JPS6119404A - 対地作業機の前後方向姿勢制御装置 - Google Patents
対地作業機の前後方向姿勢制御装置Info
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- JPS6119404A JPS6119404A JP13945284A JP13945284A JPS6119404A JP S6119404 A JPS6119404 A JP S6119404A JP 13945284 A JP13945284 A JP 13945284A JP 13945284 A JP13945284 A JP 13945284A JP S6119404 A JPS6119404 A JP S6119404A
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- Pending
Links
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 5
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Landscapes
- Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は対地作業機を、耕深が変動する場合であって
も、前後方向姿勢を一定に自動制御する前後方向姿勢制
御装置に関するものでおる。
も、前後方向姿勢を一定に自動制御する前後方向姿勢制
御装置に関するものでおる。
従来の技術
左右のロワーリンクと中央上部の短かいトップリンクと
によって牽引機に連結されていを対地作業機は、上昇す
るに従ってトップリンクの影響を受けて上部の前方への
傾斜姿勢が大きくなるものでおるＱそして耕深の深い区
域での作業では、対地作業機の上下に伴って作業中での
前後方向姿勢の変動も大きくなるものであって、姿勢変
動に伴って耕松爪の打込角度や、耕土から離ｎるときの
角度が変動すると共に、耕土表面を摺接するリヤカバー
の後縁部分の摺接角度も変化するので、反転効果や耕土
のはね飛ばし距離、掘削深さのほか、均平効果も、対地
作業機の上下動作に伴って変るため、一定の効果が得ら
ｎないと云う問題がある。
によって牽引機に連結されていを対地作業機は、上昇す
るに従ってトップリンクの影響を受けて上部の前方への
傾斜姿勢が大きくなるものでおるＱそして耕深の深い区
域での作業では、対地作業機の上下に伴って作業中での
前後方向姿勢の変動も大きくなるものであって、姿勢変
動に伴って耕松爪の打込角度や、耕土から離ｎるときの
角度が変動すると共に、耕土表面を摺接するリヤカバー
の後縁部分の摺接角度も変化するので、反転効果や耕土
のはね飛ばし距離、掘削深さのほか、均平効果も、対地
作業機の上下動作に伴って変るため、一定の効果が得ら
ｎないと云う問題がある。
発明が解決しようとする問題点
この発明は耕深が変動する場合の耕起効果や均平効果の
変動と低下を、対地作業機の前後方向姿勢の制御によっ
て防止せんとするものである。
変動と低下を、対地作業機の前後方向姿勢の制御によっ
て防止せんとするものである。
問題点を解決するための技術手段
上記問題点を解決するために、この発明は次の技術的手
段を講じた。
段を講じた。
問題点を解決するための手段
即ち、三点リンク機構（））ヲ介して牽引機（１）に連
結されて油圧昇降機構（８）によって昇降さｎる対地作
業機（匂を、その前後方向姿勢が、所定に保たれるよう
に、三点リンク機構（７）のトップリンク（６）ヲ、対
地作業機（２）の昇降位置に応じて伸縮制御すべく構成
したものである。
結されて油圧昇降機構（８）によって昇降さｎる対地作
業機（匂を、その前後方向姿勢が、所定に保たれるよう
に、三点リンク機構（７）のトップリンク（６）ヲ、対
地作業機（２）の昇降位置に応じて伸縮制御すべく構成
したものである。
実施例と作用
次にこの発明の１実施例を図に基づいて説明する。第１
図に示すように牽引機（１３としてのトラクタの後部に
、対地作業機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置を
左右１対のリフトアーム（３）、（ａ）へ、左右のリフ
トロッド（４λ（４）ヲ介して上下に揺動する左右のロ
ワーリンク（５）１５）及び、中央上部のトップリンク
（６）からなる三点リンク機構（７）によって連結し、
