JPS61173875A - 直接駆動ロボツト - Google Patents
直接駆動ロボツトInfo
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- JPS61173875A JPS61173875A JP60135862A JP13586285A JPS61173875A JP S61173875 A JPS61173875 A JP S61173875A JP 60135862 A JP60135862 A JP 60135862A JP 13586285 A JP13586285 A JP 13586285A JP S61173875 A JPS61173875 A JP S61173875A
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- Japan
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- quill
- axis
- motor
- robot
- arm
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/02—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Program-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
- B25J19/063—Safety devices working only upon contact with an outside object
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/105—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements using eccentric means
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
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- Y10T74/18856—Oscillating to oscillating
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19181—Gearing toothed gear and recirculated unconnected elements
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20323—Robotic arm including flaccid drive element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、一般に固定された基部と作業用の手即ち畑作
動体との間に複数の可動部分を有するロボットの関節ア
ームに関し、より詳しくは直接駆動モータを利用するよ
うなマニピュレータに関する０ 現在用いられているような電動式ロボットでは、代表的
には複雑な機械式伝達装置、例えば歯車列、親ねじ、け
がねベルト、チューン、および動力をモータから負荷に
伝達しかつ駆動トルクを高めるのに用いられるリンク機
構を有している。しかしながら、このような伝達機構は
伝達部の大きな摩擦やバックラッシュ伝達部の大きな重
量及び／またはコンプライアンス、そしてしばしば、バ
ックラッシュを最小にするための複雑な追加機構を含む
多くの問題が生じている。このような伝達装置を除去し
うる程度まで、ロボットの設計を非常に簡単にすること
ができて畑作動体を工作物の上に位置決めする際の精度
を著しく高めることができる０ 従って、本発明の目的は、伝達装置の少ない或いは伝達
装置が除去されているロボット装置を提供することであ
る。このような伝達機構を、非常に簡単な駆動機構によ
ってモータロータに直接連結されたアームリンクを備え
る程度まで達成することができるので、バックラッシュ
の減少、摩擦の減少、慣性の低下、コンプライアンスの
低下および高い信頼性によって優れた性能が得られる。
動体との間に複数の可動部分を有するロボットの関節ア
ームに関し、より詳しくは直接駆動モータを利用するよ
うなマニピュレータに関する０ 現在用いられているような電動式ロボットでは、代表的
には複雑な機械式伝達装置、例えば歯車列、親ねじ、け
がねベルト、チューン、および動力をモータから負荷に
伝達しかつ駆動トルクを高めるのに用いられるリンク機
構を有している。しかしながら、このような伝達機構は
伝達部の大きな摩擦やバックラッシュ伝達部の大きな重
量及び／またはコンプライアンス、そしてしばしば、バ
ックラッシュを最小にするための複雑な追加機構を含む
多くの問題が生じている。このような伝達装置を除去し
うる程度まで、ロボットの設計を非常に簡単にすること
ができて畑作動体を工作物の上に位置決めする際の精度
を著しく高めることができる０ 従って、本発明の目的は、伝達装置の少ない或いは伝達
装置が除去されているロボット装置を提供することであ
る。このような伝達機構を、非常に簡単な駆動機構によ
ってモータロータに直接連結されたアームリンクを備え
る程度まで達成することができるので、バックラッシュ
の減少、摩擦の減少、慣性の低下、コンプライアンスの
低下および高い信頼性によって優れた性能が得られる。
これらは全て、高速かつ高精度のモータに必要な要素で
ある。
ある。
直接駆動ロボットを設計する際の第２の難かしさけ、モ
ータが可動アームの中に組み込まれると手首の継手を駆
動するためのモータは、ひじの継手を駆動するモータに
よって動かされなければならない負荷になシ、これらの
モータは肩部に位置決めされたモータの負荷になること
である。
ータが可動アームの中に組み込まれると手首の継手を駆
動するためのモータは、ひじの継手を駆動するモータに
よって動かされなければならない負荷になシ、これらの
モータは肩部に位置決めされたモータの負荷になること
である。
従って、本発明の目的は、ロボットマニ♂ユレータのア
ームを取付けている中央の軸受台に駆動モータを統合し
、これＫよって動かさねばならないアーム、ひじおよび
肩部の重量を最小にすることである。
ームを取付けている中央の軸受台に駆動モータを統合し
、これＫよって動かさねばならないアーム、ひじおよび
肩部の重量を最小にすることである。
以前開示された型式の、例えば米国特許第１Ａ−ｇ、２
７Ａ１号（発明者Ｃｒｕｍ）に開示されている代表的な
ロボットでは、セグメント間の各継手は、歯車を備えた
アクチュエータを有し、歯車は継手の回転を駆動するた
めに出力軸に取付けられている。明らかに、この特許に
開示されているようなマニピュレータは大変重く正確に
位置決めすることが難しい。
７Ａ１号（発明者Ｃｒｕｍ）に開示されている代表的な
ロボットでは、セグメント間の各継手は、歯車を備えた
アクチュエータを有し、歯車は継手の回転を駆動するた
めに出力軸に取付けられている。明らかに、この特許に
