JPS6118700A

JPS6118700A - 高所作業車の安全作業装置

Info

Publication number: JPS6118700A
Application number: JP13865084A
Authority: JP
Inventors: 聰行田中
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-07-04
Filing date: 1984-07-04
Publication date: 1986-01-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、車体上に旋回可能に搭載され先端に作業台が
装設されたブームを有する高所作業車の安全作業装置に
関する。

（従来技術）一般に、高所作業車として、車体上に旋回可能に搭載さ
れ、先端に作業台が装設されたブームを有し、それによ
って作業台を空間適所・に移動して各種の作業を行える
ようにする一方、車体の前後両側Ｚｍ所にジヤツキを連
設した安定脚（アウトリガ）が配設され、それによって
作業時に安定脚を側方に張出してジヤツキを伸長し、車
両全体を確実に支持できるようにしたものは知られてい
る。

しかして、そのような高所作業車においては、安全性の
点から、作業台を移動させることが可能であるいわゆる
安全作業半径があり、その半径外への作業台の移動は車
両の転倒を防止するために確実に阻止する必要がある。

そこで、例えば特開昭Ｊ７−ｆ♂乙θθ号公報に記載さ
れるように、ブームの旋回状態、安定脚の張出状態及び
ジヤツキの伸長状態をそれぞれ検出し、その検出結果に
応じてブーム関連作動を制御するようにし、ブーム、安
定脚及びジヤツキの状態に応じて作業範囲を変更し、安
全限界を越える方向のブーム関連作動を不能にすること
が知られている。

このような技術では、前方域及び後方域においては、安
定脚の張出量とは無関係にその安全作業半径を一定とし
、一方側方域では安定脚の張出量に比例して安全作業半
径を増減している。例えば、前方域又は後方域より側方
ヘブームを旋回する場合、旋回する側の前後の安定脚の
張出量のうち少ない方を検出し、それに応じて設定され
る安全作業半径と実際の作業半径とを対比し、それか安
全作業半径を逸脱する場合には決められた旋回角度でブ
ームの旋回を規制し、側方城への旋回ができないように
している。

したかって、前方域にあるブームが右方に旋回する場合
、右前方の安定脚の張出量が右後方の安定脚のそれより
大きくても一定の旋回角度でブームの旋回を規制するこ
とになる。ところで右側方への車両の転倒は、ブーム長
手方向軸線が前方より右方に旋回し、安定脚を越えたと
ころより起りうることを考えると、右前方の安定脚の張
出量か大きければ大きいほど前方作業域は右方に拡大（
側方作業域が縮小）するにもかかわらず、従来は安定脚
の張出量と無関係に規制旋回角度を小さく固定するとい
う憾みがある。

（発明の目的）本発明は、安定脚の張出状態によって側方作業範囲を可
変ならしめ、ブーム関連作動の安全性を損うことなく、
広い作業範囲を確保することを目的とする。

（発明の構成）本発明は、上述した如き高所作業車において、安定脚の
張出状態を検出する第１の検出手段と、前記ブームの旋
回位置を検出するとともに、前記第１の検出手段によっ
て設定された側方作業範囲を検出する第２の検出手段と
、前記ブームの長さ及びそれの起伏角度により作業半径
を検出し、該作業半径が、前記第１の検出手段により予
め設定された安全作業半径内にあるか否かを判別する第
３の検出手段とを備えていることを特徴とする。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図に示すように、高所作業車１の車体２上には旋回
台６か旋回モータ（図示せず）によって旋回可能に搭載
されており、旋回台乙の上端にブーム４の基端か起伏自
在に枢着されている。

ブーム４は旋回台６との間に配設された起伏シリンダ５
により起伏角度が制御されるとともに、伸縮シリンダ（
図示せず）が内蔵されてその長さが可変な多段伸縮式に
設けられ、その先端ブーム４ａの先端に作業台７が装着
されている。