この三点リンク機構（７）は、そのリフトアーム（３〜
（３）を、油圧を用い次リフトシリンダによって昇降回
動させる油圧昇降機構（８）によって昇降動作をするも
のである。トップリンク（６）は、トップリンクシリン
ダ（９）とピストン（９ａ）とによって伸縮可能に形成
さｎ、電磁切替弁（１１の動作によって油ポンプ（Ｉυ
の圧力油のトップリンクシリンダ（９）への給排制御を
行うことによって対地作業機（２）が、ロワーリンク（
５）（５）の後部の連結ビン（至）１晩ヲ支点として前
後方前後傾斜センサ（Ｓρ、前後傾斜設定器（Ｄ、昇降
位置センサ（Ｓ、）、トップリンク長さセンサ（Ｓ３）
の夫々の検出値と設定値にもとづいて行わ几るマイクロ
コンピュータからなる制御装置ａａの出力にもとづき、
伸長用の駆動回路ａＬ縮小用の駆動回路１１を、夫々、
動作して行うものである。
図に示すように牽引機（１３としてのトラクタの後部に
、対地作業機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置を
左右１対のリフトアーム（３）、（ａ）へ、左右のリフ
トロッド（４λ（４）ヲ介して上下に揺動する左右のロ
ワーリンク（５）１５）及び、中央上部のトップリンク
（６）からなる三点リンク機構（７）によって連結し、
この三点リンク機構（７）は、そのリフトアーム（３〜
（３）を、油圧を用い次リフトシリンダによって昇降回
動させる油圧昇降機構（８）によって昇降動作をするも
のである。トップリンク（６）は、トップリンクシリン
ダ（９）とピストン（９ａ）とによって伸縮可能に形成
さｎ、電磁切替弁（１１の動作によって油ポンプ（Ｉυ
の圧力油のトップリンクシリンダ（９）への給排制御を
行うことによって対地作業機（２）が、ロワーリンク（
５）（５）の後部の連結ビン（至）１晩ヲ支点として前
後方前後傾斜センサ（Ｓρ、前後傾斜設定器（Ｄ、昇降
位置センサ（Ｓ、）、トップリンク長さセンサ（Ｓ３）
の夫々の検出値と設定値にもとづいて行わ几るマイクロ
コンピュータからなる制御装置ａａの出力にもとづき、
伸長用の駆動回路ａＬ縮小用の駆動回路１１を、夫々、
動作して行うものである。
即ち、振子の前後揺動を、回動型ポテンショメータの検
出軸に伝えるようにした前後傾斜センサ（Ｓｌ）を、牽
引機（１）に取付け１回動型ポテンショメータの検出軸
を、リフトアーム（３）と共に回動するリフト軸に取付
けてリフトアーム（３）の昇降位置を検出する昇降位置
センサ（Ｓ、）とし、直線摺動型のポテンショメータの
検出軸をピストン（９ａ）に固定してトップリンク（９
）の長さを検出するトップリンク長さセンサ（Ｓ、）と
し、こ几らの前後傾斜センサ（Ｓｌ）、昇降位置センサ
（Ｓ２）、トップリンク長さセンサ（Ｓ、）の夫々の検
出値を、制御装置ａａのマルチプレクサ鱈に入力し、回
動型ポテンショメータの如きものからなる前後傾斜設定
器（Ｉ）ｔ−マルチプレクサαＩＫ入力して、対地作業
機（粉の所定の前後方向傾斜姿勢を電位として人力する
前後傾斜設定器（Ｉ）とし、と几らの検出値と設定値を
、Ａ／Ｄ変換器ａｅによってディジタル値に変換し、制
御計算機αηでは、牽引機（１）の前後傾斜検出値によ
って前後傾斜設定器（Ｉ）の前後傾斜設定値を補正して
、対地作業機（２）の牽引機（１）に対する保持さｎる
べき相対的前後傾斜設定値を求め、対地作業機（２）の
現在の昇降位置検出値（実施例ではリフトアーム（３）
の水平面に対するリフトアーム角顧）において対地作業
機（２）が、上記の相対的前後傾斜設定値（実施例では
鉛直面に対する対地作業機（ηの保持さｎるべき前後傾
斜角（θ））に保持さｎるためのトップリンク長さｕＡ
ｔ−算出してこのトップリンク長さ−に、トップリンク
長さ検出器（Ｓ、）によるトップリンク長さ検出値が一
致するまで、トップリンク（６）の伸縮制御が行わルる
ものである。そして、夫々のりフトアー、ム血角＠）の
とき、種々の前後傾斜角（θ）に対地作業機（２）が保
持さｎるためのトップリンク長さく４）は、幾何学的に
求めることができるものであって、第３図に例示したも
のとなるが、制御装置ａりにおいては、この第３図の線
図を記憶しておいて、現在のり７トアーム角■、前後傾
斜角（θ）にもとづいて制御量としてのトップリンク長
さく４）を算出するものである。又、実施例として、対
地作業機（２）の前後方向姿勢を、昇降位置が低くなる
に伴ってわづかに後傾姿勢となるように制御して、耕深
