JPS6118764B2

JPS6118764B2 -

Info

Publication number: JPS6118764B2
Application number: JP15589777A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Fujinaga
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1977-12-23
Filing date: 1977-12-23
Publication date: 1986-05-14
Also published as: JPS5487367A

Description

【発明の詳細な説明】この発明は位置制御装置に関し、特にたとえば
複数の被制御体ないし工具を持つロボツトの制御
装置に関する。

従来より、たとえば自動溶接機又は自動塗装機
において、PTP（Point To Point）方式によつて
トーチ又は塗装ガンを位置制御することが知られ
ている。このようなたとえば自動溶接機において
は、被溶接物（ワーク）が非常に大きく、そのト
ーチの移動可能範囲を越える場合がある。この場
合には、ワークを動かすか、あるいはトーチをを
複数個とするかでワーク全長をカバーする。ワー
クがたとえば船体等の場合、これを動かすことは
非常に困難であり、そのために、２個ないしそれ
以上のトーチを同時に動かして連続的に溶接する
ことが行なわれている。この発明はこのような複
数の工具を持つ位置制御装置の改良に向けられ
る。

第１図はこの発明の背景となる、かつこの発明
の実施される自動溶接装置を示す全体斜視図であ
る。以下にはこの発明の理解を容易にする目的
で、この自動溶接装置を簡単に説明する。ワーク
が載せられるテーブル１両端には、長さ方向（Ｘ
軸方向）に、水平ガイド２，２がテーブル１の上
方に固定的に設けられる。この水平ガイド２，２
上には、それぞれ、レール３，３が配設される。
また、この水平ガイド２，２上には、前記レール
３，３上をＸ軸方向に移動自在とされ、かつモー
タ５，５′によつて走行駆動される走行梁４，
４′が載せられる。そして、この走行梁４，４′
は、前記テーブル１の幅方向（Ｙ軸方向）に移動
可能な、かつモータ７，７′によつて移動駆動さ
れる移動体６，６′を支承する。さらに、前記移
動体６，６′に支承されて上下方向（Ｚ軸方向）
に移動可能な、かつモータ９，９′によつて昇降
駆動されるコラム８，８′が設けられる。

前記コラム８，８′の下端部には、トーチ取付
具１０，１０′が、垂直軸まわりに回動角度ωを
自在に設けられる。このトーチ取付具１０，１
０′は、トーチＴ１（Ｔ２）を保持し、モータ１
１，１１′によつて回動駆動されて該トーチＴ１
（Ｔ２）のワークに対する向き角度を調整する。
この実施例では、同様の装置が同様の組合せでさ
らに１組設けられる。なお、各モータ５，７，
９，１１ないし５′，７′，９′，１１′の回転速度
およびトーチＴ１ないしＴ２に与えられる溶接電
流およびトーチ位置は、図示しない（位置決め）
制御装置により制御されることは周知の通りであ
る。

このような自動溶接装置において、前記トーチ
Ｔ１，Ｔ２は、前記Ｘ，Ｙ，Ｚ軸に関して予めプ
ログラムされた点位置へ、たとえばPTP方式に
よつて位置制御される。そして、テーブル１の長
さ方向は２つの位置決め装置かつしたがつてトー
チＴ１，Ｔ２によつて分担されるが、その中央部
分は２つのトーチＴ１，Ｔ２によつて共有され
る。換言すれば、２つのトーチＴ１，Ｔ２は、そ
れぞれ、他のトーチの干渉のない独自のエリアを
持つとともに、相互に干渉するエリアを持つこと
になる。そのため、この干渉エリアにおいて２つ
のトーチＴ１，Ｔ２が交錯し、あるいは衝突する
可能性がある。したがつて、その場合には一方を
止めて他方を動かすことが考えられる。

しかしながら、自動溶接機ないし自動塗装機に
おいては、一旦スタートするとトーチないし塗装
ガンの作動を途中で停止させることはできない。
なぜなら、それは、溶接ないし塗装の仕上りに重
大な悪影響を及ぼし、仕上りの品質の低下を招来
するためである。

