JPS6119403A - 対地作業機の前後方向姿勢制御装置 - Google Patents
対地作業機の前後方向姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS6119403A JPS6119403A JP13945084A JP13945084A JPS6119403A JP S6119403 A JPS6119403 A JP S6119403A JP 13945084 A JP13945084 A JP 13945084A JP 13945084 A JP13945084 A JP 13945084A JP S6119403 A JPS6119403 A JP S6119403A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- top link
- ground work
- work machine
- ground
- machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は、作業途中にて対地作業機を、例えば回向動
作等のためＫ１時的に吊上げ操作する際の充分な一地上
高が確保できて、しかも作業動力の伝達を中断しなくて
も済むようにするための対地作業機の前後方向姿勢制御
装置に関する°ものである。
作等のためＫ１時的に吊上げ操作する際の充分な一地上
高が確保できて、しかも作業動力の伝達を中断しなくて
も済むようにするための対地作業機の前後方向姿勢制御
装置に関する°ものである。
従来の技術
左右のロワーリンクと中央上部の短かいトップリンクと
からなる三点リンク機構を介して牽引機に連結されてい
るロータリ耕耘装置の如き対地作業機は、牽引機のＰＴ
Ｏ軸の動力を、対地作業機側の入力軸に、自在接手軸を
介して伝達されている。そして、吊上時における対地作
業機の地上高が確保できるように、トップリンクを伸縮
可能なトップリンクシリンダにて構成して、吊上時には
トップリンクを縮小することによって対地作業機の下部
が後上方へはねあげらｎる前傾姿勢をとるようにしたも
のが知らｎている。そして、吊上操作の際には、第４図
に模型的に示したように、対地作業機の耕耘体０）を実
線位置まで吊上げ状態てはＰＴＯ軸（２）、自在接手軸
、（３）、入力軸（４）は実線の位置にあるが、この吊
上位置にてトップリンクを縮小したときは、耕耘体（１
）は点線のように上昇し、自在接手軸（３）、入力軸（
４）杜点線位置に移動することになり、自在接手軸（３
）と入力軸（４）との折曲角（ｂ）は、トップリンクの
縮小によって鈍角状の折曲角（Ｃ）に変化することにな
って、自在接手軸（３）の入力軸（４）に対する折曲角
が大きく変動することになる。
からなる三点リンク機構を介して牽引機に連結されてい
るロータリ耕耘装置の如き対地作業機は、牽引機のＰＴ
Ｏ軸の動力を、対地作業機側の入力軸に、自在接手軸を
介して伝達されている。そして、吊上時における対地作
業機の地上高が確保できるように、トップリンクを伸縮
可能なトップリンクシリンダにて構成して、吊上時には
トップリンクを縮小することによって対地作業機の下部
が後上方へはねあげらｎる前傾姿勢をとるようにしたも
のが知らｎている。そして、吊上操作の際には、第４図
に模型的に示したように、対地作業機の耕耘体０）を実
線位置まで吊上げ状態てはＰＴＯ軸（２）、自在接手軸
、（３）、入力軸（４）は実線の位置にあるが、この吊
上位置にてトップリンクを縮小したときは、耕耘体（１
）は点線のように上昇し、自在接手軸（３）、入力軸（
４）杜点線位置に移動することになり、自在接手軸（３
）と入力軸（４）との折曲角（ｂ）は、トップリンクの
縮小によって鈍角状の折曲角（Ｃ）に変化することにな
って、自在接手軸（３）の入力軸（４）に対する折曲角