作業台７は、その連結部材７ｄがブーム４先端に回動自
在に枢着されて支持されるとともに、この連結部材７ｄ
と先端ブーム４８間に従動側の平衡シリンダ９が配設さ
れており、この従動側の平衡シリンダ９はブーム４と旋
回台ろとの間に配設された駆動側の平衡シリンダ１０に
連係され、前記ブーム４の起伏動作に対応して作業台７
が常に水平状態を維持するように構成されている。

前記作業台７の連結部材Ｚａ上には吊上装置１１が設け
られている。この吊上装置１１は、先端にフック１２ａ
が設けられたワイヤ１２ｂをウィンチモーフ１７にて繰
り出すウィンチ装置１２を備え、連結部材Ｚｄ上に旋回
自在に立設された旋回ポスト１６と、該旋回ポスト１３
の」二端に枢軸１４にて回動自在に枢着されたブームブ
ラケット１５と、このブームブラケット１５に摺動可能
に嵌挿され先端に作業用ブームへノド１６ａが固着され
た作業用ブーム１６とからなり、上記旋回ポスト１６は
前記作業台７を連結部材７ａ回りに旋回作動させる図示
しない首振シリンダによって選択的に旋回される。

また、車体２の前後両側グ箇所には安定脚１９か配設さ
れ、この安定脚１９はアウトＩＪガシリンダ２０によっ
て側方へ張出自在に設けられるとともに、ジャッキシリ
ンタ２１によって下方へ伸縮自在に設けられており、そ
れぞれ作業時に車体２を支持するものである。

」−記高所作業車１には、第２図の面圧系統図に示すよ
うな油圧機器が配設されている。まず、圧油が供給され
て各種作動を行うアクチュエータとしては、ブーム４を
介して車体２側に、安定脚１９を張出すアウトリガシリ
ンダ２０と上下伸縮させるジヤツキシリンダ２１とから
なる安定肌用アクチュエータＡと、ブーム４を起伏する
起伏シリンダ５と旋回台６を旋回する旋回モータ６とブ
ーム４を伸縮する伸縮シリンダ８とからなるブーム関連
作動用アクチュエータＢと、駆動側の平衡シリンダ１０
が設けられ、また、作業台Ｚ側には、吊上装置１１のウ
ィンチモータ１７と首振シリンダ１８とからなる作業台
関連作動用アクチーエータＣと、従動側の平衡シリンダ
９か設けられている。

また、北記名アクチーエータの作動を制御する制御弁と
して、車体２側には安定肌用アクチュエータＡに対する
安定肌用制御弁■１と、ブーム関連作動用アクチュエー
タＢに対する起伏制御弁■２旋回制御弁■６、伸縮制御
弁■４からなるブーム関連作動用制御弁りと、平衡シリ
ンダ９，１０に対する水平制御弁ｖ５とが配設される一
方、作業台Ｚ側には作業台関連作動用アクチュエータＣ
に対するウィンチ制御弁ｖ６と首振制御弁Ｖ７よりなる
作業台関連作動用制御弁Ｅの他、前記ブーム関連作動用
アクチュエータＢに対する起伏制御弁Ｖ　２１、旋回制
御弁■６′、伸縮制御弁ｖ４’からなるブーム関連作動
用制御弁Ｄ′が配設されている。

」−記名アクチーエータと制御弁に対する油圧系統は、
圧油源として、エンジンの動力により動力取出装置２２
を介して駆動される第１ポンプＰ１とともに、電動モー
タ２６により駆動される第２ポンプｐ２（非常ポンプ）
を有してなり、第１ポンプＰ１は安定肌用制御弁■１に
接続され該安定肌用制御弁■１がアウトリガシリンダ２
０およびジヤツキシリンダ２１に接続される一方、メイ
ンソレノイドバルブ２４を介して、ブーム関連作動用制
御弁Ｄ　、　Ｄ’を経て作業台関連作動用制御弁Ｅに接
続されている。