それゆえに、本発明者は、先に特願昭51−
95778号において複数の被制御体を、望ましくは
その作業途中で停止させることなく、相互の干渉
なしに制御する、そのような位置制御装置の制御
方法を提供した。

この発明と比較のために、この先行技術を概説
すれば、それぞれ独立したエリアと共通するエリ
アとを有する複数の被制御体の位置制御におい
て、たとえば１チツプのマイクロコンピユータな
いしマイクロプロセツサ等から成るCPUによつ
て、各位置決め制御装置に与えられるユーザプロ
グラムに基づいて判断し、前記共通エリアにおい
て相互干渉があるならば１つの被制御体と他の被
制御体とのいずれか一方を優先させ、他方は前記
共通エリア外（自己の独立エリア内）で、かつ望
ましくは何らの作業もしない点位置で待たせるよ
うにした制御方法である。

このようなこの発明の背景となる制御方法で
は、被制御体どうしで衝突は一方を優先させ、他
方を共通エリア外で待せるようにして避けられる
が、なお改良すべき問題点が残る。すなわち、共
通エリアを規定してその範囲に進入する前に相互
干渉があるか否かを判断し、干渉範囲外で待たせ
るようにしたため、不必要な待ち時間が生じ、総
合的な作業効率が低下する。

それゆえに、この発明の主たる目的は、作業効
率を低下させることなく、複数の被制御体を相互
に衝突ないし干渉することなく制御するような位
置制御装置を提供することである。

この発明の他の目的は、作業仕上りの品質低下
を招来することなく上述のごとくの制御を達成す
ることである。

この発明は、要約すれば、複数の座標軸を含む
座標系の中の或る１つの座標軸上において、第１
および第２の被制御体の各原点からの位置関係に
基づいて、互いの移動領域が重複するか否かを判
別し、もし重複するならばその重複範囲が予め定
められた重複許容寸法よりも大きいか否かを判別
し、重複範囲が許容寸法よりも小さければ他の１
つの座標軸上において第１および第２の被制御体
の各原点からの位置関係に基づいて互いの移動領
域が重複するか否かを判別し、この判別の結果他
の１つの座標軸上で移動領域の重複がある場合、
または上記或る１つの座標軸上での重複範囲が許
容寸法よりも大きい場合は、他方の被制御体の状
態すなわち待機中は否かにより、一方の被制御体
とその位置で待機させたりあるいは予め定めた位
置に退避させるようにしたものである。

この発明の上述の目的およびその他の目的と特
徴は図面を参照して行なう以下の詳細の説明から
一層明らかとなろう。

第２図はこの発明の概略を示すブロツク図であ
る。構成において、この実施例は、説明を簡単に
するために、２組の位置決め装置PD１およびPD
２を有し、それぞれが位置決め制御装置PC１お
よびPC２によつて制御される。この位置決め装
置PD１およびPD２、さらに、手動操作のため
に、かつユーザプログラムをテイーチング
（Teaching）するための操作卓OP１およびOP２
からの指令を受ける。そして、位置決め装置PD
１およびPD２は、それぞれ、例えば第１図に示
すトーチＴ１およびＴ２のような被制御体を順次
位置決めする。

また、前記位置決め制御装置PC１，PC２、そ
れぞれ、システムプログラムおよびユーザプログ
ラムを記憶するメモリを内蔵（又は関連的に設け
て）しているものである。従つて、この位置決め
制御装置PC１およびPC２は、このようなメモリ
から読み出したプログラムに基づいて、各位置決
め装置PD１およびPD２に対して順次の位置指令
（Ｏ，Ｙ，Ｚの各軸）と、合成（系）速度に応じ
た各軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向の速度コンポーネントとを
与える。そして、この位置決め装置PD１，PD２
は、Null信号（零信号；サーボ系に含まれるサー
ボアンプから目的位置に達したとき得られる信
号）によつて、各制御装置PC１，PC２に対して
次の位置指令を要請する。