が大きく変動することになる。
そこで吊上操作を、従来は、まずＰＴＯ軸（２）の回転
を停止して、次に対地作業機を所定高さに吊上操作し、
最後にトップリンクを１度に縮小すると云う手順によっ
て行い、自在接手軸（３）、入力軸（４）が停止さ几た
状態で上記折曲角の急激な変動が行わｎるようにして、
自在接手軸（３）等の損傷を防止している。しかし、作
業位置でＰＴＯ軸（２）全停止すると、耕松体（２）の
爪に耕土が耐着したままとなって吊上状態ではこの耐着
土が、牽引機にオーバーハングして吊架される対地作業
機の自重に附加さＩＬることになって、牽引機の前後方
向の安定性が低下することになって危険であり、又、ト
ップリンクの縮小量が過大となると、折曲角も過大とな
ってジヨイント部が破損する恐ｆがある。
を停止して、次に対地作業機を所定高さに吊上操作し、
最後にトップリンクを１度に縮小すると云う手順によっ
て行い、自在接手軸（３）、入力軸（４）が停止さ几た
状態で上記折曲角の急激な変動が行わｎるようにして、
自在接手軸（３）等の損傷を防止している。しかし、作
業位置でＰＴＯ軸（２）全停止すると、耕松体（２）の
爪に耕土が耐着したままとなって吊上状態ではこの耐着
土が、牽引機にオーバーハングして吊架される対地作業
機の自重に附加さＩＬることになって、牽引機の前後方
向の安定性が低下することになって危険であり、又、ト
ップリンクの縮小量が過大となると、折曲角も過大とな
ってジヨイント部が破損する恐ｆがある。
発明が解決しようとする問題点
この発明は、吊上操作の際に自在接手軸と入力軸の折曲
角が急激に変動しないように、又、ＰＴＯ軸、を停止し
ないで吊上操作を行うことができるように工夫したもの
である。
角が急激に変動しないように、又、ＰＴＯ軸、を停止し
ないで吊上操作を行うことができるように工夫したもの
である。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために、この発明は次の技術的手
段を講じた。即ち、三点リンク機構（７）ヲ介して牽引
機（１）に連結さγして油圧昇降機構（８）によって昇
降さ几る対地作業機（２）ヲ、その前後方向姿勢が、対
地作業機（２）の上昇に伴って次第に前傾姿勢に移行す
るように、三点リンク機構（７）のトップリンク（６）
ヲ、縮小制御すべく構成したものである。
段を講じた。即ち、三点リンク機構（７）ヲ介して牽引
機（１）に連結さγして油圧昇降機構（８）によって昇
降さ几る対地作業機（２）ヲ、その前後方向姿勢が、対
地作業機（２）の上昇に伴って次第に前傾姿勢に移行す
るように、三点リンク機構（７）のトップリンク（６）
ヲ、縮小制御すべく構成したものである。
実施例と作用
＞ｋ−この発明の】実施例を図に基づいて説明する。第
１図に示すように牽引機（１）としてのトラクタの後部
に、対地作業機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置
を左右１対のリフトアーム（３）ハへ、左右のリフトロ
ッド（Ｑ（４）を介して上下に揺動する左右のロワーリ
ンク（５）、（５）及び、中央上部のトップリンク（６
）からなる三点リンク機構（７） Ｋ、よって連結し、
この三点リンク機構（７）は、そのリフトアーム（３１
，（３３全、油圧を用いたリフトシリンダによって昇降
回動させる油圧昇降機構（８１′よりて昇降動作をする
、ものである。トップリンク（６）はトッ
プリンクシリンダ（９）とピストン（９ａ）５ｉＣよっ
て伸縮可能に形成さｎ、電磁切替弁（ＩＱの動作によっ
て油ポンプＩの圧力油のトップリンクシリンダ（９）へ
の給排制御を行うことによって対地作業機（２）が、ロ
ワーリンク（５）１５３の後部の連結ビン＠添ヲ支点と
して前後方向に回動するものであり、電磁切替弁（ＩＱ
