３　Ｋ記憶させておき、第１図のステップ
１０４の判断結果がＹＥＳとなった場合に、上記角度θ
ｏ中における実測トルクの増加パターンと上記ＲＡＭ１
３にストアされているノ４ターンとの類似度を相関法で
求めるようにすれば、上記ステ。

プ１０４のＹＥＳ判断が擬似降伏点を示唆しているか真
の降伏点を示唆しているかを判定することができる。

第１５図は、Ｍ１２ｙｔｒルトの軸カー伸び線図と、従
来のボルト締付は方法および本発明に係るボルト締付は
方法の各締付は停止精度■および■とを示している。々
お、■のデータはθｏ＝２０°、α＝０，６に設定した
場合における第４図、第６図、第８図、第１０図、第１
１図および第１３図の実施例に基づくものである。

＠１５図において、従来法による締付停止精度■け前記
した擬似降伏点が現われない場合のものであり、その軸
力のバラツキは±２０％である。

本発明に係る方法によれは、上記擬似降伏点が現われる
現われないにかかわらず軸力のバラツキが±１．２％の
範囲内にちゃ、これは締付は停止精度が優れていること
を示唆している。なお、本発明の方法においては、ボル
トが降伏点に達するまで締付けられたのちさらに上記角
度θｏだけ絶句けられるので＼ボルトが８０μｍだけ塑
性域側に伸びることになるが、この程度の伸びは何ら問
題とはなら々い。

上記実施列では、第２図に示した態様でトルク勾配たる
トルク差分値を検出してｈるが、他の方法でトルク勾配
を求めてもよい。すなわち、たとえば第１６図に示す如
く角度θｓの区間でサンプリングされる各締付はトルク
（同図では６個）の平均値５（Ｊ）をサンプリング個数
が１個増加する毎に求め、平均値５（Ｊ）とｍサンプリ
ングステップ前における平均値Ｓ’（Ｊ−ｍ）との差を
トルク勾配として求めるようにしてもよい。

また、同図における角度θ６の区間の始端と終端におけ
るトルクの差金サンプリングの個数か１つの間に設定さ
れる。

上記実施例では、ステップ１０４に示すしきい値をＭＧ
Ｘαに設定しているが、たとえば最大差分値ＭＧと第２
、第３番目に大きな差分値の平均値をとり、この’１１
−均値をα倍した値をこのステンｆ１０４におけるしき
い値として用いてもよい。