この各位置決め装置PD１，PD２によつて位置
決めされる被制御体（トーチあるいは塗装ガン
等；図示せず）は、Ｘ軸のみを例にとつて第３図
に示すように、全長Ｌ中に、それぞれ固有の移動
範囲Ｘ１，Ｘ２を有する。なお、このとき、２つ
の被制御体はＹ軸方向にはその全幅について移動
可能である。このような自動溶接装置を平面的に
示せば、第１Ｂ図にように示される。すなわち、
２つの移動体６および６′びがそれぞれトーチ取
付具（腕）１０および１０′によつてトーチＴ１
およびＴ２を支持する。ここで、取付具ないし腕
１０および１０はともにモータ１１および１１′
によつて旋回され、その先端は移動体６および
６′の平面的な位置から突出する。したがつて、
この発明では、この腕すなわちトーチの旋回角度
１および２を考慮して、腕１０および１０′
の先端が接触ないし衝突しないかどうかを判断す
る。そして、一方の移動体６のモータ１１の中心
をこのトーチＴ１の被制御中心とし、同様にモー
タ１１′の中心をこのトーチＴ２の被制御中心と
する。この図においては、上をＹ軸の原点とし、
左端を移動体６のＸ軸方向の原点とし、右端を移
動体６′のＸ軸方向の原点とする。そして、この
被制御中心からＸ軸方向の移動体６，６′の端ま
での長さをDxとし、Ｙ軸方向の移動体６，６′の
端までを長さDyとする。さらに、それぞれの原
点からの長さをｘ１，ｙ１およびｘ２，ｙ２とし
て表わす。なお、この発明においてはＺ軸につい
ては考慮しない。

第４Ａ図および第４Ｂ図は第２図に示す制御装
置PC１の動作を説明するためのフローチヤート
である。以下には、この第４Ａ図および第４Ｂ図
を参照して、第２図の実施例の動作を説明する。
この動作説明においては、位置決め制御装置PC
１に対して位置決め装置PD１からのNull信号が
与えられた場合を想定する。

まず、位置決め装置PD１から、対応の被制御
体（トーチＴ１）を所定位置に移動制御したこと
に応答して、Null信号を位置決め制御装置PC１
に与える。応じて、この位置決め制御装置PC１
は、自己のトーチＴ１が相手のトーチＴ２の干渉
を避けて一時退避していること（逃げているこ
と）を表わすフラグＦ１（以下、逃げフラグＦ１
と称す）を「０」にセツトし、次の位置決め制御
に備える。後の説明から明らかになるように、こ
の逃げフラグＦ１は、一時退避しているトーチＴ
１を元の位置に戻すために設けられている。な
お、制御装置PC２にも同様の目的で逃げフラグ
Ｆ２が設けられている。

続いて、相手の位置決め制御装置PC２から、
x2max（位置決め装置PD２に対応の被制御体す
なわちトーチＴ２の作業を中断できるＸ軸方向の
最大点位置―これは後述の点位置x1maxと同じよ
うにして求めらている）をとり込む。それと同時
に、この位置決め制御装置PC２からy2maxおよ
びy2minをとり込む。ここで、y2maxはトーチＴ
２の作業を中断できるＹ軸方向の最大点位置（こ
れは後述のy1maxと同じようにして求められてい
る）である。同様に、y2minはトーチＴ２の作業
を中断できるＹ軸方向の最小点位置（これも後述
のy1minと同じようにして求められている）であ
る。

そして、次式(1)ないし(5)によつて、距離Ｄ１な
いしＤ５を求める。

D1＝x1max＋x2max＋Dxa−Ｌ ……(1) D2＝x1max＋x2max−Dxb−Ｌ ……(2) D3＝y1min−y2min ……(3) D4＝y1min−y2max−Dya ……(4) D5＝y2min−y1max−Dya ……(5) ここで、Ｌ；Ｘ軸方向に動ける全移動可能距離
（第３図）Dxa，Dya：衝突までの余裕寸法（第
１０図ａ，ｂ参照）、Dxb：重複許容寸法（第１
０図ａ参照）である。なお、第１０図における円
は、腕１０，１０′を半径として描いたもので、
各腕の旋回領域を示すものである。