開示されているようなマニピュレータは大変重く正確に
位置決めすることが難しい。
既知の型式の他のロボットでは、各継手は、固定された
基部に近い方に位置決めされかつ出力軸に歯車の取付け
られた電気モータを備える部材（駆動部材と称す）とア
ームの末端部に近い方に位置決めされかつ大きな直径を
もつ第２の歯車を備えた被駆動部材とを有している。被
駆動部材はモータによって減速用の歯車を介して駆動さ
れる。
基部に近い方に位置決めされかつ出力軸に歯車の取付け
られた電気モータを備える部材（駆動部材と称す）とア
ームの末端部に近い方に位置決めされかつ大きな直径を
もつ第２の歯車を備えた被駆動部材とを有している。被
駆動部材はモータによって減速用の歯車を介して駆動さ
れる。
このようなマニピュレータはまた、複数の伝達部を有す
るロボットと関連したあらゆる欠点を有している。セグ
メント間の各継手が一つのセグメント即ち固定された基
部に近い方に位置決めされた部材と被駆動部材とを連結
する油圧シリンダを有している仙のマニピュレータ即ち
ロボットがまた知られている。しかしながら、このより
な０〆ツトは大きくかつ重いのに加えて、制御の精度を
低下させてしまうようなオイル漏れ等に悩まされている
。
るロボットと関連したあらゆる欠点を有している。セグ
メント間の各継手が一つのセグメント即ち固定された基
部に近い方に位置決めされた部材と被駆動部材とを連結
する油圧シリンダを有している仙のマニピュレータ即ち
ロボットがまた知られている。しかしながら、このより
な０〆ツトは大きくかつ重いのに加えて、制御の精度を
低下させてしまうようなオイル漏れ等に悩まされている
。
直接駆動式機構のアームの分野での従来のある試みは、
米国特許第タグ２ ！；、 ｇ ／ １号（発明者＾５
ａｄａ） とカーネギメロン大学ロボット研究所のＨ
１＾５ａｄａおよびＴ、にａｒａｄ６ による「直接
駆動機構のアーム」と題する論文（コード番号ＣＭＮ−
ｐ＋−ｒＲ−ｇ／−１）とに開示されている。しかしな
がら、これらに開示されているロボットは、モータがあ
らゆる軸線上の出力軸に直接ボルト締めされている設計
である。この結果極めて重くかつ大形の設計となってい
る。本ａＫ記載された設計はよりコンノやクトであり、
第１の軸線と第２の軸線の両方の駆動体が基部の軸受台
に同軸的に位置決めされているから高い加速度を達成し
、かくして可動リンクの質量を最小にする。
米国特許第タグ２ ！；、 ｇ ／ １号（発明者＾５
ａｄａ） とカーネギメロン大学ロボット研究所のＨ
１＾５ａｄａおよびＴ、にａｒａｄ６ による「直接
駆動機構のアーム」と題する論文（コード番号ＣＭＮ−
ｐ＋−ｒＲ−ｇ／−１）とに開示されている。しかしな
がら、これらに開示されているロボットは、モータがあ
らゆる軸線上の出力軸に直接ボルト締めされている設計
である。この結果極めて重くかつ大形の設計となってい
る。本ａＫ記載された設計はよりコンノやクトであり、
第１の軸線と第２の軸線の両方の駆動体が基部の軸受台
に同軸的に位置決めされているから高い加速度を達成し
、かくして可動リンクの質量を最小にする。
さらに本発明の目的は、大部分の重い要素を主軸受台に
統合するために第１の運動軸線と平行に取付けられた比
較的に大きくかつ高いパワーのモータを用い、関節アー
ムリンクには運動の自由度と範囲をさらに追加するため
の小さなモータだけを用いて、装置のこの広い範囲の運
動を達成することである。
統合するために第１の運動軸線と平行に取付けられた比
較的に大きくかつ高いパワーのモータを用い、関節アー
ムリンクには運動の自由度と範囲をさらに追加するため
の小さなモータだけを用いて、装置のこの広い範囲の運
動を達成することである。
本発明のこれらの目的および他の目的は、次のよう表構
成の口♂ットによって達成される。即ち、−ロボットは
一つのモータをもつ軸受台を有し、該ａつのモータは第
１のリンクアームおよび第２のリンクアームの回転を直
接駆動するよう共通の軸線を中心に回転し、該コつのリ
ンクアームはこの軸受台と垂直な平面内で回転する。第
１の内側のリンクは好適には、支柱によって駆動され、
支柱は、第１のモータのロータで直接駆動されるのが良
い。支柱はリンクの内側端部を支持している。
成の口♂ットによって達成される。即ち、−ロボットは
一つのモータをもつ軸受台を有し、該ａつのモータは第
１のリンクアームおよび第２のリンクアームの回転を直
接駆動するよう共通の軸線を中心に回転し、該コつのリ
ンクアームはこの軸受台と垂直な平面内で回転する。第
１の内側のリンクは好適には、支柱によって駆動され、
支柱は、第１のモータのロータで直接駆動されるのが良
い。支柱はリンクの内側端部を支持している。
第２の外側のリンクは、第２の同軸的な直接駆動モータ
によって簡単で高い張力のベルトとプーリの構造を介し
て駆動される。この直接駆動構造の結果、ロボットの大
きい方のΩつの駆動モータを取付けている第１の軸線と
垂直に配電された２つのアームによって、２つの離れた
平行軸線の周りに運動が行なわれる。これらの２つのア
ームは、この主軸受台とロボットの畑作動体との間に互
いに連結され、駆動モータを安定した主軸受台に集中さ
せ、２つの軸線の各々を中心に高速の回転運動を行なう
。第１の軸線は主軸受台によって定められ、テコの軸線
は、軸受台と畑作動体とを連結する内−のリンクアーム
と外側のリンクアームとの間の接合部によって定められ
る。本発明のロボットでは、既知のロボットの伝達機構
で遭遇し九ノ’ｙ−損失ｍバックラッシュおよび他の問
題が無いか或いは実質的に減らされている。
によって簡単で高い張力のベルトとプーリの構造を介し
て駆動される。この直接駆動構造の結果、ロボットの大
きい方のΩつの駆動モータを取付けている第１の軸線と
垂直に配電された２つのアームによって、２つの離れた
平行軸線の周りに運動が行なわれる。これらの２つのア
ームは、この主軸受台とロボットの畑作動体との間に互
いに連結され、駆動モータを安定した主軸受台に集中さ
せ、２つの軸線の各々を中心に高速の回転運動を行なう
。第１の軸線は主軸受台によって定められ、テコの軸線
は、軸受台と畑作動体とを連結する内−のリンクアーム
と外側のリンクアームとの間の接合部によって定められ
る。本発明のロボットでは、既知のロボットの伝達機構
で遭遇し九ノ’ｙ−損失ｍバックラッシュおよび他の問
題が無いか或いは実質的に減らされている。
さらに本発明では、小型のモータを使用して畑作動体の
第３の軸線に沿う＃稜の垂直方向の位置決め並びに同じ
第３の軸線を中心とする畑作動体の回転運動を達成して
いる。これらのモータのうちの第１のものを、コつのリ
ンクアーム間の接合部の近くに取付けそして畑作動体を
支持するクイルのハウジングに駆動ベルトによって連結
させることができる。このように、このモータは、比較
的に小型のもので良く、中央の軸受は台にできるだけ近
く位置決めされ、手のこんだチューン或いは歯車なしに
クイルに直接連結される。クイルの垂直方向の運動を行
なうのに用いられるモータをクイルのハウジングに直接
取付けることができる。
第３の軸線に沿う＃稜の垂直方向の位置決め並びに同じ
