JPS6116551B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6116551B2 JPS6116551B2 JP1574378A JP1574378A JPS6116551B2 JP S6116551 B2 JPS6116551 B2 JP S6116551B2 JP 1574378 A JP1574378 A JP 1574378A JP 1574378 A JP1574378 A JP 1574378A JP S6116551 B2 JPS6116551 B2 JP S6116551B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- torch
- outputs
- welding
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 28
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 9
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、トーチの姿勢によりトーチのねら
い位置を補正し、特に傾斜管の溶接に好適な開先
ならい制御を可能にする自動溶接装置に関する。
い位置を補正し、特に傾斜管の溶接に好適な開先
ならい制御を可能にする自動溶接装置に関する。
従来、開先ならい制御は、開先位置の変動を検
出し、その情報にもとづいてトーチを開先のねら
い位置に変位するという方式で行なわれている。
出し、その情報にもとづいてトーチを開先のねら
い位置に変位するという方式で行なわれている。
しかし、傾斜管の周溶接などの場合、溶接線に
直角方向の開先変動を制御できても、下向き、上
向き、横向きと溶接姿勢が変化するため、トーチ
の姿勢によつてビードが垂れ下がり、ビート形状
の変動が生じ、均質なビード形状が得られなく、
高品質の溶接を行なうことができない。
直角方向の開先変動を制御できても、下向き、上
向き、横向きと溶接姿勢が変化するため、トーチ
の姿勢によつてビードが垂れ下がり、ビート形状
の変動が生じ、均質なビード形状が得られなく、
高品質の溶接を行なうことができない。
この発明は、前記従来の欠点に留意し、傾斜管
の周溶接等においても、良好なならい制御を行な
い得る自動溶接装置を提供するものであり、開先
変動検出器のほかに、溶接姿勢を検出する姿勢検
出器と、姿勢によりならい制御用の補正信号を発
生する補正信号発生器等を備えたことを特徴とす
る。
の周溶接等においても、良好なならい制御を行な
い得る自動溶接装置を提供するものであり、開先
変動検出器のほかに、溶接姿勢を検出する姿勢検
出器と、姿勢によりならい制御用の補正信号を発
生する補正信号発生器等を備えたことを特徴とす
る。
次にこの発明を、その１実施例を示した図面と
ともに詳細に説明する。
ともに詳細に説明する。
第１図は、この発明による自動溶接装置のブロ
ツク図を示し、同図において、１は溶接線と直角
方向の開先位置変動を検出しトーチのねらい制御
用基本信号を出力する開先変動検出器であり、従
来から用いられている接触式あるいは非接触式の
センサで構成されている。２はトーチの下向き、
上向き、横向き等の溶接姿勢を検出し姿勢信号を
出力する姿勢検出器、３は補正信号発生器であ
り、姿勢検出器２の姿勢信号にもとづいてトーチ
のならい制御用目標値の補正信号を出力する。
ツク図を示し、同図において、１は溶接線と直角
方向の開先位置変動を検出しトーチのねらい制御
用基本信号を出力する開先変動検出器であり、従
来から用いられている接触式あるいは非接触式の
センサで構成されている。２はトーチの下向き、
上向き、横向き等の溶接姿勢を検出し姿勢信号を
出力する姿勢検出器、３は補正信号発生器であ
り、姿勢検出器２の姿勢信号にもとづいてトーチ
のならい制御用目標値の補正信号を出力する。
４は信号処理装置であり、開先変動検出器１の
基本信号と、補正信号発生器３の補正信号とから
ならい制御用目標値の制御信号を出力する。５は
溶接トーチ６を駆動するトーチ駆動装置であり、
信号処理装置４の制御信号に応じてトーチ６を所
定量だけ変位する。
基本信号と、補正信号発生器３の補正信号とから
ならい制御用目標値の制御信号を出力する。５は
溶接トーチ６を駆動するトーチ駆動装置であり、
信号処理装置４の制御信号に応じてトーチ６を所
定量だけ変位する。
次に、第１図に示す装置の作用について説明す
る。
る。
第２図は溶接姿勢と補正信号との関係の一例を
示す。この関係は、傾斜管溶接の場合の傾斜の程
度および初層溶接かあるいは第２層以降の溶接か
の違い等によつて変化しうるものである。
示す。この関係は、傾斜管溶接の場合の傾斜の程
度および初層溶接かあるいは第２層以降の溶接か
の違い等によつて変化しうるものである。
第３図は、傾斜管を内側から周溶接した場合の
溶接線と直角方向のトーチ位置の軌跡を示し、横
軸は溶接線に沿つての台車の移動量を、また破線
はこの発明によるならい制御結果、実線は従来式
のならい制御結果を示す。
溶接線と直角方向のトーチ位置の軌跡を示し、横
軸は溶接線に沿つての台車の移動量を、また破線
はこの発明によるならい制御結果、実線は従来式
