JPS6119202B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、作業負荷増大の検出結果又はトラク
タの後傾斜検出結果に基づいて対地作業装置の上
昇信号を発し、作業負荷の減少又は前傾斜検出結
果に基づいて下降信号を発することにより、トラ
クタに連結した対地作業装置を設定対地作用深さ
に維持すべく自動昇降する自動昇降機構と、トラ
クタ又は対地作業装置の左右傾斜検出結果に基づ
いて設定姿勢に維持すべく自動的にローリングさ
せる自動ローリング機構とを装備した姿勢制御装
置付き対地作業機に関する。

上記の対地作業機では、トラクタが圃場に存在
する凹凸のために前後に傾斜するピツチングや左
右傾斜するローリングを起して、全体的な対地作
業深さや左右での対地作業深さが変化しても、こ
れを自動的に修正するとともに、圃場の硬軟に応
じて作業負荷を設定負荷に維持してエンジンスト
ツプ等の事態を防止して所望の対地作業状態を維
持できるものであるが、ローリング制御において
次に述べる問題があつた。

すなわち、左方又は右方への傾斜が検出された
場合において、この傾斜には、トラクタ片側の沈
み込みによるものと浮き上がりによるもの、つま
り、トラクタのピツチングを伴う傾斜があるにも
かかわらず、従来では、予め設定した一つのロー
リング手段により、自動昇降機構による昇降制御
とは無関係に、単に左右傾斜を修正させるように
していたため、ローリング制御により、対地作業
深さが全体的に一層大きく浅くなつたり、又は、
全体的に一層大きく深くなることがあり、この結
果、自動昇降制御が行なわれて所望の対地作業状
態に復帰されることになるものの、早期に所望の
対地作業状態に復帰できないため、復帰するまで
の間の広範囲において所望の対地作業状態から外
れた対地作業が行なわれてしまう虞れがあつた。

本発明は、上記問題を解消せんとするものであ
つて、冒記した構造の姿勢制御装置付き対地作業
機において、前記自動ローリング機構を、前記対
地作業装置の左右傾斜検出結果と、前記作業負荷
検出結果又は前後傾斜検出結果に基づく自動昇降
機構からの昇降信号とに基づいて、上昇信号が発
生されている時には、作業装置の傾斜して上位と
なつた横一端側を中心として他端側を上昇させ、
下降信号が発生されている時には、傾斜して下位
となつた横一端側を中心として他端側を下降させ
るように、自動ローリング機構に備えられた左右
一対の昇降駆動装置を択一的に作動させてローリ
ング作動を行なうべく構成してあることを特徴と
する。

すなわち、一般に圃場では点在的に凹凸が存在
し、この凹凸にトラクタの４輪の内の１つの車輪
が沈み込み、乗上げた時に、ローリングを起すも
のであるため、トラクタがローリングを起すと、
必ずピツチングも同時に生じる傾向にあり、か
つ、このピツチング現象により、トラクタ片側の
沈み込みか、浮き上がりかが判別できる点に着目
し、ローリング制御を、左右傾斜検出結果のみな
らず自動昇降機構による昇降信号に基づいて、つ
まり、上昇信号発生時には対地作業装置の左右方
向で上位にある横一端側を下降させるのではな
く、この横一端側を中心として下位にある他端側
を上昇させて左右傾斜を修正し、逆に下降信号発
生時には下位にある横一端側を上昇させることな
く上位にある他端側を下降させて左右傾斜を修正
して、ローリング制御を、対地作業装置の昇降す
べき方向と関係づけ、ローリング制御が行われた
ことが、実質的に補助的な昇降制御が行われた状
態と同様に作用させるので、引き続いて行われる
自動昇降機構による修正量が少くて済み、迅速に
所望の対地作業状態に復帰させるようにローリン
グさせることが可能となるのであり、もつて、一
層良好な対地作業を行なうことが可能となつた。

以下本発明の実施例を図面について詳述する。

第１図は、対地作業装置としてのロータリー耕
耘装置１が、トラクタ２の後部に連結装備された
対地作業機を示し、トラクタ２に搭載のエンジン
３の動力で、後部推進車輪４，４、前記耕耘装置
１及び左右一対のリフトアーム５ａ，５ｂを各別
に上下揺動させる自動ローリング機構の昇降駆動
装置としての左右一対の油圧シリンダ６ａ，６ｂ
の油圧ポンプ（図示せず）等を駆動すべく構成さ
れている。

前記耕耘装置１は、前記左右リフトアーム５
ａ，５ｂにリンク機構を介して吊持ち支持される
ものであつて、左右リフトアーム５ａ，５ｂの同
時上下揺動により全体的に昇降されるとともに、
リフトアーム５ａ，５ｂの各別の上下揺動より、
横一端側又は横他端側を中心に昇降される状態で
ローリングされるべく構成されている。