第３の軸線を中心とする畑作動体の回転運動を達成して
いる。これらのモータのうちの第１のものを、コつのリ
ンクアーム間の接合部の近くに取付けそして畑作動体を
支持するクイルのハウジングに駆動ベルトによって連結
させることができる。このように、このモータは、比較
的に小型のもので良く、中央の軸受は台にできるだけ近
く位置決めされ、手のこんだチューン或いは歯車なしに
クイルに直接連結される。クイルの垂直方向の運動を行
なうのに用いられるモータをクイルのハウジングに直接
取付けることができる。
固定子がクイルを取囲み、そしてロータがクイルの駆動
ナツト用のハウジングに取付けられ、る。駆動ナツトと
該駆動ナツトのねじ山内で移動する一連の駆動ゴールと
を利用することによって、クイルを第３の垂直軸線に沿
って迅速かつ正確に駆動させることができる０この組合
せはまた、垂直方向の位置決めがクイルの希望の回転速
度に影堺を及ぼさないように％またクイルの回転が垂直
方向の位置決めに影堺を及はさないように、クイルの回
転運動とクイルの垂直方向の運動との間の正確表補償を
可能にしている。
ナツト用のハウジングに取付けられ、る。駆動ナツトと
該駆動ナツトのねじ山内で移動する一連の駆動ゴールと
を利用することによって、クイルを第３の垂直軸線に沿
って迅速かつ正確に駆動させることができる０この組合
せはまた、垂直方向の位置決めがクイルの希望の回転速
度に影堺を及ぼさないように％またクイルの回転が垂直
方向の位置決めに影堺を及はさないように、クイルの回
転運動とクイルの垂直方向の運動との間の正確表補償を
可能にしている。
本発明の他の目的および利点は、添付図面と関連させて
なされる以下の説明から明らかになろう。
なされる以下の説明から明らかになろう。
先づ、第１図を参照すると、本発明の好ましい実施例は
、同軸的に整列したａつの可変リラクタンスモータ１２
．１４を支持する基部ｌＯを有している。第３図に詳細
に示されている駆動支柱は、＃９台１６から内側のリン
クアーム１８および外側のリンクアーム２０まで及んで
いる。これらの２つのモータは、これらの共通の軸線と
一致する軸枦」１を中心とした回転と、内側のリンクア
ーム１８と外側のリンクアーム２０との間の接合部に位
置決めされる軸線」２を中心とした回転とを行なう畑作
動体２２が外側リンク２０の端部に支持され、畑作動体
２ｚを軸線」８に沿って昇降させることができる。これ
は、第７図乃至第９図に関して説明される機構を用いて
達成される。畑作動体２２はまた第６図および第７図に
示すモータおよびバンド駆動連結体を用いて、この同じ
軸線」３を中心に回転（」４）させることができる。
、同軸的に整列したａつの可変リラクタンスモータ１２
．１４を支持する基部ｌＯを有している。第３図に詳細
に示されている駆動支柱は、＃９台１６から内側のリン
クアーム１８および外側のリンクアーム２０まで及んで
いる。これらの２つのモータは、これらの共通の軸線と
一致する軸枦」１を中心とした回転と、内側のリンクア
ーム１８と外側のリンクアーム２０との間の接合部に位
置決めされる軸線」２を中心とした回転とを行なう畑作
動体２２が外側リンク２０の端部に支持され、畑作動体
２ｚを軸線」８に沿って昇降させることができる。これ
は、第７図乃至第９図に関して説明される機構を用いて
達成される。畑作動体２２はまた第６図および第７図に
示すモータおよびバンド駆動連結体を用いて、この同じ
軸線」３を中心に回転（」４）させることができる。
追加の自由度」５は第１Ｏ図乃至第７３図に示すモジュ
ール取付体で達成することができる。
ール取付体で達成することができる。
第２図ｉ第１の回転軸線ＪＩＫ中心をもつ第１のコつの
駆動モータ１２．１４の同軸関係を明瞭に示している０
これらの一つのモータの出力をリンクアーム１８．２０
へ伝えるための装置を、第３図乃至第６図を参照して説
明する。
駆動モータ１２．１４の同軸関係を明瞭に示している０
これらの一つのモータの出力をリンクアーム１８．２０
へ伝えるための装置を、第３図乃至第６図を参照して説
明する。
第３図から明らかなように、一番上のモータ８０が内側
のリンク１８を軸線」１を中心に回転させる。内側のリ
ンク１８は、ねじ８２，８４を用いて回転自在の支柱４
０に取付けられている。
のリンク１８を軸線」１を中心に回転させる。内側のリ
ンク１８は、ねじ８２，８４を用いて回転自在の支柱４
０に取付けられている。
ねじ８２，８４は回転自在の支Ｑ４ｏの頂部のねじ孔８
６．８８に嵌まる。支柱は肩部４２ 、４４のねじＫよ
ってモータ８０のロータ４６に接合される。固定子４８
は、発明者Ｊａｎ Ｔａｍｎｚｅｒにょる／９ｇ！；年
７月、２３日付の米国特許出願第１．９！ｂ／１０号に
詳細に記載されている電力増電器によって制御可能に付
勢される。支柱４ｏの回転は内側のリンクアーム１８に
伝わり、このアームをそして最終的にはロボットの畑作
動体を軸線」１のまわシに回転させる。支柱４ｏはその
頂部および底部のところでベアリング５０．５２によっ
て回転自在に支持されている。
６．８８に嵌まる。支柱は肩部４２ 、４４のねじＫよ
ってモータ８０のロータ４６に接合される。固定子４８
は、発明者Ｊａｎ Ｔａｍｎｚｅｒにょる／９ｇ！；年
７月、２３日付の米国特許出願第１．９！ｂ／１０号に
詳細に記載されている電力増電器によって制御可能に付
勢される。支柱４ｏの回転は内側のリンクアーム１８に
伝わり、このアームをそして最終的にはロボットの畑作
動体を軸線」１のまわシに回転させる。支柱４ｏはその
頂部および底部のところでベアリング５０．５２によっ
て回転自在に支持されている。
中央の支柱５４は、このロボットのモータおよびリンク
アームを取付けている軸受台の同定支持体からなる。支
柱５６けこの同定支柱の内側で回転する。外側のリンク
アーム２０を駆動する支柱５６は、ねじ５８によって下
方のモータ６ｚのロータ６０に連結されている。このモ
ータ６４の固定子は上述の参考文献の２つの電力増＃Ｘ
器によって選択的に付勢される。この支柱５６の頂部ｄ
軸受台の頂部の２部分ドラム１０に永久的に連結されて
いることがわかる。（第３図の左側と右俳は′一部が対
称でないことに気付くべきである。というのは軸受台の
部分を締めるのに用いられる多くのねじは７ｇ０ｏの角
度ではなく／コ０°の角度で位置決めされており、その
結果率直な垂直断面は、軸受台の両側の同じねじの全て
を示しておらず、またドラムの一つの部分を互いに連結
するのに用いられている同じねじの全てを示していない
からである。）ドラムは一つのバンド部分７２゜７４を
支持している。各バンド部分は、軸受台の頂部の上方ド
ラム１０および内側のリンクアームの端部のドラム８０
の周りに完全なループの一部分となっている。この設計
の理由は、可能な最大張力で所定位置に付けることので
きるベルトを提供するためであり、一つのベルト部分け
、効果的に引張シ合って両ベルト部分に張力を維持する
。
アームを取付けている軸受台の同定支持体からなる。支
柱５６けこの同定支柱の内側で回転する。外側のリンク
アーム２０を駆動する支柱５６は、ねじ５８によって下
方のモータ６ｚのロータ６０に連結されている。このモ