又同様に、第１１図に示したしきい値ＭＧＸβも上記平
均値を１倍した値に置き換えることができる。

「効果」本発明によれは、ボルトの座面が接する面上に存在する
ゴミ、傷、錆等によって、あるいは該ぎルト、によって
締着される部材相互間の隙間等によって擬似的な降伏点
が現われたとしても、真の降伏点が現われるまでボルト
の締付けが続行される、それ故、上記擬似降伏点のため
にボルトの締付けが停止されるという従来方法の問題点
を解消してボルトを適正かつ確実に締付けることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明に係るボルトの締付は方法の一
実施例を示したフローチャート、第３図は本発明の方法
を実施するための装置の一列を示したブロック図、第４
図は第１図に示したフローチャート中における降伏点真
偽判定ステップの処理手順の一例を示したフローチャー
ト、第６図、第８図、第１０図、第１１図、第１３図は
各々上記降伏点真偽判定ステッノにおける処理手順の他
の列を示しｆｃフローチャート、第５図、第７図、第９
図および第１２図、第１４図は、各々第４図、第６図、
第８図と第１０図、第１１図および第１３図に示した処
理手順の内容を説明するグラフ、第１５図は従来のボル
ト締付は方法と本発明に係るボルト締付は方法における
締付は停止精度を各々を示したグラフ、第１６図はトル
ク勾配を求めるための他の方法を例示した図である。１・・・マイクロコンげユータ、２・・・ボルト、３・
・・ボルト締結機、４・・・モータ、８・・・トルク検
出器、９・・・パルス発生器、１０・・・ＣＰＵ　。第４図第５図第６図第７図第８図　　　　　　第１０図第９図第１１図第１２図第１３図ステ９ア１０フへ第１４図ＣＤやム角θ 第１５図伸びｉｍｍ）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ボルトが所定角度θ＿ｓ締付けられる毎に締付け
トルクの勾配を検出し、このトルク勾配がその最大値も
しくはそれに近い値をα（＜１）倍した値以下となった
場合に、上記締付けトルクのすべりをクリアしうる大き
さに設定された所定角度θ＿ｏだけ更に上記ボルトを締
付けるとともに、この角度θ＿ｏの締付け終了時の締付
けトルクの値と該角度θ＿ｏの締付け開始時の締付けト
ルクの値との差を求め、この差が予設値よりも大きい場
合に上記ボルトの締付けを停止することを特徴とするボ
ルトの締付け方法。
（２）ボルトが所定角度θ＿ｓ締付けられる毎に締付け
トルクの勾配を検出し、このトルク勾配がその最大値も
しくはそれに近い値をα（＜１）倍した値以下となった
場合に、上記締付けトルクのすベりをクリアしうる大き
さに設定された所定角度θ＿ｏだけ更に上記ボルトを締
付けるとともに、この角度θ＿ｏの締付け終了時の締付
けトルクの値と該角度θ＿ｏの締付け開始時の角度より
上記角度θ＿ｓだけ前の締付け角度における締付けトル
クの値とを結ぶ直線からなる降伏点真偽判定用トルク特
性を求め、上記直線の両端間における実測トルク特性が
上記真偽判定用トルク特性の上方に位置する場合に上記
ボルトの締付けを停止することを特徴とするボルトの締
付け方法。
（３）ボルトが所定角度θ＿ｓ締付けられる毎に締付け
トルクの勾配を検出し、このトルク勾配がその最大値も
しくはそれに近い値をα（＜１）倍した値以下となった
場合に、上記締付けトルクのすベりをクリアしうる大き
さに設定された所定角度θ＿ｏだけ更に上記ボルトを締
付け、この角度θ＿ｏの締付け終了時のトルク勾配の値
が該角度θ＿ｏの締付け開始時のトルク勾配の値よりも
小さいときに上記ボルトの締付けを停止することを特徴
とするボルトの締付け方法。
（４）ボルトが所定角度θ＿ｓ締付けられる毎に締付け
トルクの勾配を検出し、このトルク勾配がその最大値も
しくはそれに近い値をα（＜１）倍した値以下となった
場合に、上記締付けトルクのすべりをクリアしうる大き
さに設定された所定角度θ＿ｏだけ更に上記ボルトを締
付け、この角度θ＿ｏの締付け終了時におけるトルク勾
配の値が前記最大値もしくはそれに近い値をα倍した値
よりも小さい場合に上記ボルトの締付けを停止すること
を特徴とするボルトの締付け方法。
（５）ボルトが所定角度θ＿ｓ締付けられる毎に締付け
トルクの勾配を検出し、このトルク勾配がその最大値も
しくはそれに近い値をα（＜１）倍した値以下となった
場合に、上記締付けトルクのすべりをクリアしうる大き
さに設定された所定角度θ＿ｏだけ更に上記ボルトを締
付け、この角度θ＿ｏの締付け終了時におけるトルク勾
配の値が前記最大値もしくはそれに近い値をβ（＜１）
倍した値よりも小さい場合にボルトの締付けを停止する
ことを特徴とするボルトの締付け方法。
（６）ボルトが所定角度θ＿ｓ締付けられる毎に締付け
トルクの勾配を検出し、このトルク勾配がその最大値を
α（＜１）倍した値以下となった場合に、上記締付けト
ルクのすべりをクリアしうる大きさに設定された所定角
度θ＿ｏだけ更に上記ボルトを締付け、この角度θ＿ｏ
の締付け開始時から終了時に到る角度範囲でのトルク勾
配が上記締付け開始時のトルク勾配の値から順次減少す
る傾向にある場合に上記ボルトの締付けを停止すること
を特徴とするボルトの締付け方法。
（７）ボルトが所定角度θ＿ｓ締付けられる毎に締付け
トルクの勾配を検出し、このトルク勾配がその最大値を
α（＜１）倍した値以下となった場合に、上記締付けト
ルクのすべりをクリアしうる大きさに設定された所定角
度θ＿ｏだけ更に上記ボルトを締付け、この角度θ＿ｏ
の締付け開始時から終了時に到る角度範囲での締付けト
ルク変化特性の標準パターンと、同角度範囲での実測締
付けトルクの変化特性との相関に基づいて上記角度θ＿
ｏの締付け開始時におけるトルク勾配が上記ボルトの真
の降伏点を示唆しているか否かを判断し、真の降伏点を
示している場合に上記ボルトの締付けを停止することを
特徴とするボルトの締付け方法。