次に、自動昇降機構と自動ローリング機構とか
らなる姿勢制御装置について、第３図のブロツク
線図に基づいて説明する。

すなわち、前後傾斜しない水平姿勢のトラクタ
２に対する耕耘装置１の目標昇降位置を調節して
目標耕深（対地作用深さ）を変更設定する耕深設
定器７、作業負荷の変動をエンジン回転速度の変
動として検出する回転速度検出器８、トラクタ２
の前後傾斜を検出する装置９、耕耘装置１の左右
傾斜を検出する装置１０、及び前記左右リフトア
ーム５ａ，５ｂのトラクタ２に対する揺動角度を
耕耘装置１の実際の対地作用深さとして検出する
角度検出装置１１ａ，１１ｂが、制御用入力信号
発生器として設けられるとともに、これら諸器７
………と、前記両油圧シリンダ６ａ，６ｂの上昇
用バルブ１２ａ，１２ｂ及び下降用バルブ１３
ａ，１３ｂとが、演算回路１４、平均値算出回路
１５、差動増巾回路１６、アンド回路１７ａ，１
７ｂ，１７ｃ，１７ｄ、及び右傾斜時にａ接点か
ら信号を出す作用、左傾斜時にｂ接点から信号を
出す作用、非左右傾斜時にａ，ｂ両接点から信号
を出す作用とを有する判別回路１８を介して接続
されている。

そして、トラクタ２がピツチングを起して、エ
ンジン回転速度が変動したり、前後傾斜検出装置
９がこれを検出すると、差動増巾回路１６からの
信号により、一対の上昇用バルブ１２ａ，１２ｂ
又は一対の下降用バルブ１３ａ，１３ｂが同時に
作動されて、ピツチングによる対地作用深さの変
動が自動的に修正されることになる。尚、回転速
度検出器８は、圃場の硬軟によるエンジン負荷の
変動をも検出することになり、これに基づいて耕
耘装置１を昇降制御するので、エンスト防止にも
有効である。

又、耕耘装置１が左右に傾斜すると、前記４つ
のバルブ１２ａ………のいずれかが作動されて、
これが修正されることになる。つまり、例えば右
傾斜が検出されると、右シリンダ上昇用バルブ１
２ａ又は左シリンダ下降用バルブ１３ｂのどちら
かを作動させることになるが、前記作動増巾回路
１６からの上昇信号又は下降信号に基づいて、上
昇用バルブ１２ａと下降用バルブ１３ｂとの内の
一方が選択されることになる。そして、左傾斜の
場合も同様に４つのバルブ１２ａ………の内の１
つが選択されることになる。

尚、実施例では、自動ローリング機構の作動中
は、自動昇降機構の作動が停止されるものを例示
したが、昇降機構専用の油圧シリンダを別に設け
て、ローリング制御と昇降制御とを同時に行なわ
せるようにしてもよい。

又、実施例では、作業負荷検出結果と、前後傾
斜検出結果とに基づいて昇降制御させるようにし
たが、どちらか一方の検出結果に基づいて制御さ
せるようにしてもよい。

又、実施例では、対地作業装置１自体の左右傾
斜を検出させたが、トラクタ２の左右傾斜を検出
させ、これに基づいてローリング制御を行なうよ
うにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る姿勢制御装置付き対地作業
機の実施例を示し、第１図は対地作業機の側面
図、第２図は耕耘装置連結部の平面図、第３図は
ブロツク線図である。 １……対地作業装置。２……トラクタ、６ａ，
６ｂ……昇降駆動装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 作業負荷増大の検出結果又はトラクタ２の後
   傾斜検出結果に基づいて対地作業装置１の上昇信
   号を発し、作業負荷の減少又は前傾斜検出結果に
   基づいて下降信号を発することにより、トラクタ
   ２に連結した対地作業装置１を設定対地作用深さ
   に維持すべく自動昇降する自動昇降機構と、トラ
   クタ２又は対地作業装置１の左右傾斜検出結果に
   基づいて設定姿勢に維持すべく自動的にローリン
   グさせる自動ローリング機構とを装備した姿勢制
   御装置付き対地作業機であつて、前記自動ローリ
   ング機構を、前記対地作業装置１の左右傾斜検出
   結果と、前記作業負荷検出結果又は前後傾斜検出
   結果に基づく自動昇降機構からの昇降信号とに基
   づいて、上昇信号が発生されている時には、作業
   装置１の傾斜して上位となつた横一端側を中心と
   して他端側を上昇させ、下降信号が発生されてい
   る時には、傾斜して下位となつた横一端側を中心
   として他端側を下降させるように、自動ローリン
   グ機構に備えられた左右一対の昇降駆動装置６
   ａ，６ｂを択一的に作動させてローリング作動を
   行なうべく構成してあることを特徴とする姿勢制
   御装置付き対地作業機。 ２ 自動ローリング機構の作動中は、自動昇降機
   構の作動が停止されるものである特許請求の範囲
   第１項に記載の姿勢制御装置付き対地作業機。