さらに、ブーム関連作動用制御弁Ｄ（Ｄ’）すなわち起
伏制御弁Ｖ２（Ｖ２’）、旋回制御弁Ｖ３（Ｖ３’）、
伸縮制御弁Ｖ４（Ｖ４’）はそれぞれ後述の制御装置３
２により作動されるソレノイドバルブ２５゜２６ａ　、
２６ｂ　、２７（２６ａは左旋回ソレノイドバルブ、２
６ｂは右旋回ソレノイドバルブ）を備え、該ソレノイド
バルブ２５〜２７を介して起伏シリンダ５、旋回モータ
６、伸縮シリンダ８に接続され、一方、作業台関連作動
用制御弁Ｅすなわちウィンチ制御弁ｖ６は後述のシーケ
ンス弁４０を介してウィンチモータ１７に、また首振制
御弁Ｖ７は首振シリンダ１８に接続されている。

」二記名制御弁の操作によりブーム４の旋回、起伏およ
び伸縮（ブーム関連作動）か行われるとともに、吊上装
置１１におけるウィンチ装置１２の作動および首振り（
作業台関連作動）が行われるものである。

また、上記油圧系統に対しブーム４の操作範囲すなわち
作業台７の作業半径を規制する作業半径制御装置６２が
設けられ、該作業半径制御装置６２は、ブーム関連作動
用制御弁りのソレノイドバルブ２５〜２７に制御信号を
出力する一方、メインソレノイドバルブ２４の作動を制
御するものである。また、この作業半径制御装置６２に
は旋回台６の旋回状態を検出する旋回検出手段６６、安
定脚１９のアウトリガシリンダ２０の張出状態を検出す
る第１の検出手段としてアラｌ−１）ガ検出手段６４、
ジヤツキシリンダ２１の伸長状態を検出するジヤツキ検
出手段６５およびウィンチ装置１２の使用の有無を検出
するウィンチ作動検出手段６６からの各検出信号が入力
され、該作業半径制御装置６２はこれらの検出信号に対
応して作業半径の安全限界を越える方向のブーム関連作
動を規制するように構成されている。

上記作業半径制御装置３２は、ウィンチ装置１２によっ
て荷物を吊上げている使用時には、作業半径を縮小側（
安全側）に制御するものであり、また、安定脚１９の張
出幅ｌこ連動して張出幅が小さいときには作業半径が狭
くなるように制御するのに対応して、ウィンチ装置１２
の使用時には安定脚１９の張出幅が一定以上縮小した状
態と同等の狭い作業半径に制御することによって、縮小
側に制御するようにしたものである。

ウィンチ作動検出手段６６は、ウィンチ装置１２の使用
を電気絶縁性材料によりブーム４を経て検出するもので
あり、ウィンチ制御弁■６を介してウィンチモータ１７
に供給される油圧を検出する圧力スイッチ６７により構
成され、この圧力スイッチ６７は車体２側に配設され、
上記油圧は油圧パイロット管路６８によりブーム４を経
て導かれ、ウィンチモータ１７に圧油か供給された状態
をウィンチ装置１２の使用として、圧力スイッチ３７の
開成により検出するものである。