ータ６４の固定子は上述の参考文献の２つの電力増＃Ｘ
器によって選択的に付勢される。この支柱５６の頂部ｄ
軸受台の頂部の２部分ドラム１０に永久的に連結されて
いることがわかる。（第３図の左側と右俳は′一部が対
称でないことに気付くべきである。というのは軸受台の
部分を締めるのに用いられる多くのねじは７ｇ０ｏの角
度ではなく／コ０°の角度で位置決めされており、その
結果率直な垂直断面は、軸受台の両側の同じねじの全て
を示しておらず、またドラムの一つの部分を互いに連結
するのに用いられている同じねじの全てを示していない
からである。）ドラムは一つのバンド部分７２゜７４を
支持している。各バンド部分は、軸受台の頂部の上方ド
ラム１０および内側のリンクアームの端部のドラム８０
の周りに完全なループの一部分となっている。この設計
の理由は、可能な最大張力で所定位置に付けることので
きるベルトを提供するためであり、一つのベルト部分け
、効果的に引張シ合って両ベルト部分に張力を維持する
。
バンド部分７２．７４の各端部には１５ｍ字形のクリッ
プが溶接されており、該クリップは上方ト０ラム部分１
０および下方ドラム部分８ｏの適当な開口部８０．８ｇ
、８４．８６と係合している。
プが溶接されており、該クリップは上方ト０ラム部分１
０および下方ドラム部分８ｏの適当な開口部８０．８ｇ
、８４．８６と係合している。
板ばね９２，９４が、ｒラム１０の一方の部分に角度を
なしてねじ止めされて、ドラムの他方の切開きの中へ嵌
まる。かくして、第１のバンド部分即ち下方バンド部分
？４を２つのドラムの周りに所定の位置に付け、また上
方・々ンド部分？２を所定位置に付けた後、これらのば
ねを締めてバンド部分に対する張力を最大にすることが
できる。また第を図から明らかなように、バンド部分の
両端部をλつのドラムの同じ側に止めるように、各バン
ド部分を一つのドラムの周りに巻きつける。かくして、
各バンド部分は適当なドラム部分の外周の約半分を取巻
く程度に十分長くなければならず、ドラム１０を＃ＭＪ
ｌを中心としてモータで駆動するとき、バンドをドラム
８０に巻いたり巻き戻したりしてドラムＢＯを軸ｍＪ２
を中心として駆動することができる。
なしてねじ止めされて、ドラムの他方の切開きの中へ嵌
まる。かくして、第１のバンド部分即ち下方バンド部分
？４を２つのドラムの周りに所定の位置に付け、また上
方・々ンド部分？２を所定位置に付けた後、これらのば
ねを締めてバンド部分に対する張力を最大にすることが
できる。また第を図から明らかなように、バンド部分の
両端部をλつのドラムの同じ側に止めるように、各バン
ド部分を一つのドラムの周りに巻きつける。かくして、
各バンド部分は適当なドラム部分の外周の約半分を取巻
く程度に十分長くなければならず、ドラム１０を＃ＭＪ
ｌを中心としてモータで駆動するとき、バンドをドラム
８０に巻いたり巻き戻したりしてドラムＢＯを軸ｍＪ２
を中心として駆動することができる。
第６図は、下方リンク１８と上方リンクｚＯとの間の接
合部の断面図である。第６図は、ドラム８０、および該
ドラム８０を駆動するノ寸ンド部分？ｌａ、？４を示し
ている。上方リンクｚＯは下方リンク１８の１部とかみ
合ってドラム８００回転で上方リンクアーム３０を直接
駆動してロボットの１作動体即ち手を軸線」２ を中心
に回転させる。
合部の断面図である。第６図は、ドラム８０、および該
ドラム８０を駆動するノ寸ンド部分？ｌａ、？４を示し
ている。上方リンクｚＯは下方リンク１８の１部とかみ
合ってドラム８００回転で上方リンクアーム３０を直接
駆動してロボットの１作動体即ち手を軸線」２ を中心
に回転させる。
この回転取付体は、このドラムを支持するベアリング９
９．９４に設けられており、軸線Ｊ２ を中心に回転
するよう取付けている。
９．９４に設けられており、軸線Ｊ２ を中心に回転
するよう取付けている。
小さい直接駆動モータ１００がクイルの回転を駆動する
ために外側のリンクアーム２０に設げられている。第７
図かられかるように、モータな容易に挿入することがで
きるよ５にハツチ即ち開口部１０１がリンクアーム２０
の頂部に設げられている。モータはプーリ１０４を駆動
し、これによって１作動体を支持するクイルのハクソン
グに連結されているベルト１０６を駆動する。
ために外側のリンクアーム２０に設げられている。第７
図かられかるように、モータな容易に挿入することがで
きるよ５にハツチ即ち開口部１０１がリンクアーム２０
の頂部に設げられている。モータはプーリ１０４を駆動
し、これによって１作動体を支持するクイルのハクソン
グに連結されているベルト１０６を駆動する。
ベルト１０６によって駆動されるこのハウジングおよび
クイルは第７図に詳細に示されて−する。
クイルは第７図に詳細に示されて−する。
ハウジングは番号１０８で示され、クイルは番号１１０
で示されている。クイルの上方部分には、互いＫつなが
っていないダつのねじがねじ切りされている。これらの
ねじを用いてクイル１１０を、モータ１１２の＃きに応
答して垂直方向にｇ＃Ｊする。このモータは、本願で参
照している発明者Ｊｏｎ Ｔａ５ｎｚｅｒによる／９ｇ
３年７月コ５日付の米国特許出願に開示されている型式
の増：！ＩＩ器によって制御される簡単な直接駆動モー
タである。・モータは、リンクアーム２０の端部に、よ
り詳しくは垂直方向に可動なクイルのハウジングに組み
込まれた固定子１１４と、モータの付勢に応答して回転
するロータ１１６とを存している。ロータ１１６は、第
３図に詳細な断面で示した駆動ナツトの外側にプレス嵌
めされている。第３図かられかるようにクイ＃ｌ ｌ
Ｏのねじ山と、ロータ１１６によって直接駆動される駆
動ナラ）ｌ！１Ｇの内個の溝とは、一連のボールｌ ２
２ ′Ｑ＠されている。駆動ナツトが回転すると、♂−
ルはクイルの外側のねじによって上方に運ばれ、クイル
のねじ山とぶ動ナツトの内側の溝との間に捕えられる。
で示されている。クイルの上方部分には、互いＫつなが
っていないダつのねじがねじ切りされている。これらの
ねじを用いてクイル１１０を、モータ１１２の＃きに応
答して垂直方向にｇ＃Ｊする。このモータは、本願で参
照している発明者Ｊｏｎ Ｔａ５ｎｚｅｒによる／９ｇ
３年７月コ５日付の米国特許出願に開示されている型式
の増：！ＩＩ器によって制御される簡単な直接駆動モー
タである。・モータは、リンクアーム２０の端部に、よ
り詳しくは垂直方向に可動なクイルのハウジングに組み
込まれた固定子１１４と、モータの付勢に応答して回転
するロータ１１６とを存している。ロータ１１６は、第
３図に詳細な断面で示した駆動ナツトの外側にプレス嵌
めされている。第３図かられかるようにクイ＃ｌ ｌ
Ｏのねじ山と、ロータ１１６によって直接駆動される駆
動ナラ）ｌ！１Ｇの内個の溝とは、一連のボールｌ ２
２ ′Ｑ＠されている。駆動ナツトが回転すると、♂−
ルはクイルの外側のねじによって上方に運ばれ、クイル
のねじ山とぶ動ナツトの内側の溝との間に捕えられる。
ボールが駆動ナツトの頂部に到達すると、ボールは開口
部を通って駆動ナツトの外側まで移動し、ナツトの外側
の逆のねじれによってナツトの底部まで戻る。
部を通って駆動ナツトの外側まで移動し、ナツトの外側