続いて、位置決め制御装置PC１では、「Ｄ１＞
０か？」の判断を行なう。この判断は、位置決め
装置PD２に対応の被制御体（トーチＴ１）とト
ーチＴ２とがともにＹ軸方向の座標位置に関係な
く動けるかどうかを判断することである。すなわ
ち、全移動可能距離Ｌが、x1maxとx2maxとこの
Ｘ軸方向の余裕寸法Dxaとの和よりも大きけれ
ば、２つの被制御体６，６′はともにＹ軸方向を
無視して動き得る。なお、余裕寸法Dxaは干渉を
完全に避けるための安全係数として作用する。こ
の判断ステツプにおいてNOの場合には、続い
て、後述のようなステツプに移る。

また、先の判断ステツプにおいてYESなら、
位置決め制御装置PC１は続いて「Ｄ２＞０
か？」の判断を行なう。これは、被制御体６，
６′のＸ軸方向での移動領域の重複範囲が許容寸
法Dxb以内かどうかを判断するものであり、YES
ならＹ軸方向の位置にかかわらず衝突する可能性
がありのルーチンに入る。そして、NOなら、
Ｙ軸方向の位置によつては衝突しない場合がある
ので、さらに、「Ｄ３＞０か？」の判断を行な
う。これは２つの被制御体６，６′の最小点位置
かどちらか第１Ｂ図において上にあるかを見るた
めのステツプであり、YESなら一方の被制御体
６すなわちトーチＴ１の方が下（第１Ｂ図）であ
ることを示す。そして、YESなら続いて「Ｄ４
＞０か？」の判断を行ない、NOなら「Ｄ５＞０
か？」の判断を行なう。この続く２つの判断ステ
ツプにおいてNOであれば、２つのトーチＴ１，
Ｔ２が入り組んで動くことを示す、ともに衝突す
る可能性があり、先ののルーチンに移る。ま
た、ともにYESであれば、衝突しないものと判
断して先の「Ｄ１＞０か？」においてNOと判断
された場合と同様のステツプに移る。

先の判断ステツプ「Ｄ２＞０か？」において
YESのとき、「Ｄ４＞０か？」および「Ｄ５＞０
か？」においてNOのときには、前述のように、
第４Ｂ図で示すのルーチンに入る。すなわち、
この場合には、２つのトーチＴ１，Ｔ２が互いに
入り組んで動くということであり、第４Ｂ図に示
すように、相手のトーチＴ２が待機中であるとい
うことを示すフラグWF２が「０」でないか、す
なわち相手が待つていないかどうかを判断する。
そして、「YES」なら、すなわち相手が待機中で
ないなら、自己の待機中のフラグWF１を「１」
にセツトして再びのルーチンに戻る。

「NO」ならば、相手が待機中であり、つづい
てＮ＝０かどうかを判断する。このＮは、このト
ーチＴ１の逃げ方向を示すものであり、Ｎ＝１な
らその逃げ方向は斜上であり、Ｎ＝０なら真上に
逃げるように予め決められている。すなわち、Ｎ
＝１なら第６図に示す現在位置P₀から一旦P₁に逃
げてから、順次P₂，P₃へ逃げ、Ｎ＝０なら現在位
置P₀から即座にP₂，P₃へと逃げるものとする。こ
のように逃げ方向を２種類設定するのは、例えば
断面コ状材のすみ肉溶接のように、トーチがワー
クの下方の入り込み、すぐ真上に逃げることがで
きない場合もあるからである。

ここで、「YES」なら、すなわちＮ＝０なら
ば、位置決め制御装置PC１は位置決め装置PD１
に対して、現在位置P₀と同じ位置を次の位置指令
として出力する。これは、単に「NO」の場合、
すなわちＮ＝１の場合と同じプログラムステツプ
数に合わせるためであり、このP₁＝P₀のステツプ
はなくてもよい。また、Ｎ＝１の場合には、位置
決め制御装置PC１は位置決め装置PD１に対し
て、次の位置指令として点P₀を出力する。この点
P₁は、第６図からもわかるように、Ｚ軸方向につ
いては現在位置ｚ０に任意の逃げ量Ｃを加えたｚ
０＋Ｃをｚ１とし、Ｙ軸方向については現在位置
ｙ０に任意の逃げ量ＡのＹ軸方向のコンポーネン
トAsin（；φ軸位置情報にある定数を乗算
したもの）を加えたｙ０＝Asinをｙ１とし、
Ｘ軸方向については現在位置ｘ０に任意の逃げ量
ＡのＸ軸方向のコンポーネントAcosを加えた
ｘ０＋Acosをx₁とする。またφ軸は変わらな
い（φ_１＝φ_０）。すなわち、Ｚ軸はＣだけ上
げ、Ｘ，Ｙ軸はトーチＴ１がワークと干渉しない
角度（φ×ｋ）の向きに従つて戻される。