のならい制御結果を示す。
第４図ａ，ｂ，ｃは傾斜管の説明図である。
第４図に示すように、開先変動検出器１は、開
先位置であるねらい制御用基本信号Ｘ（ｌ）を出
力する。ここでｌは溶接線に沿つての長さを示
す。
先位置であるねらい制御用基本信号Ｘ（ｌ）を出
力する。ここでｌは溶接線に沿つての長さを示
す。
姿勢検出器２は、姿勢信号θを出力する。ここ
でθは円形溶接線が含まれる平面内で、鉄管Ｂの
中心軸に対し、溶接位置が溶接線の最下端の原点
Ａとなす角である。
でθは円形溶接線が含まれる平面内で、鉄管Ｂの
中心軸に対し、溶接位置が溶接線の最下端の原点
Ａとなす角である。
補正信号発生器３は、姿勢信号θによりねらい
制御用目標値の補正信号Ｙ（θ、ψ）を出力す
る。ここで、ψは鉄管Ｂの傾斜角であり、水平管
の場合ψ＝０、垂直管の場合ψ＝π／２である。
そして、Ｙ（θ、ψ）はθ、ψをもとにして次式
で与えられる。
制御用目標値の補正信号Ｙ（θ、ψ）を出力す
る。ここで、ψは鉄管Ｂの傾斜角であり、水平管
の場合ψ＝０、垂直管の場合ψ＝π／２である。
そして、Ｙ（θ、ψ）はθ、ψをもとにして次式
で与えられる。
Ｙ（θ、ψ）＝−α・sin2ψ・cosθ（π／２≦θ≦３／２π）＝０（その他）
ここで、αは実験データから定められる値であ
り、たとえば２mmである。
り、たとえば２mmである。
つぎに、信号処理装置４は、基本信号Ｘ（ｌ）
と補正信号Ｙ（θ、ψ）とから、ねらい制御用目
標値である制御信号Ｗ（ｌ）を出力し、次式で与
えられる。
と補正信号Ｙ（θ、ψ）とから、ねらい制御用目
標値である制御信号Ｗ（ｌ）を出力し、次式で与
えられる。
Ｗ（ｌ）＝Ｘ（ｌ）＋Ｙ（θ、ψ）
そして、トーチ駆動装置５が制御信号Ｗ（ｌ）
によりトーチ６を所定量変位する。
によりトーチ６を所定量変位する。
ところで、従来は、開先変動検出器の検出信号
のみによりトーチのねらい位置を制御していたた
め、下向き、上向き姿勢の場合は問題が生じない
が、横向き姿勢近傍では、重力の影響によりビー
ドが垂れ下がる傾向が顕著であつた。
のみによりトーチのねらい位置を制御していたた
め、下向き、上向き姿勢の場合は問題が生じない
が、横向き姿勢近傍では、重力の影響によりビー
ドが垂れ下がる傾向が顕著であつた。
しかし、この発明によると、最も重力の影響を
顕著に受ける姿勢のとき、ビードの垂れ下がる分
を考慮し、本来の開先位置に対し、トーチのねら
い位置をあらかじめ上方に修正しておくため、ビ
ードの垂れ下がりが本来溶着させたいビード形状
となる。
顕著に受ける姿勢のとき、ビードの垂れ下がる分
を考慮し、本来の開先位置に対し、トーチのねら
い位置をあらかじめ上方に修正しておくため、ビ
ードの垂れ下がりが本来溶着させたいビード形状
となる。
なお、信号処理装置４は、必要によりトーチ位
置検出器を内蔵し、前記のならい制御用基本信号
および補正信号、必要であればトーチ位置信号か
ら、加減算もしくは乗除算あるいはこれらの混合
の演算を行ない、トーチ駆動装置５への制御信号
を発生するようにしてもよい。
置検出器を内蔵し、前記のならい制御用基本信号
および補正信号、必要であればトーチ位置信号か
ら、加減算もしくは乗除算あるいはこれらの混合
の演算を行ない、トーチ駆動装置５への制御信号
を発生するようにしてもよい。
以上のように、この発明の自動溶接装置による
と、溶接線と直角方向の開先位置変動を検出しト
ーチのねらい制御用基本信号を出力する開先変動
検出器と、溶接姿勢を検出し姿勢信号を出力する
姿勢検出器と、前記姿勢信号によりトーチのねら
い制御用目標値の補正信号を出力する補正信号発
生器と、前記基本信号と前記補正信号とから前記
ねらい制御用目標値の制御信号を出力する信号処
理装置と、前記制御信号によりトーチを所定量変
位するトーチ駆動装置とを備えたことにより、ビ
ードの垂れ下がりによるビード形状の変動がな
く、均質なビード形状が得られ、従来のならい制
御方式では溶接技能者の微調整が必要不可欠であ
つた傾斜管の円周溶接を、自動化することができ
るものである。
と、溶接線と直角方向の開先位置変動を検出しト
ーチのねらい制御用基本信号を出力する開先変動
検出器と、溶接姿勢を検出し姿勢信号を出力する
姿勢検出器と、前記姿勢信号によりトーチのねら
い制御用目標値の補正信号を出力する補正信号発
生器と、前記基本信号と前記補正信号とから前記
ねらい制御用目標値の制御信号を出力する信号処
理装置と、前記制御信号によりトーチを所定量変
位するトーチ駆動装置とを備えたことにより、ビ
ードの垂れ下がりによるビード形状の変動がな
く、均質なビード形状が得られ、従来のならい制
御方式では溶接技能者の微調整が必要不可欠であ
つた傾斜管の円周溶接を、自動化することができ
るものである。
図面は、この発明の自動溶接装置の１実施例を
示し、第１図はブロツク図、第２図は溶接姿勢と
補正信号の関係図、第３図は台車移動量とトーチ
位置変動量の関係図、第４図ａ，ｂ，ｃは説明図
である。 １……開先変動検出器、２……姿勢検出器、３
……補正信号発生器、４……信号処理装置、５…
…トーチ駆動装置、６……トーチ。
示し、第１図はブロツク図、第２図は溶接姿勢と
補正信号の関係図、第３図は台車移動量とトーチ