の逆のねじれによってナツトの底部まで戻る。
この上５Ｋｔ、て、駆動ナツトがリンクアームに対して
固定位置で回転するとき、クイルはモータ１１２に印加
される信号で直接駆動されて、垂直軸線ｊ３ に沿っ
て滑らかに上昇しそして下降する。
固定位置で回転するとき、クイルはモータ１１２に印加
される信号で直接駆動されて、垂直軸線ｊ３ に沿っ
て滑らかに上昇しそして下降する。
かくして、モータに必要な大きさおよび重量、並びにモ
ータとクイルとの間の機械的な連結部を最小にする。こ
の直接駆動によって、モータの運動をクイルの垂直運動
に変えるのに通常必要とされる＊、：囃な歯車機構を除
去する。この駆動ナツトはまた、モータの上方軸受支持
体を構成している。
ータとクイルとの間の機械的な連結部を最小にする。こ
の直接駆動によって、モータの運動をクイルの垂直運動
に変えるのに通常必要とされる＊、：囃な歯車機構を除
去する。この駆動ナツトはまた、モータの上方軸受支持
体を構成している。
下方軸受支持体は、ハウジング１８０内に設けられてお
り、その断面図を第り図に示す、＃Ｅり図はクイルの側
部に当接している３列のボールベアリング１８２％１８
４．１８６を示しており、クイルはこの位置で、一つの
溝だけが切られている滑らかな表面を有している。かく
して、クイルが上昇、下降するとき、ゾールベアリング
１８２．１８４，１８６の列はクイルを、上方および下
方に滑らかに移動するように支持している。さらにベル
）１０６が回転すると、ハウジング１０８がまたハウジ
ング１１３０を回転させる。この回転運動は、クイルの
表面の溝１１８の中に固く嵌合されたベアリング１８２
０作用でクイルに伝えられる。万一、クイル叩ちクイル
の掃作動体、即ちａノットの手が突然の即ち不意の抵抗
を受けると、解放機溝１４０が作物してクイルを、メー
ル１３ａの列によって支持されている状態から解放して
、その省果ホルダー１８０はいまクイルの表面から短い
ｇ４を移動して自由に回転する。このようにして、突然
の妨害を受ゆても、クイルにはいかなるｔｉｔ ｔｉも
生じない。クイルをホルダ１８０に対して適切な位置に
手で再び配置することができる。
り、その断面図を第り図に示す、＃Ｅり図はクイルの側
部に当接している３列のボールベアリング１８２％１８
４．１８６を示しており、クイルはこの位置で、一つの
溝だけが切られている滑らかな表面を有している。かく
して、クイルが上昇、下降するとき、ゾールベアリング
１８２．１８４，１８６の列はクイルを、上方および下
方に滑らかに移動するように支持している。さらにベル
）１０６が回転すると、ハウジング１０８がまたハウジ
ング１１３０を回転させる。この回転運動は、クイルの
表面の溝１１８の中に固く嵌合されたベアリング１８２
０作用でクイルに伝えられる。万一、クイル叩ちクイル
の掃作動体、即ちａノットの手が突然の即ち不意の抵抗
を受けると、解放機溝１４０が作物してクイルを、メー
ル１３ａの列によって支持されている状態から解放して
、その省果ホルダー１８０はいまクイルの表面から短い
ｇ４を移動して自由に回転する。このようにして、突然
の妨害を受ゆても、クイルにはいかなるｔｉｔ ｔｉも
生じない。クイルをホルダ１８０に対して適切な位置に
手で再び配置することができる。
本発明の特に有用な実施例では、掃作動体にさらに自由
度を与えることができる。これは掃作動体に第１０図乃
至第７３図に示した第３番目の軸線周のモジュール装置
を連結することによって達成される。このモジュールの
動力源は、第１０図および第１１図に示すようにクイル
の中空円゛詩形シリンダの内側に取付けられている。こ
の動力源の作用の下でラック１６８を駆動し、クイルの
垂直動３（核軸纏を中心に１作動体が揮入されている）
を含む任意の水平平面での回転を達成することができる
。この追加されたモジエールの２つの実施例を示す。即
ち、第１１図の実施例は空気シリンダ１５０を動力源と
して使用する一方、第１０図の実施例では電気モータ１
５ｆｉを使用している。
度を与えることができる。これは掃作動体に第１０図乃
至第７３図に示した第３番目の軸線周のモジュール装置
を連結することによって達成される。このモジュールの
動力源は、第１０図および第１１図に示すようにクイル
の中空円゛詩形シリンダの内側に取付けられている。こ
の動力源の作用の下でラック１６８を駆動し、クイルの
垂直動３（核軸纏を中心に１作動体が揮入されている）
を含む任意の水平平面での回転を達成することができる
。この追加されたモジエールの２つの実施例を示す。即
ち、第１１図の実施例は空気シリンダ１５０を動力源と
して使用する一方、第１０図の実施例では電気モータ１
５ｆｉを使用している。
空気シリンダ１５０は、ピストン１５４を有し、該ピス
トン１５４は一般的に符号１５６で示した空気ホースを
介してモジュールの位置又は回転を制御するパルプに連
結されている。支持軸上の線形エンコーダ１５８は位置
のフィードバックを行な５゜ 第１Ｏ図の電気モータの実施例では、モータ１５ａは一
般的に符号１６０で示したケーブルを介して制御用マイ
クロプロセッサからの制御信号を受ける。モータの回転
輪上のエンコーダ１６ｚは位置のフィードバックを行な
う、モータの出力はアンギュラコンタクトスラスト軸受
１６４からＩ−ルねじおよびナツト１６６を介してラッ
ク１６８に伝えられる。ラックは遊星歯車１１０を駆動
し、遊星歯車１１０は出力歯車１？！ａを駆動する。第
１１図に、より明［Ｋは第７３図の断面図に示すように
、この出力歯車１７ｇは、第１１図と第７３図の両方に
示されている出力ヨーク１８０に連結されている。ラッ
クは、遊星歯車ｌ）０とバックアップローラ１８Ｂとく
よって出力歯車に対して所定の位置に維持される。好ま
しい実施例では遊里歯車１フ０とバックアラ７” ａ
−２１８２は両方とも偏心軸上に取付ゆられている。
トン１５４は一般的に符号１５６で示した空気ホースを
介してモジュールの位置又は回転を制御するパルプに連
結されている。支持軸上の線形エンコーダ１５８は位置
のフィードバックを行な５゜ 第１Ｏ図の電気モータの実施例では、モータ１５ａは一
般的に符号１６０で示したケーブルを介して制御用マイ
クロプロセッサからの制御信号を受ける。モータの回転
輪上のエンコーダ１６ｚは位置のフィードバックを行な
う、モータの出力はアンギュラコンタクトスラスト軸受
１６４からＩ−ルねじおよびナツト１６６を介してラッ
ク１６８に伝えられる。ラックは遊星歯車１１０を駆動
し、遊星歯車１１０は出力歯車１？！ａを駆動する。第
１１図に、より明［Ｋは第７３図の断面図に示すように
、この出力歯車１７ｇは、第１１図と第７３図の両方に
示されている出力ヨーク１８０に連結されている。ラッ
クは、遊星歯車ｌ）０とバックアップローラ１８Ｂとく
よって出力歯車に対して所定の位置に維持される。好ま
しい実施例では遊里歯車１フ０とバックアラ７” ａ
−２１８２は両方とも偏心軸上に取付ゆられている。
ラック１６８が垂直方向Ｖｃｇ動されると、その出力運
動は、遊星歯車１７Ｇと出力歯車１フ２とＫよってヨー
ク１８０の端部にある７ランジの回転運動に変えられる
。
動は、遊星歯車１７Ｇと出力歯車１フ２とＫよってヨー