の制御は、前後傾斜センサ（Ｓ、）、前後傾斜設定値山
、昇降位置センサ（Ｓ、）、）ツブリンク長さセンサ（
Ｓ、）の夫々の検出値と設定値にもとづいて行わｎるマ
イクロコンピュータからなる制御装置α２の出力にもと
づき、伸長用の駆動回路ａ３、縮小用の駆動回路Ｉを、
夫々、動作して行うものである。即ち、振子の前後揺動
を、回動型ポテンショメータの検出軸に伝えるようにし
た前後傾斜センサ（Ｓ、）ｅ、牽引機（１Ｆに取付け、
回動型ポテンショメータの検出軸を、リフトアーム（３
）と共に回動するり７ト軸に取付けてリフトアーム（３
）の昇降位置を検出する昇降位置センサ（Ｓ、）とし、
直線摺動型のポテンショメータの検出軸をピストン（９
ａ） Ｋ固定してトップリンク（９）の長さを検出する
トップリンク長さセンサ（Ｓ３）とし、こｎらの前後傾
斜センサ（Ｓｌ）、昇降位置センサ（Ｓ２）、トップリ
ンク長さセンナ（Ｓ、）の夫々の検出値を、制御装置α
２のマルチプレクサ（Ｉ！９に入力し、回動型ポテンシ
ョメータの如きものからなる前後傾斜設定器（Ｉ）ｆｆ
ｉマルチプレクサ（へ）に入力して、対地作業機（２）
の所定の前後方向傾斜姿勢を電位として入力する前後傾
斜設定器（Ｉ）とし、こｎらの検出値と設定値を、Ａ／
Ｄ変換器←Ｑによってディジタル値に変換し、制御計算
機ａηでは、牽引機（１）の前後傾斜検出値によって前
後傾斜設定器（ｎの前後傾斜設定値を補正して、対地作
業機（２）の牽引機（１）Ｋ対する制御さルるべき相対
的前後傾斜設定値を求め、対地作業機（２）の現在の昇
降位置検出値（実施例ではリフトアーム（３）の水平面
に対するす７トアーム角（ω）において対地作業機（２
）が、上記の相対的前後傾斜設定値（実施例では鉛直面
に対する対地作業機（２）の保持さ几るべき前後傾斜角
（θ））に制御されるためのトップリンク長さくｌＡを
算出して、このトップリンク長さくＡに、トップリンク
長さ検出器（Ｓ、）によるトップリンク長さ検出値が一
致するまで、トップリンク（６）の縮小動作を行うもの
であるが、このトップリンク（６）の縮小動作は、昇降
位置検出値の増加に伴ってトップリンク（６）の長さが
漸減するように、制御計算機αηにおいて夫々のリフト
アーム角（ｄＪに対応するリンク長さく４）が算出指定
さ几て、このトップリンク長さくＡに、トップリンク検
出値が一致するように駆動回路Ｑ４に出力されるもので
あり、自在接手軸（３）のナックルビン等の破損を防止
するために、実施例では、ＰＴＯ軸（２）と自在接手軸
（３１との折曲角（ａｌに対する自在接手軸（３）と入
力軸（４）との折曲角（ｂ）の値、即ち、ａ−ｂの値が
一定値、例えば５を越えないように、リフトアーム角（
φの増加に伴う上述したトップリンク長さく４）の指定
が行わｎるように、構成されている。即ち、夫々のリフ
トアーム角（ｄＪのとき、種々の前後傾斜角（θ）に対
地作業機（２）が制御さ几るためのトップリンク長さく
Ａは、幾何学的に求めることができるものであって、第
３図に例示したものとなり、夫々のりフトアーム角（ロ
）とトップリンク長さく４）とによってＰＴＯ軸（２）
、自在接手軸（３）、入力軸（４）の相互間の折曲角（
ａ）、（ｂｌも、幾何学的に求めることかできるので、
第３図の点線の如く、折曲角（ａｌと（ｂ）の差が例え
ば５°、４°等の曲線で表わさ几る制御特性曲線を制御
計算機０．７＋に記憶しておいて・ ａ −ｂの値が例
えば略４になるように、夫々のりフトアーム角（（１）
に応じたトップリンク長さく４）を指定し、こｎによっ
て駆動回路α４が制御されることになり、そして、前後
傾斜設定器（Ｉ）によって指定さ几た前後傾斜設定値に
、上記第３図の算定にもとづいて算出さｒ、る前後傾斜
角（θ）が到達したとき、トップリンク（６）の縮小制
御は終ることになる０吊上状態の対地作業機（２）を作
業位置に下降動作するときは、上述した吊上時の制御音