Ｎ＝０の場合も、Ｎ＝１の場合も、つづいて位
置決め制御装置PC１は、点位置P₂を次の指令位
置として位置決め装置PD１に出力する。この点
P₂の座標は、Ｘ軸は先の位置P₁と同じ（x₂＝x₁）
であり、Ｙ軸もP₁と同じ（y₂＝y₁（であり、Ｚ軸
は任意の値za（z₂＝za）であり、φ軸は現在位
置P₀と同じ（φ_２＝φ_０）である。これで、Ｚ軸
については、相手方のトーチＴ２と衝突する領域
を外れたことになる。そして、Ｘ軸についてもト
ーチＴ２と衝突しないようにするために、位置決
め制御装置PC１は、次の点位置P₃を指令する。
この点P₃は、Ｘ軸が任意の値xaになつたこと以
外は、先の点P₂と同じである。このようにした、
トーチＴ２が待機中である場合のトーチＴ１の逃
げが行なわれ、位置決め制御装置PC１は、相手
方の位置決め制御装置PC２に対して、x1max＝
xaとして知らせる。それとともに自己の逃げフ
ラグＦ１を「１」にセツトして再びのルーチン
に戻る。

なお、前述の「Ｄ１＞０か？」の判断ステツプ
（第４Ａ図）で、「NO」の場合また、「Ｄ４＞０
か？」、「Ｄ５＞０か？」の判断ステツプにおいて
YESの場合には、トーチＴ１，Ｔ２が互いに干
渉（衝突）なしで動けることを意味し、待機中の
フラグWF１を「０」にセツトしx1max、
y1max、y1minを出力する。

つづいて、自己の逃げフラグＦ１が「０」か否
かを判断する。ここで、前記のルーチンからの
場合、（一旦点P₃へ逃げた場合）は、「NO」であ
り、逃げなかつた場合は「YES」となる。
「NO」の場合には、トーチＴ１を点P₃から順次
P₂，P₁そしてP₀へと戻す。このようにして、トー
チＴ１の位置制御が達成される。これは、トーチ
Ｔ２の位置制御についても同様に行なわれ得るこ
とはいうまでもない。

ここで、第５Ａ図，第５Ｂ図，第５Ｃ図を参照
して、x1(2)max，y1(2)min，y1(2)maxを求めるサ
ブルーチンについて説明する。まず、前述のごと
くx2max，y2max，y2minをとり込んだこと、ま
たは前記Null信号に応じて、次のステツプの点位
置をメモリからロードする。そして、ｘ０′およ
びxnext′を計算する。このｘ０′およびxnext′は
第５Ｂ図のルーチンで求められる。すなわち、第
５Ｂ図に示すような場合、移動体６の被制御中心
までの長さをｘとし、腕１０の長さをＲとし、こ
の腕１０のＸ軸に対する角度をとし、この被制
御体ないし移動体６，６′の端から原点までの長
さをＡ２とし、腕１０の先端から原点までの長さ
をＡ１とする。そして、まず、Ａ１およびＡ２を
求め、そのＡ１―Ａ２が０より大きいかどうかを
判断する。そして、Ａ１の方が大きければx′（＝
ｘ０′、xnext′）をＡ１とし、Ａ１の方が小さけ
ればx′（＝ｘ０′、xnext′）をＡ２とする。この
ようにして、ｘ０′およびxnext′を求める。