また、第１ポンプＰ１よりの吐出回路はソレノイドバル
ブ６９を介して、ウィンチモータ１７への圧油を制御す
るシーケンス弁４０を開閉制御するように接続されてい
る。

旋回検出手段６６は、第３図に示すように、車体２側に
、前方域Ｓ１であるか後方域Ｓ２であるかを検出する第
１リミツトスイツチＬＳ１、左方域Ｓ５であるか右方域
Ｓ４であるかを検出する第２リミツトスイツチＬＳ２、
ブーム４が右前方域５５　（又は左後方域）において側
方最大作業範囲Ｓ６、側方中間作業範囲Ｓ７、側方最小
作業範囲Ｓ８及び側方零作業範囲Ｓ９内にあるか否かを
それぞれ検出する第３〜第乙リミツトスイツチＬＳ３．
ＬＳ４．ＬＳ５゜ＬＳ６、ブーム４が右後方域Ｓ１ｏ　
（又は左前方域）において側方最大作業範囲Ｓ１１、側
方中間作業範囲Ｓ１２、側方最小作業範囲Ｓ１３及び側
方零作業範囲Ｓ１４内にあるか否かをそれぞれ検出する
第７〜第１θリミ　ノドスイッチＬＳ７　、ＬＳ８．Ｌ
Ｓ９　、ＬＳｊＱが配設される一方、旋回台６側に、中
心側から、側方零作業範囲Ｓ９　＋　Ｓ１４　、側方最
小作業範囲”８　＋８１３、側方中間作業範囲Ｓ７　＋
　”＋２　、側方最大作業範囲”６　＋　”１１　、左
方域Ｓ３、前方域Ｓ１に対応して同心状に設りられた弓
形状の第１〜第１０カム５１゜５２．５３，５４，５５
，５６，５７，５８　。

５９．６０か形成されており、第２の検出手段となって
いる。

第１及び第２リミノトスチッチＬＳ１．ＬＳ２は第２及
び第７０カム５９．６０に、第３及び第７リミツトスイ
ツチＬＳ３．ＬＳ７は第７及び第２カム５フ；５８に、
第グ及び第♂リミットスイッチＬ　Ｓ　４　、　Ｌ　Ｓ
　３は第ｊ及び第４カム５５　、５６に、第ｊ及び第２
リミットスイッチＬＳ５．ＬＳ９は第３及び第２カム５
３．５４に、第２及び第１θリミットスイッチＬＳ６．
ＬＳ　１Ｑは第１及び第２カム５１．５２にそれぞれ対
応した位置に配設されている。

アウトリガ検出手段６４は、例えば第７図に示す右前方
の安定脚１９では第１／〜第１３リミツトスイツチＬＳ
１１　、ｒ−Ｓ１２．ｒ−Ｓ１３よりなり、アウトリガ
シリンダ２０が／／３張出状態、−′／３張出状態、全
張出状態にそれぞれ張出されると、各リミットスイッチ
ＬＳ　　１１　、ＬＳ　１２゜ＬＳＩ３が順次作動する
ようになっており、右後方の安定脚１９においても第１
／〜第１３リミツトスイツチＬＳ　１ｉ　、ＬＳＩ２．
ＬＳＩ３に相当する第１グ〜第７２リミツトスイツチｒ
−ｓ　１４　。

ＬＳＩ５．Ｌｓ１６が設けられている。また、ジヤツキ
検出手段６５は、ジヤツキシリンダ２１が一定以上伸長
されると検出作動する第７７〜第、２０リ　ミ　ッ　ト
　ス　イ　ｙｆ　　Ｌ　ｓ　　１７．Ｌ　　Ｓ　１８．
ＬＳ　　１９゜ＬＳ２０が左右前後のジヤツキシリンダ
２１に設けられている。

なお、左方にも前方および後方のアウトリガシリンダ２
０の伸長に応じて、右方のリミットスイッチＬ５１１〜
ＬＳ１６と同様にリミットスイッチか設けられているも
のである。