が大きくなっても、対地作業機（２）の作業部鰻を駆動
する入力軸−と牽引機（１）のＰＴＯ軸（１）とを連結
している自在接手軸（２）の折ｎ角（ＰＴＯ軸（２）、
入力軸ａ９と自在接手軸ｃｌｐとの交角）が小さくなっ
て自在接手軸ａ＋９の回転騒音が小さくなって動力伝達
が円滑に行わするようにしている。又、図示は省略した
が、対地作業機（粉の前後方向姿勢を、この対地作業機
（２）Ｋ取付けた前後傾斜センサによって検出し、前後
姿勢設定器（Ｄによって設定さｎる前後傾斜設定値に前
後傾斜センサによる前後傾斜検出値が一致するように、
前記制御装置を構成しても良く、この場合に社制御が簡
単となるが、対地作業機（２）ｔ−交換したときに、そ
のつど前後傾斜センナの取付は替えが必要となり、こｎ
Ｋ対して図示例では、かかる手数社不要となっている。
出軸に伝えるようにした前後傾斜センサ（Ｓｌ）を、牽
引機（１）に取付け１回動型ポテンショメータの検出軸
を、リフトアーム（３）と共に回動するリフト軸に取付
けてリフトアーム（３）の昇降位置を検出する昇降位置
センサ（Ｓ、）とし、直線摺動型のポテンショメータの
検出軸をピストン（９ａ）に固定してトップリンク（９
）の長さを検出するトップリンク長さセンサ（Ｓ、）と
し、こ几らの前後傾斜センサ（Ｓｌ）、昇降位置センサ
（Ｓ２）、トップリンク長さセンサ（Ｓ、）の夫々の検
出値を、制御装置ａａのマルチプレクサ鱈に入力し、回
動型ポテンショメータの如きものからなる前後傾斜設定
器（Ｉ）ｔ−マルチプレクサαＩＫ入力して、対地作業
機（粉の所定の前後方向傾斜姿勢を電位として人力する
前後傾斜設定器（Ｉ）とし、と几らの検出値と設定値を
、Ａ／Ｄ変換器ａｅによってディジタル値に変換し、制
御計算機αηでは、牽引機（１）の前後傾斜検出値によ
って前後傾斜設定器（Ｉ）の前後傾斜設定値を補正して
、対地作業機（２）の牽引機（１）に対する保持さｎる
べき相対的前後傾斜設定値を求め、対地作業機（２）の
現在の昇降位置検出値（実施例ではリフトアーム（３）
の水平面に対するリフトアーム角顧）において対地作業
機（２）が、上記の相対的前後傾斜設定値（実施例では
鉛直面に対する対地作業機（ηの保持さｎるべき前後傾
斜角（θ））に保持さｎるためのトップリンク長さｕＡ
ｔ−算出してこのトップリンク長さ−に、トップリンク
長さ検出器（Ｓ、）によるトップリンク長さ検出値が一
致するまで、トップリンク（６）の伸縮制御が行わルる
ものである。そして、夫々のりフトアー、ム血角＠）の
とき、種々の前後傾斜角（θ）に対地作業機（２）が保
持さｎるためのトップリンク長さく４）は、幾何学的に
求めることができるものであって、第３図に例示したも
のとなるが、制御装置ａりにおいては、この第３図の線
図を記憶しておいて、現在のり７トアーム角■、前後傾
斜角（θ）にもとづいて制御量としてのトップリンク長
さく４）を算出するものである。又、実施例として、対
地作業機（２）の前後方向姿勢を、昇降位置が低くなる
に伴ってわづかに後傾姿勢となるように制御して、耕深
が大きくなっても、対地作業機（２）の作業部鰻を駆動
する入力軸−と牽引機（１）のＰＴＯ軸（１）とを連結
している自在接手軸（２）の折ｎ角（ＰＴＯ軸（２）、
入力軸ａ９と自在接手軸ｃｌｐとの交角）が小さくなっ
て自在接手軸ａ＋９の回転騒音が小さくなって動力伝達
が円滑に行わするようにしている。又、図示は省略した
が、対地作業機（粉の前後方向姿勢を、この対地作業機
（２）Ｋ取付けた前後傾斜センサによって検出し、前後
姿勢設定器（Ｄによって設定さｎる前後傾斜設定値に前
後傾斜センサによる前後傾斜検出値が一致するように、
前記制御装置を構成しても良く、この場合に社制御が簡
単となるが、対地作業機（２）ｔ−交換したときに、そ
のつど前後傾斜センナの取付は替えが必要となり、こｎ
Ｋ対して図示例では、かかる手数社不要となっている。
又、昇降位置検出は、油圧昇降機構ａυの操作レバー■
の操作角度、昇降操作レバー四に連動する昇降操作機構
の例えばリンクの移動距離の何重かｌ）をポテンショメ
ータによって検出するものであっても良い。
の操作角度、昇降操作レバー四に連動する昇降操作機構
の例えばリンクの移動距離の何重かｌ）をポテンショメ
ータによって検出するものであっても良い。
発明の効果
この発明は上述のように三点リンク、４＊４１１（７）
ｔ−介して牽引機（１）に連結されて油圧昇降機構（８