次に、このようにして求めたｘ０′とxnext′と
の大きい方をxmaxとする。

そして、さらに第５Ｃ図のルーチンに従つて、
ｙ０′、ynext・max′およびynext・min′を計算す
る。すなわち、第５Ｃ図に示すような場合、被制
御体すなわち移動体６，６′の被制御中心からＹ
軸方向の原点（この図では下端）までの長さをｙ
とし、原点から移動体６，６′の原点側の端まで
の距離をＢ３とし、原点から移動体６，６′の他
の端までの距離をＢ２とし、腕１０，１０′の先
端から原点までの距離をＢ１とする。そして、Ｂ
１，Ｂ２およびＢ３を求め、まず、Ｂ１とＢ２と
どちらが大きいかを判断する。そして、Ｂ１の方
が大きければymax′をＢ１とし、Ｂ２の方が大き
ければymax′をＢ２とする。さらに、Ｂ１とＢ３
のどちらが大きいかを判断し、Ｂ１の方が大きけ
ればymin′としてＢ３とし、Ｂ３の方が大きけれ
ばymin′としてＢ１を用いる。このようにして、
ymax′（＝ynext・max′）とymin′（＝ynext・
min′）を求める。そして、ｙ０′とynext・
max′との大きい方をymaxとし、ｙ０′とynext・
min′との小さい方をyminとする。

そして、この次ステツプ位置まで作業（溶接な
いし塗装等）が続くかどうかを判断する。ここで
「NO」なら、すなわち次ステツプまで作業がない
なら、メインルーチンに戻る。「YES」なら、す
なわち次ステツプまで作業があれば、対応のステ
ツプカウンタを１つ歩進（＋１）させ、さらに次
のステツプ（次々ステツプ）をロードする。そし
て、この次々ステツプも作業があるかどうかを判
断する。「YES」なら、先の第５Ｂ図のルーチン
によつてxnext′を求め、xmax（各々ステツプ毎
に求めた最大位置）とxnext′の大きい方をxmax
とし、同様にymax、yminを求め、再び対応のス
テツプカウンタを１つ歩進させ、さらに次のステ
ツプ（次々々ステツプ）をロードする。そして、
この次々々ステツプまで作業かどうかを判断す
る。そこで、「NO」なら、上述のごとくメインル
ーチンに戻る。すなわち、位置決め制御装置PC
１（又はPC２）は、そのユーザプログラムから
作業を行なう領域の点位置のうち最大のものを
X1max（またはX2max）とする。なお、上述の
第５図Ａの処理においては、現在位置X₀が作業
を行なう領域の最大点位置でありかつ次の目標位
置X₁が現在位置X₀よりも大きい場合は次の目標
位置X₁をX1maxとしている。これは、現在位置
X₀で作業が終了してもすぐにトーチＴ１の移動
が停止されるとは限らないからである。すなわ
ち、作業終了後もトーチＴ１が空走する場合は次
の移動ステツプでトーチＴ１とＴ２とが干渉する
おそれが生じる。そこで、この場合はXlmaxに１
移動ステツプだけのマージンを付加し、次の移動
ステツプでトーチＴ１とＴ２とが干渉しないよう
にしているのである。

ここで、「溶接オフ」（作業なし）を条件とした
のは、自動溶接機においては一旦スタートして途
中で停止させることがその仕上りの品質低下をも
たらすからであり、トランスフアーマシンなどの
マニプレータのように単に位置のみを制御する場
合には、このような「作業なし」の条件は不要で
ある。

また、上述の実施例においては、第１図に示す
自動溶接装置の場合を例にとつて説明したが、こ
れは自動塗装装置等の位置制御についても同様に
適用し得ることはもちろんである。さらに、この
発明はコンピユータ等を用いることなく、位置決
め制御装置等をハード構成とした場合についても
同様に実施し得ることはもちろんである。

以上のように、この発明によれば、複数の被制
御体を相互干渉、衝突なく位置制御できる。しか
も、特別の領域を規定して判断をするものでな
く、しかも２輪（Ｘ，Ｙ）について判断するた
め、不必要な待ち時間が短縮でき高能率化が期待
できる。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図はこの発明の背景となる、かつこの発
明の実施され得る自動溶接装置を示す全体斜視図
であり、第１Ｂ図はこの装置を平面的に示す図解
図であり、第１Ｃ図は余裕を示す要部平面図解図
である。第２図はこの発明の概略ブロツクダイヤ
グラムである。第３図は各位決め制御装置の移動
可能範囲（エリア）を示すＸ軸方向の図解図であ
る。第４Ａ図，第４Ｂ図はこの発明に基づいたシ
ステムプログラムの一例を示すフローチヤートで
ある。第５Ａ図，第５Ｂ図，第５Ｃ図はサブルー
チンを示すフローチヤートである。第６図は逃げ
方向ないし位置を示す座標図である。図において、Ｔ１，Ｔ２はトーチ、PC１，PC
２は位置決め制御装置、PD１，PD２は位置決め
装置である。