ク１８０の端部にある７ランジの回転運動に変えられる
。
第７２図は、ラック１６８、バックアップａ −ラ１８
３、および遊星歯車１１０間の関係を示している。２つ
の歯車１１０，１８８の偏心軸への取付けはこの図面か
ら明らかＫなる。これら３つの部品の関係は、出力７ラ
ンジの回転運動を妨げることなくラックをモジュールに
自由に入れたり出したりすることができるので重要であ
る。
３、および遊星歯車１１０間の関係を示している。２つ
の歯車１１０，１８８の偏心軸への取付けはこの図面か
ら明らかＫなる。これら３つの部品の関係は、出力７ラ
ンジの回転運動を妨げることなくラックをモジュールに
自由に入れたり出したりすることができるので重要であ
る。
第７３図はラック１６８．出力歯車１７２．および摩擦
クツンデ１９Ｇによって出力歯車に対して所定位置く保
持されているヨーク１８０１間の連結を示している。ま
た、適当なゾールベアリング１９３を設けて出力歯車に
よるヨークの回転を可能にしている。
クツンデ１９Ｇによって出力歯車に対して所定位置く保
持されているヨーク１８０１間の連結を示している。ま
た、適当なゾールベアリング１９３を設けて出力歯車に
よるヨークの回転を可能にしている。
要約すると、本発明は、３つの個Ｉの軸線を中心とした
回転、最も外側のｍｓに沿う垂直運動および最も外側の
軸線と平行な平面内の追加の回転運動を提供する。その
結果、本発明の掃作動体即ちロボットの手を非常に迅速
にかつ正確に位置決めすることができる。大きい方の駆
動子−夕を中央の軸受台に集めることによって、釣合い
のとれた高速の装置を提供している。小さい方のモータ
は一つだげ例外があるが、これらの回転軸線と同心であ
り、連結用の駆動体および歯車の必要性を最小にしてい
る。
回転、最も外側のｍｓに沿う垂直運動および最も外側の
軸線と平行な平面内の追加の回転運動を提供する。その
結果、本発明の掃作動体即ちロボットの手を非常に迅速
にかつ正確に位置決めすることができる。大きい方の駆
動子−夕を中央の軸受台に集めることによって、釣合い
のとれた高速の装置を提供している。小さい方のモータ
は一つだげ例外があるが、これらの回転軸線と同心であ
り、連結用の駆動体および歯車の必要性を最小にしてい
る。
本発明の変形は当業者に明らかであろう。従って、本発
明は特許請求の範囲に記載された範囲だげに限定される
べきである。
明は特許請求の範囲に記載された範囲だげに限定される
べきである。
第７図は、本発明のロボットの正面図である。
第２図は、第１図に示されているような本発明の口ざッ
トの平面図である。 第３図は同相的に整列した直接駆動モータとリンクアー
ムの駆動装置とを示す、第１図のロボットの軸受台の拡
大垂直断面図である。 第グ図は、軸受台の頂部に接合され、第２のリンクアー
ムとの接合部まで延びている第１のリンクアームの部分
の垂直断面図である。 第３図は、特に軸受台に位置決めされた駆動モータの回
転を第２のリンクアームとの接合部に伝えるための４Ｊ
ｃ置を示す、第グ図の内側のリンクアームの平面図であ
る。 第６図は、２つのアームの関係並びに本発明の手即ち端
作動体を支持しているクイルを駆動するモータの位置を
示す、内側のリンクアームと外側のリンクアームとの間
の接合部の垂直断面図である。 第７図は、外側のリンクアーム、掃作動体を支持するク
イルのハウジング、第３の軸線に沿ってクイルを垂直方
向に駆動するモータ、およびクイルの回転を駆動するベ
ルトとクイル自体との！１！結部の垂直断面図である。 第ｇ図は、クイルの高さを変えるのに用いられるモータ
と、この回転運動をクイルの垂直運動に変える駆動ナツ
トとの拡大新面図である。 第９図は、クイルを支持しかつ回転運動をクイルに伝え
るベアリングを示す、クイルのハウジングとクイル自体
との下方連結部の断面図である。 第１０図は、クイルの端部の運動の範囲に第３の自由度
を与えるためクイルに取付けたモジュールの断面図であ
る。 第１１図は、第７θ図に示す駆動装置は異なる駆動装置
を断面部分で示す、第１Ｏ図の断面図に示して、第３番
目の追加された継手の側面図である。 第１コ図および第７３図は、駆動装置およびラックの垂
直運動を水平運動に変える部品間の関係を示す、第１０
図の追加された継手の断面図であり、第１−図は第１０
図の８−８線における断面図であり、第１３図は第１０
図のＣ−Ｃ）ｄｉおける１＠面図である。 ｔ ｏ、、、、基部、１２、ｌ ４．、、、モータ、１
６．、。 軸受台、１８．・・内側のリンクアーム、２０．、。 外側のリンクアーム、ｎｏ、、、モータ、４Ｑ、５６０
０．支柱、６４ 、、、モータ、？２．７４．、、バン
ド部分、１０．８０．、、ドラム、１００．、、モータ
、１０４．、、 プーリ、ｌ ０６．、、、ベルト、
１０６、、、、 ハウジング、ｌ ｌ Ｏ、、、クイル
、１２ ｏ−、、、ｊｌＫ動ナツト、１２２．、、、
ｙＮ’−／Ｉ／、１８２．１３４、ｌ ３６．、、、
Ｍ−にへ７リング、ｌ ５０．、。 空気シリンダ、１６８．、、、ラック。 Ｌ石！２ ＦＩＧ ／３
トの平面図である。 第３図は同相的に整列した直接駆動モータとリンクアー
ムの駆動装置とを示す、第１図のロボットの軸受台の拡
大垂直断面図である。 第グ図は、軸受台の頂部に接合され、第２のリンクアー
ムとの接合部まで延びている第１のリンクアームの部分
の垂直断面図である。 第３図は、特に軸受台に位置決めされた駆動モータの回
転を第２のリンクアームとの接合部に伝えるための４Ｊ
ｃ置を示す、第グ図の内側のリンクアームの平面図であ
る。 第６図は、２つのアームの関係並びに本発明の手即ち端
作動体を支持しているクイルを駆動するモータの位置を
示す、内側のリンクアームと外側のリンクアームとの間
の接合部の垂直断面図である。 第７図は、外側のリンクアーム、掃作動体を支持するク
イルのハウジング、第３の軸線に沿ってクイルを垂直方
向に駆動するモータ、およびクイルの回転を駆動するベ
ルトとクイル自体との！１！結部の垂直断面図である。 第ｇ図は、クイルの高さを変えるのに用いられるモータ
と、この回転運動をクイルの垂直運動に変える駆動ナツ
トとの拡大新面図である。 第９図は、クイルを支持しかつ回転運動をクイルに伝え
るベアリングを示す、クイルのハウジングとクイル自体
との下方連結部の断面図である。 第１０図は、クイルの端部の運動の範囲に第３の自由度
を与えるためクイルに取付けたモジュールの断面図であ
る。 第１１図は、第７θ図に示す駆動装置は異なる駆動装置
を断面部分で示す、第１Ｏ図の断面図に示して、第３番
目の追加された継手の側面図である。 第１コ図および第７３図は、駆動装置およびラックの垂
直運動を水平運動に変える部品間の関係を示す、第１０
図の追加された継手の断面図であり、第１−図は第１０
図の８−８線における断面図であり、第１３図は第１０
図のＣ−Ｃ）ｄｉおける１＠面図である。 ｔ ｏ、、、、基部、１２、ｌ ４．、、、モータ、１
６．、。 軸受台、１８．・・内側のリンクアーム、２０．、。 外側のリンクアーム、ｎｏ、、、モータ、４Ｑ、５６０
０．支柱、６４ 、、、モータ、？２．７４．、、バン
ド部分、１０．８０．、、ドラム、１００．、、モータ