作業範囲制御装置６２は、第５図（ａｌ　Ｇ）］の電気
系統図に示すように、電源６１、旋回検出手段６６の第
１〜第１０リミツトスイツチＬＳ１〜ｔｓ１０゜アウト
リガ検出手段６４の第１／〜第１乙リミツトスイツチＬ
Ｓｉ１〜ＬＳＩ６、ジヤツキ検出手段３５の第７７〜第
２０リミツトスイツチＬＳ１７〜ｔ、Ｓ２０、ウィンチ
作動検出手段３６の圧力スイ　ッチ３７、リレーに１〜
Ｒ７、Ｘ１〜Ｘ１７及びリレースイッチｒ１〜ｒ７、Ｘ
１〜ｘ１７、開閉スイッチＳＷ１、並びに前記油圧系統
のメインソレノイドバルブ２４のソレノイド６２、ソレ
ノイドバルブ２５．２６ａ　、２６ｂ　、２７（Ｄツレ
ｙ４　ドロ５６４．６５，６６及びソレノイドバルブ６
９のソレノイド６７か適宜配線され、それに加えて、ブ
ーム４の長さ及びその起伏角度により作業半径を検出し
、該作業半径がアウトリガ検出手段６４により予め設定
された安全作業半径内にあるか否かを判別する第３の検
出手段としての最大作業半径検出用の第２７リミツトス
イツチＬＳ２１、中間作業半径検出用の第２２リミツト
スイツチＬＳ２２及び最小作業半径検出用の第一’　Ｊ
　’）　ミノトスイ、チＬｓ２３も接続配線されており
、ブーム４が予め設定された各作業半径内に位置してい
ると信号を発してリレーＲ７を励磁するものである。

また、メインソレノイドバルブ２４は、ツレ／イド６２
が励磁されると切換わり、ポンプ吐出面を導いてブーム
関連作動および作業台関連作動を操作可能とする。

一方、前記第２７〜第、２３リミットスイッチＴ−５２
１、ＬＳ　２２　、　Ｉ−５２３により設定された作業
半径外へブーム４が操作されると、リレーＲ７の消磁（
こより各ソレノイドバルブ２５．２７のソレノイド６３
，６６に制御信号が入力され、ブーム関連作動用アクチ
ュエータＢの特定方向への作動すなわち伸縮シリンダ８
の伸長動作及び起伏シリンダ５０？倒伏動作を停止せし
めるものである。

さらに、上記第２７リミツトスイツチＴ、、、　Ｓ　２
１は直接に、第２．？及び第一７３リミツトスイツチＬ
Ｓ　２２　、ＬＳ　２３はタイオードＤ１．Ｄ２を介し
てリレーＲ７に接続されているとともに、リレーＸ１７
のリレースイッチＸｊ７よりなる切換回路６８に接続さ
れ、ウィンチ装置１２の作動を検出する圧力スイッチ６
７又は開閉スイッチＳＷ１の閉成により、作業半径が縮
小側に切換えられるようになっている。

一■−記のように構成すれば、アウトｌ）ガシリンダ２
０が何れの状態に操作されていても、全シャツキンリン
ダ２１が伸長されていない場合、車体２か完全に支承さ
れていないことになり、第７７〜第、２０リミ、トスイ
ッチＬＳ１７．ＬＳ　１８゜ＬＳ１９．ＬＳ’１口の何
れかが作動せず、したがってリレーＲ１，Ｒ２，Ｒ３、
Ｒ４が励磁されず、中そのリレスイッチ”１＋ｒ２　＋　ｒ３ｒ　ｒ４が閉成
しない。その結果、メインツレメイドバルブ２４が励磁
されず、圧油かタンクに還流され、ブーム関連作動用制
御弁Ｄ　、　Ｄ’を操作してもブーム４は作動しない。

一方、全ジヤツキシリンダ２１が伸長された状態にある
と、第１７〜第２θリミクトスイツチＬＳ　Ｉ７　、Ｌ
Ｓ　１８．ＬＳ　１９　、ＬＳ２０が作動し、全リレー
Ｒ１，Ｒ２、ＩＲ；　　、Ｒ４のリレースイッチｒ１　
＋　ｒ２　＋　ｒ５　＋　ｒ４が閉じるので、メインソ
レノイドバルブ２４が作動し、設定作業範囲内でブーム
関連作動を行うことができる。