Claims

【特許請求の範囲】１複数の座標軸を含む座標系において、少なく
とも第１の被制御体と第２の被制御体を有する複
数の被制御体を予めプログラムした点位置に順次
制御するような位置制御装置であつて、前記第１の被制御体が、前記複数の座標軸の巾
の或る１つの座標軸上でその一端を原点Ｏ_Xとし
て移動し、かつ他の座標軸上でその一端を原点Ｏ
_Yとして移動し、さらに前記第２の被制御体が、前記或１つの座標軸上
でその一端もしくは他端を原点Ｏ_X′として移動
し、かつ前記他の座標軸上でその一端もしくは他
端を原点Ｏ_Y′として移動するとき、前記原点Ｏ_Xを基準として見た前記第１の被制
御体の移動領域と前記原点Ｏ_X′を基準として見た
前記第２の被制御体の移動領域とが前記或る１つ
の座標軸上で重複するか否かを判別する第１の判
別手段、前記第１の判別手段が前記移動領域の重複を判
別したことに応じて、当該重複の範囲と予め定め
られた重複許容寸法Dxbとの大小と判別する第２
の判別手段、前記第２の判別手段によつて前記重複の範囲が
前記予め定められた重複許容寸法よりも小さいと
判別されたことに応じて、前記原点Ｏ_Yを基準と
して見た前記第１の被制御体の移動領域と前記原
点Ｏ_Y′を基準として見た前記第２の被制御体の移
動領域とが前記他の１つの座標軸上で重複するか
否かを判別する第３の判別手段、前記第２の判別手段によつて前記重複の範囲が
予め定められた重複許容寸法よりも大きいと判断
されたことに応じて、または、前記第３の判別手
段によつて前記移動領域の重複が判別されたたこ
とに応じて、前記第２の被制御体が待機中である
か否かを判別する判別手段、および前記判断手段において待機中であると判断され
たことに応じて前記第１の被制御体を予め定めら
れた位置に退避させ、前記判断手段において待機
中でないと判断されたことに応じて前記第１の被
制御体を現在位置において待機させるための退避
制御手段を備える、位置制御装置。２前記第１の判別手段は、予め定められた所定
の余裕寸法Dxaを有して、前記移動領域が重複す
るか否かを判別することを特徴とする、特許請求
の範囲第１項記載の位置制御装置。３前記第３の判別手段は、予め定められた所定
の余裕寸法Dyaを有して、前記移動領域が重複す
るか否かを判別することを特徴とする、特許請求
の範囲第１項または第２項記載の位置制御装置。４前記第１の判別手段によつて前記移動領域が
重複していないと判別されたことに応じて、前記
第１の被制御体を次の点位置に位置制御するよう
にした、特許請求の範囲第１項ないし第３項のい
ずれかに記載の位置制御装置。５前記第３の判別手段によつて前記移動領域が
重複していないと判別されたことに応じて、前記
第１の被制御体を次の点位置に位置制御するよう
にした、特許請求の範囲第１項ないし第４項のい
ずれかに記載の位置制御装置。６前記第１および第２の被制御体の移動領域
は、第１および第２の被制御体が作業を行なう領
域である、特許請求の範囲第１項ないし第５項の
いずれかに記載の位置制御装置。７前記座標系は直交座標系である、特許請求の
範囲第１項ないし第６項のいずれかに記載の位置
制御装置。８前記被制御体は溶接トーチを含む、特許請求
の範囲第１項ないし第７項のいずれかに記載の位
置制御装置。９前記被制御体は塗装ガンを含む、特許請求の
範囲第１項ないし第７項のいずれかに記載の位置
制御装置。