、１０４．、、 プーリ、ｌ ０６．、、、ベルト、
１０６、、、、 ハウジング、ｌ ｌ Ｏ、、、クイル
、１２ ｏ−、、、ｊｌＫ動ナツト、１２２．、、、
ｙＮ’−／Ｉ／、１８２．１３４、ｌ ３６．、、、
Ｍ−にへ７リング、ｌ ５０．、。 空気シリンダ、１６８．、、、ラック。 Ｌ石！２ ＦＩＧ ／３
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）平行な第１および第２の軸線を中心に回転を行なう
関節を備えた直接駆動ロボットのマニピュレータにおい
て、マニピュレータの第１の回転軸線と共通している共
通軸線を中心に回転する第１および第２のモータを有し
、第１のモータは前記第１の回転軸線を中心に回転する
被駆動部材に直接連結されたロータを備え、マニピュレ
ータは前記第１の軸線と垂直な平面内で前記第１の軸線
を中心に継手の周りに運動可能に取付けられたアームを
備え、前記第１の軸線から遠い方の前記アームの端部は
前記第２の軸線を中心に回転可能な継手を備え、前記第
２のモータは第１の軸線を中心に回転し、かつ前記第２
の軸線の継手を回転させるために前記第２の軸線の継手
に連結されたロータを備えていることを特徴とするロボ
ットのマニピュレータ。 ２）前記第１の軸線と同軸の軸受台を有し、前記軸受台
の基部は前記第１のモータを有していることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項に記載のロボットのマニピュレ
ータ。 ３）前記マニピュレータのアームを前記第１の継手の周
りに回転するために、前記第１のモータのロータによつ
て直接駆動される支柱を有していることを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載のロボットのマニピュレータ
。 ４）前記第１の軸線と垂直な平面内で回転するように前
記第１のモータによつて駆動される支柱に直接連結され
たアームを有していることを特徴とする特許請求の範囲
第３項に記載のロボットのマニピュレータ。 ５）前記第２のモータは前記軸受台の基部に前記第１の
モータに隣接して位置決めされ、前記モータのロータは
、前記軸受台と前記第１のアームとの間の第１の継手の
ところで前記モータのロータの運動を前記第２の軸線の
継手に伝達するための装置に直接連結されていることを
特徴とする特許請求の範囲第２項に記載のロボットのマ
ニピュレータ。 ６）前記運動伝達装置は、一対のドラムと前記ドラムと
共に可動なバンドとからなり、前記ドラムの一方は前記
第１の軸線に前記第１および第２のモータと同軸的に取
付けられ、前記一対のドラムの他方は前記第２の軸線と
同軸に取付けられ、前記マニピュレータは、内側端部が
前記第２のドラムに直接連結され、かつ前記第２のドラ
ムによつて直接駆動される外側のリンクアームを有して
いることを特徴とする特許請求の範囲第５項に記載のロ
ボットのマニピュレータ。 ７）前記バンドは２つの部分からなり、各部分は完全な
バンドループの半分以上の長さであり、各部分は前記ド
ラムの一つの側部に留められていることを特徴とする特
許請求の範囲第６項に記載のロボットのマニピュレータ
。 ８）前記ベルト部分の各々は各ドラムの円周の約半分を
取巻くのに十分な長さものであり、ベルト部分の端部は
前記ドラムの側部の前記対応位置に留められることを特
徴とする特許請求の範囲第７項に記載のロボットのマニ
ピュレータ。 ９）前記外側のリンクアームの末端部は可動なクイルを
有し、該クイルは、これを第３の垂直軸線に沿つて運動
させる第３の継手と、前記クイルを前記第３の軸線を中
心に回転運動させる第４の継手とに取付けられているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第６項に記載のロボット
のマニピュレータ。 １０）リンクアームの末端部は、第３のモータの固定子
を備えかつ前記クイルを取付けているハウジングと、前
記第３の軸線と同軸的に取付けられたロータと、前記ロ
ータと前記クイルとを連結している装置とを有し、前記
ロータの回転によつて前記クイルの垂直運動を生じさせ
ることを特徴とする特許請求の範囲第９項に記載のロボ
ットのマニピュレータ。 １１）前記連結装置は、前記クイルの外側にねじ山を有
する複数のトラックと、該トラックの一部分を取囲みロ
ータとともに回転する内側にねじ山を有する駆動ナット
と、ナットとクイルとの間に捕えられ前記ナットをクイ
ルの垂直運動に変えるための複数のボールとを有してい
ることを特徴とする特許請求の範囲第１０項に記載のロ
ボットのマニピュレータ。 １２）前記駆動ナットはその外側と前記ハウジングの内
側とに外方のねじ山を有し、前記ボールは前記内方のね
じ山と外方のねじ山とを通つて移動することを特徴とす
る特許請求の範囲第１１項に記載のロボットのマニピュ
レータ。 １１３第２の回転軸線の近くに取付けられたモータと、
前記クイルに連結されかつ前記クイルを取囲むプーリと
、前記モータとプーリとを連結するベルトとからなる、
第３の軸線を中心に回転させるための駆動装置を有する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１０項に記載のロボ
ットのマニピュレータ。 １４）前記クイルを取囲むハウジングと、前記ハウジン
グに支持された管とを備えた前記プーリと前記クイルと
を連結するための装置を有し、前記管はクイルの外側表
面の溝に捕えられた垂直方向に少なくとも３列のボール
を支持し、前記ボールは、前記クイルをハウジングに対
して垂直運動させるように支持し、前記クイルを前記第
３の軸線を中心に回転運動させるよう前記ハウジングに
連結している、特許請求の範囲第１３項に記載のロボッ
トのマニピュレータ。 １５）前記マニピュレータの端部の運動を前記第３の回
転軸線を含む水平平面内で行なわせるために、前記クイ
ルの端部に連結された装置を有していることを特徴とす
る特許請求の範囲第１０項に記載のロボットのマニピュ
レータ。 １６）前記クイルは中空であり、水平平面内の操作を行
なうための前記装置は、前記クイル内に挿入されたモー
タの動力源と前記クイルの端部に支持されたフレームと
を有するモジュール要素を有していることを特徴とする
特許請求の範囲第１５項に記載のロボットのマニピュレ
ータ。 １７）前記水平平面用のマニピュレータは水平平面内で
可動な出力ヨークと動力源の出力を前記ヨークの運動に
変えるための変換装置とを有していることを特徴とする
特許請求の範囲第１６項に記載のロボットのマニピュレ
ータ。 １８）前記変換装置は、前記動力源によつて前記第３の
運動軸線に沿つて駆動されるラックと、前記ヨークを水
平平面内で運動させるために前記ラックと前記ヨークと
に連結された歯車装置とからなることを特徴とする特許
請求の範囲第１７項に記載のロボットのマニピュレータ
。 １９）前記動力源は、駆動ナットを介して前記ラックに
連結された電気モータからなることを特徴とする特許請
求の範囲第１８項に記載のロボットのマニピュレータ。 ２０）前記動力源は前記ラックに直接連結された空気シ