例えば第１及び第」リミットスイッチＬＳ１゜ＬＳ２が
ＯＮしている右前方城ｓ５内にブーム４７１１）位置し
ていると、リレーｘ１．ｘ２が励磁され、そのリレース
イッチＸ１．ｘ２が閉じている。このリレースイッチＸ
ｊ　＋　”２の閉成でリレーＲ５が励磁され、そのリレ
ースイッチｒ５が閉じるのて、ソレノイド６４が励磁さ
れ、左旋回ソレノイドバルブ２６ａか切換って左旋回可
能となる。

しかして、右前方の安定脚１９の張出量が最大で第７３
リミツトスイツチＬＳｉ３がＯＮであると、リレーＸ１
３が励磁され、リレースイッチｘ１３が閉じ、旋回規制
は第３リミツトスイツチＬ　Ｓ　３　（すなわちリレー
Ｘ３）によることとなり、側方最大作業範囲Ｓ６となる
。この場合、右後方の安定＃１９の張出量も最大で第７
リミツトスイツチＬＳ７かＯＮであると、リレーＸ１６
を励磁し、リレーＲ６を介して右旋回も可能となるので
、旋回規制は行われず、自由に旋回できる。

また、右前方の安定脚１９の張出量が中間値で第１．２
リミ　ノドスイッチＬＳ１２がＯＮであると、リレーＸ
１２が励磁され、そのリレースイッチＸ１２が閉じるの
で、旋回規制は第３リミツトスイツチＬＳ４（リレーｘ
４）によることとなり、側方中間作業範囲Ｓ７となる。

右後方の安定脚１９の張出量が中間値で第７６リミツト
スイツヂＬＳ　ｉ５もＯＮてあれは、中間作業半径で旋
回自由となる。

さらに、右前方の安定脚１９の張出量が最小で第１／リ
ミツトスイツチＬＳ１１がＯＮの場合は、同様にして、
側方最小作業範囲Ｓ８となる。

また、右前方の安定脚１９の張出量か零であると、第１
／〜第７３リミツトスイツチｒ−ｓ１１〜ＬＳ１３が全
てＯＦ　ＦでリレーＸ１’ｌ〜Ｘ１３も消磁されるので
、旋回規制は第６すミットスイッチＬＳ６（リレーＸ６
）によることとなり、側方作業範囲Ｓ９となる。

なお、右前方域Ｓ５てあって、旋回規制される境界より
も前方に位置している場合は、左方向にも右方向にも旋
回可能である。

このように、右前方域Ｓ５での側方作業範囲は右前方の
安定脚１９の張出量に応じて変更されることとなり、他
の右後方域、右前方域及び左後方域での側方作業範囲も
同様に規制される。

（発明の効果）本発明は、上記のように、安定脚の張出状態によって側
方作業範囲を可変ならしめたから、ブーム関連作動の安
全性を損うことなく、広い作業範囲を確保することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施態様を例示し、第１図は高所作業車
の全体側面図、第２図は油圧系統図、第３図は旋回検出
手段の機構を示す概略平面図、第７図はアウトリガおよ
びジヤツキ検出手段を示す安定脚の正面図、第５図は制
御装置の電気系統図である。１・・・・・・高所作業車、４・・・・・ブーム、４ａ
・・・・・・先端ブーム、７・・・・・・作業台、１１
・・・・・・吊上装置、１２・・　・・ウィンチ装置、
６２・・・・・・作業範囲制御装置、６６・・・・・・
旋回検出手段、６４・・・・・・アラ）　ＩＪが検出手
段

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体上に旋回可能に搭載され、先端に作業台が装
設されたブームを有する高所作業車において、安定脚の
張出状態を検出する第１の検出手段と、前記ブームの旋
回位置を検出するとともに、前記第１の検出手段によっ
て設定された側方作業範囲を検出する第２の検出手段と
、前記ブームの長さ及びそれの起伏角度により作業半径
を検出し、該作業半径が前記第１の検出手段により予め
設定された安全作業半径内にあるか否かを判別する第３
の検出手段とを備え、前記安定脚の張出状態によって側
方作業範囲を可変ならしめたことを特徴とする高所作業
車の安全作業装置。