）によって昇降さｎる対地作業機（２）を、その前後方
向姿勢が、所定に保たれるように、三点リンク機構（７
）のトップリンク（６）を、対地作業機（２）の昇降位
置に応゛ じて伸縮制御すべく構成したものであるの
で、例えば牽引機（１）が上下動したり、前後に傾斜す
るなどしたために対地作業機（２）が上下しても、対地
作′ 集機（２）は所定の前後方向姿勢會維持するの
で斜上表面に摺接するリヤカバーの後縁部分の摺接角度
線路一定に保ｙｃｎると共に、耕松爪の打込角度や耕土
から離れる角度も変らないので、反転窄果や耕土のはね
飛ばし距離、掘削深さのほか、均平効果にも変化無く、
常に所望の耕耘効果が得らｎるものである。
ｔ−介して牽引機（１）に連結されて油圧昇降機構（８
）によって昇降さｎる対地作業機（２）を、その前後方
向姿勢が、所定に保たれるように、三点リンク機構（７
）のトップリンク（６）を、対地作業機（２）の昇降位
置に応゛ じて伸縮制御すべく構成したものであるの
で、例えば牽引機（１）が上下動したり、前後に傾斜す
るなどしたために対地作業機（２）が上下しても、対地
作′ 集機（２）は所定の前後方向姿勢會維持するの
で斜上表面に摺接するリヤカバーの後縁部分の摺接角度
線路一定に保ｙｃｎると共に、耕松爪の打込角度や耕土
から離れる角度も変らないので、反転窄果や耕土のはね
飛ばし距離、掘削深さのほか、均平効果にも変化無く、
常に所望の耕耘効果が得らｎるものである。
図はこの発明の１実施例を示し、第１図は全体側面図、
第２図は制御装置のブロック図、第３図は制御特性図で
ある。 符号説明
第２図は制御装置のブロック図、第３図は制御特性図で
ある。 符号説明
Claims (1)
- 三点リンク機構を介して牽引機に連結されて油圧昇降機
構によつて昇降される対地作業機を、その前後方向姿勢
が、所定に保たれるように、三点リンク機構のトツプリ
ンクを、対地作業機の昇降位置に応じて伸縮制御すべく
構成したことを特徴とする対地作業機の前後方向姿勢制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13945284A JPS6119404A (ja) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | 対地作業機の前後方向姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13945284A JPS6119404A (ja) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | 対地作業機の前後方向姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6119404A true JPS6119404A (ja) | 1986-01-28 |
Family
ID=15245537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13945284A Pending JPS6119404A (ja) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | 対地作業機の前後方向姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6119404A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021048801A (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | 株式会社クボタ | 走行車両 |
-
1984
- 1984-07-05 JP JP13945284A patent/JPS6119404A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021048801A (ja) * | 2019-09-25 | 2021-04-01 | 株式会社クボタ | 走行車両 |
| US11533901B2 (en) | 2019-09-25 | 2022-12-27 | Kubota Corporation | Traveling vehicle |
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