、逆に行うようにすｎば良い。前後傾斜センサ（Ｓ、）
は、対地作業機（２）の側に設けても良く、この場合に
は制御が簡単となるが、対地作業機（粉を交換したとき
に、そのつど前後傾斜センサの取付は替えが必要とたり
、こｎに対して図示例では、かかる手数は不要となって
いる。又、昇降位置検出は、油圧昇降機構Ｑυの操作レ
バー＠の操作角度、昇降操作レバー（２）に連動する昇
降操作機構の例えばリンクの移動距離の何ｎか１つをポ
テンショメータによって検出するものであっても良い。
１図に示すように牽引機（１）としてのトラクタの後部
に、対地作業機（２）の１例としてのロータリ耕耘装置
を左右１対のリフトアーム（３）ハへ、左右のリフトロ
ッド（Ｑ（４）を介して上下に揺動する左右のロワーリ
ンク（５）、（５）及び、中央上部のトップリンク（６
）からなる三点リンク機構（７） Ｋ、よって連結し、
この三点リンク機構（７）は、そのリフトアーム（３１
，（３３全、油圧を用いたリフトシリンダによって昇降
回動させる油圧昇降機構（８１′よりて昇降動作をする
、ものである。トップリンク（６）はトッ
プリンクシリンダ（９）とピストン（９ａ）５ｉＣよっ
て伸縮可能に形成さｎ、電磁切替弁（ＩＱの動作によっ
て油ポンプＩの圧力油のトップリンクシリンダ（９）へ
の給排制御を行うことによって対地作業機（２）が、ロ
ワーリンク（５）１５３の後部の連結ビン＠添ヲ支点と
して前後方向に回動するものであり、電磁切替弁（ＩＱ
の制御は、前後傾斜センサ（Ｓ、）、前後傾斜設定値山
、昇降位置センサ（Ｓ、）、）ツブリンク長さセンサ（
Ｓ、）の夫々の検出値と設定値にもとづいて行わｎるマ
イクロコンピュータからなる制御装置α２の出力にもと
づき、伸長用の駆動回路ａ３、縮小用の駆動回路Ｉを、
夫々、動作して行うものである。即ち、振子の前後揺動
を、回動型ポテンショメータの検出軸に伝えるようにし
た前後傾斜センサ（Ｓ、）ｅ、牽引機（１Ｆに取付け、
回動型ポテンショメータの検出軸を、リフトアーム（３
）と共に回動するり７ト軸に取付けてリフトアーム（３
）の昇降位置を検出する昇降位置センサ（Ｓ、）とし、
直線摺動型のポテンショメータの検出軸をピストン（９
ａ） Ｋ固定してトップリンク（９）の長さを検出する
トップリンク長さセンサ（Ｓ３）とし、こｎらの前後傾
斜センサ（Ｓｌ）、昇降位置センサ（Ｓ２）、トップリ
ンク長さセンナ（Ｓ、）の夫々の検出値を、制御装置α
２のマルチプレクサ（Ｉ！９に入力し、回動型ポテンシ
ョメータの如きものからなる前後傾斜設定器（Ｉ）ｆｆ
ｉマルチプレクサ（へ）に入力して、対地作業機（２）
の所定の前後方向傾斜姿勢を電位として入力する前後傾
斜設定器（Ｉ）とし、こｎらの検出値と設定値を、Ａ／
Ｄ変換器←Ｑによってディジタル値に変換し、制御計算
機ａηでは、牽引機（１）の前後傾斜検出値によって前
後傾斜設定器（ｎの前後傾斜設定値を補正して、対地作
業機（２）の牽引機（１）Ｋ対する制御さルるべき相対
的前後傾斜設定値を求め、対地作業機（２）の現在の昇
降位置検出値（実施例ではリフトアーム（３）の水平面
に対するす７トアーム角（ω）において対地作業機（２
）が、上記の相対的前後傾斜設定値（実施例では鉛直面
に対する対地作業機（２）の保持さ几るべき前後傾斜角
（θ））に制御されるためのトップリンク長さくｌＡを
算出して、このトップリンク長さくＡに、トップリンク
長さ検出器（Ｓ、）によるトップリンク長さ検出値が一
致するまで、トップリンク（６）の縮小動作を行うもの
であるが、このトップリンク（６）の縮小動作は、昇降
位置検出値の増加に伴ってトップリンク（６）の長さが
漸減するように、制御計算機αηにおいて夫々のリフト
アーム角（ｄＪに対応するリンク長さく４）が算出指定
さ几て、このトップリンク長さくＡに、トップリンク検