リンダからなることを特徴とする特許請求の範囲第１８
項に記載のロボットのマニピュレータ。 ２１）工作物を操作するために機械式の端作動体を末端
部に有する関節を備えたロボットのアームにおいて、 基部と、 前記ロボットのアームに第１の自由度を与えるための第
１の固定軸線の周りに回転運動するように前記基部に取
付けられた軸受台と、 前記軸受台内の支柱に直接連結され、前記支柱と前記作
動体とを前記第１の垂直軸線を中心に選択的に回転する
ための第１のモータと、内側端部のところで前記軸受台
に回動自在に取付けられ、前記支柱によつて直接駆動さ
れる第１のリンクアームと、 第２の運動の自由度を与えるために、第２の垂直軸線を
中心に回転するように内側端部のところで前記第１のリ
ンクアームの外側端部に回動連結され、外側端部のとこ
ろで前記端作動体を支持する第２のリンクアームと、 前記第１のモータと同軸的に回転可能に取付けられた第
２のモータとからなり、 前記第１のリンクアームは、前記第２のリンクアームの
内側端部と前記端作動体とを前記第２の軸線を中心に回
転させるために、前記第１のモータの出力と前記第１の
リンクアームの外側端部とを直接連結するための装置を
有していることを特徴とするロボットのアーム。 ２２）前記第２のリンクアームの外側端部は、前記端作
動体を第３および第４の軸線の周りに運動させるように
支持するための装置を有し、前記支持装置は、前記端作
動体に第２の自由度を与えるために、クイルと、前記ク
イルのための保持装置と、前記クイルを前記第１および
第２の軸線と平行な第３の軸線に沿つて動かすための装
置とを有していることを特徴とする特許請求の範囲第２
１項に記載の関節を備えたロボットのアーム。 ２３）前記クイルの端部に連結されるようになつており
、前記端作動体に第３の自由度を与えるために前記端作
動体を前記第３の垂直軸線を含む水平平面内で動かすた
めの装置からなるモジュール装置を有していることを特
徴とする特許請求の範囲第２２項に記載の関節を備えた
ロボットのアーム。 ２４）前記クイルのための前記支持装置は、さらに前記
保持装置と前記クイルとの間に連結されかつ前記クイル
を前記第３の軸線を中心に回転するための装置を有して
いることを特徴とする特許請求の範囲第２２項に記載の
関節を備えたロボットのアーム。 ２５）前記第２のモータは前記軸受台のところで前記第
１のモータに隣接して位置決めされ、前記モータのロー
タは、前記軸受台と前記第１のアームとの間の第１の継
手のところで前記モータのロータの運動を前記第２の軸
線の継手に伝達するための装置に直接連結されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２１項に記載の関節を
備えたロボットのアーム。 ２６）前記運動伝達装置は一対のドラムと、前記ドラム
とともに可動なバンドとからなり、前記ドラムの一方は
前記第１の軸線に前記第１および第２のモータと同軸的
に取付けられ、前記第２のモータによつて直接駆動され
、前記一対のドラムの他方は前記第２の軸線と同軸に取
付けられ、前記マニピュレータは、内側端部が前記第２
のドラムに直接連結されかつ前記第２のドラムによつて
直接駆動される外側のリンクアームを有していることを
特徴とする特許請求の範囲第２５項に記載の関節を備え
たロボットのアーム。 ２７）前記バンドは２つの部分からなり、各部分は完全
なバンドループの半分以上の長さであり、各部分は前記
ドラムの一つの側部に留められることを特徴とする特許
請求の範囲第２６項に記載の関節を備えたロボットのア
ーム。 ２８）前記ベルト部分の各々は各ドラムの円周の約半分
を取囲むのに十分な長さのものであり、ベルト部分の端
部は前記ドラムの側部の前記対応部分に留められること
を特徴とする特許請求の範囲第２７項に記載の関節を備
えたロボットのアーム。 ２９）リンクアームの末端部は、第３のモータの固定子
を備えかつ前記クイルを取付けている保持装置と、前記
第３の軸線と同軸的に取付けられているロータと、前記
ロータと前記クイルとを連結するための装置を有し、前
記ロータの回転によつて前記クイルの垂直運動を生じさ
せることを特徴とする特許請求の範囲第２２項に記載に
記載の関節を備えたロボットのアーム。 ３０）前記連結装置は、前記クイルの外側にねじ山を有
する複数のトラックと、クイルの一部分を取囲みロータ
とともに回転する内側にねじ山を有する複数の駆動ナッ
トと、ナットとクイルとの間に捕われ、前記ナットの回
転をクイルの垂直運動に変えるための複数のボルトとを
有していることを特徴とする特許請求の範囲第１０項に
記載の関節を備えたロボットのアーム。 ３１）前記駆動ナットは前記ナットの外側と前記ハウジ
ングの内側とに外方のねじ山を有し、前記ボールは前記
内方のねじ山と前記外方のねじ山とを通つて移動するこ
とを特徴とする特許請求の範囲第３０項に記載の関節を
備えたロボットのアーム。 ３２）第２の回転軸線の近くに取付けられたモータと、
前記クイルに連結されかつ前記クイルを取囲んでいるプ
ーリと、前記モータおよびプーリを連結しているベルト
とからなる、第３の軸線を中心に回転させるための駆動
装置を有していることを特徴とする特許請求の範囲第１
０項に記載の関節を備えたロボットのアーム。 ３３）前記クイルを取囲むハウジングと、前記ハウジン
グに支持された管とを有する、前記プーリと前記クイル
とを連結するための装置を有し、前記管はクイルの外側
表面の溝の中に捕えられた垂直方向に少なくとも３列の
ボールを支持し、前記ボールは前記クイルをハウジング
に対して垂直運動させるよう支持し、前記クイルを前記
第３の軸線を中心に回転運動させるよう前記ハウジング
に連結していることを特徴とする特許請求の範囲第３２
項に記載の関節を備えたロボットのアーム。 ３４）前記クイルは中空であり、水平平面内の操作を行
なうための前記装置は、前記クイル内に挿入されたモー
タの電源と前記クイルの端部に支持されたフレームとを
有するモジュール要素からなることを特徴とする特許請
求の範囲第２３項に記載の関節を備えたロボットのアー
ム。 ３５）前記水平平面用のマニピュレータは、水平平面内
で可動な出力ヨークと、動力源の出力を前記ヨークの運
動に変えるための変換装置とからなることを特徴とする
特許請求の範囲第３４項に記載の関節を備えたロボット
のアーム。 ３６）前記変換装置は、前記動力源によつて前記第３の
運動軸線に沿つて駆動されるラックと、前記ヨークを水
平平面内で運動させるために前記ラックと前記ヨークと
に連結された歯車装置と、からなることを特徴とする特
許請求の範囲第３５項に記載の関節を備えたロボットの
アーム。 ３７）前記動力源は駆動ナットを介して前記ラックに連
結された電気モータからなることを特徴とする特許請求
の範囲第３６項に記載のロボットのマニピュレータ。 ３８）関節を備えたロボットのアームを用いて端作動体
を位置決めするための方法において、垂直方向の軸受台
に水平方向に可動なリンクアームを支持させ、該２つの
リンクアームを端と端とをつないで支持させる方法。
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