位置変動量の関係図、第４図ａ，ｂ，ｃは説明図
である。 １……開先変動検出器、２……姿勢検出器、３
……補正信号発生器、４……信号処理装置、５…
…トーチ駆動装置、６……トーチ。
Claims (1)
- １ 溶接線と直角方向の開先位置変動を検出しト
ーチのねらい制御用基本信号を出力する開先変動
検出器と、溶接姿勢を検出し姿勢信号を出力する
姿勢検出器と、前記姿勢信号によりトーチのねら
い制御用目標値の補正信号を出力する補正信号発
生器と、前記基本信号と前記補正信号とから前記
ねらい制御用目標値の制御信号を出力する信号処
理装置と、前記制御信号によりトーチを所定量変
位するトーチ駆動装置とを備えたことを特徴とす
る自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1574378A JPS54107451A (en) | 1978-02-10 | 1978-02-10 | Automatic welder |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1574378A JPS54107451A (en) | 1978-02-10 | 1978-02-10 | Automatic welder |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54107451A JPS54107451A (en) | 1979-08-23 |
| JPS6116551B2 true JPS6116551B2 (ja) | 1986-05-01 |
Family
ID=11897234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1574378A Granted JPS54107451A (en) | 1978-02-10 | 1978-02-10 | Automatic welder |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54107451A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63349U (ja) * | 1986-06-18 | 1988-01-05 |
-
1978
- 1978-02-10 JP JP1574378A patent/JPS54107451A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63349U (ja) * | 1986-06-18 | 1988-01-05 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54107451A (en) | 1979-08-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3004279B2 (ja) | 光学的シーム追跡装置用画像処理システム | |
| EP0862963B1 (en) | Welding robot control method | |
| US6150631A (en) | Method of detecting root gap and arc welding method using the former | |
| JP2678202B2 (ja) | 溶接位置検出装置及び該装置を備えた溶接ロボット | |
| JPH0833979A (ja) | 多層盛自動溶接方法 | |
| JPS6072673A (ja) | 管内面溶接における内面ア−ク溶接頭追縦方法 | |
| JPS6117364A (ja) | ２電極式狭開先溶接法 | |
| JPH05138354A (ja) | 溶接自動倣い装置 | |
| JP3200106B2 (ja) | 溶接ロボットのトーチ位置設定方法およびその装置 | |
| JPS62267607A (ja) | 光切断線位置検出方法及び装置 | |
| JPH0433546B2 (ja) | ||
| JPS58188572A (ja) | 多層盛溶接方法 | |
| JPH0615451A (ja) | 溶接ロボットシステム | |
| JPS60191668A (ja) | アーク溶接ロボットによる溶接方法 | |
| JP2863298B2 (ja) | 溶接ロボット制御装置 | |
| JPH07117372B2 (ja) | 溶接線検出装置 | |
| JPH0651824A (ja) | 工具姿勢制御方法 | |
| JP3189637B2 (ja) | 揺動高速回転アーク溶接方法 | |
| JPS6340677A (ja) | センサ付溶接ロボツト | |
| JPS6234669A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPS624552A (ja) | 倣い制御方法 | |
| JPS6195780A (ja) | 溶接ロボツト | |
| JPH0461750B2 (ja) | ||
| JPH05245636A (ja) | 消耗電極式アーク溶接方法 | |
| JPH0462829B2 (ja) |