出値が一致するように駆動回路Ｑ４に出力されるもので
あり、自在接手軸（３）のナックルビン等の破損を防止
するために、実施例では、ＰＴＯ軸（２）と自在接手軸
（３１との折曲角（ａｌに対する自在接手軸（３）と入
力軸（４）との折曲角（ｂ）の値、即ち、ａ−ｂの値が
一定値、例えば５を越えないように、リフトアーム角（
φの増加に伴う上述したトップリンク長さく４）の指定
が行わｎるように、構成されている。即ち、夫々のリフ
トアーム角（ｄＪのとき、種々の前後傾斜角（θ）に対
地作業機（２）が制御さ几るためのトップリンク長さく
Ａは、幾何学的に求めることができるものであって、第
３図に例示したものとなり、夫々のりフトアーム角（ロ
）とトップリンク長さく４）とによってＰＴＯ軸（２）
、自在接手軸（３）、入力軸（４）の相互間の折曲角（
ａ）、（ｂｌも、幾何学的に求めることかできるので、
第３図の点線の如く、折曲角（ａｌと（ｂ）の差が例え
ば５°、４°等の曲線で表わさ几る制御特性曲線を制御
計算機０．７＋に記憶しておいて・ ａ −ｂの値が例
えば略４になるように、夫々のりフトアーム角（（１）
に応じたトップリンク長さく４）を指定し、こｎによっ
て駆動回路α４が制御されることになり、そして、前後
傾斜設定器（Ｉ）によって指定さ几た前後傾斜設定値に
、上記第３図の算定にもとづいて算出さｒ、る前後傾斜
角（θ）が到達したとき、トップリンク（６）の縮小制
御は終ることになる０吊上状態の対地作業機（２）を作
業位置に下降動作するときは、上述した吊上時の制御音
、逆に行うようにすｎば良い。前後傾斜センサ（Ｓ、）
は、対地作業機（２）の側に設けても良く、この場合に
は制御が簡単となるが、対地作業機（粉を交換したとき
に、そのつど前後傾斜センサの取付は替えが必要とたり
、こｎに対して図示例では、かかる手数は不要となって
いる。又、昇降位置検出は、油圧昇降機構Ｑυの操作レ
バー＠の操作角度、昇降操作レバー（２）に連動する昇
降操作機構の例えばリンクの移動距離の何ｎか１つをポ
テンショメータによって検出するものであっても良い。
発明の効果
この発明は上述のように、三点リンク機構（７）を介し
て牽引機（１）に連結されて油圧昇降機構（８）によっ
て昇降さ几る対地作業機（粉を、その前後方向姿勢が、
対地作業機（２］の上昇に伴って次第に前傾姿勢に移行
するように、三点リンク機構（７）のトップリンク（６
）を縮小制御すべく構成したものであるので、吊上操作
時の対地作業機（２１を駆動するためのＰＴＯ軸（２）
、自在接手軸（３）、入力軸（４）の折曲角の急激な変
動は、対地作業機（２）が次第に前傾姿勢となるに伴っ
てトップリンク（６）が順次、縮小されることのために
回避できることになり、この結果、対地作業機（２）を
駆動したままで充分な高さに吊上しても自在接手軸（３
）等にトラブル発生の恐ｎが無くなって、例えば回向動
作の際に駆動停止の操作が不要となって操作すべき部材
の多いこの回向操作を容易なものにできると共に、駆動
のまま吊上ることによって耕松爪に土が耐着したままと
なることも無くなって、吊上時のオーパーツ・ング重量
の増加を防止できて、安定性が向上することになったの
である。
て牽引機（１）に連結されて油圧昇降機構（８）によっ
て昇降さ几る対地作業機（粉を、その前後方向姿勢が、
対地作業機（２］の上昇に伴って次第に前傾姿勢に移行
するように、三点リンク機構（７）のトップリンク（６
）を縮小制御すべく構成したものであるので、吊上操作
時の対地作業機（２１を駆動するためのＰＴＯ軸（２）
、自在接手軸（３）、入力軸（４）の折曲角の急激な変
動は、対地作業機（２）が次第に前傾姿勢となるに伴っ
てトップリンク（６）が順次、縮小されることのために
回避できることになり、この結果、対地作業機（２）を
駆動したままで充分な高さに吊上しても自在接手軸（３
）等にトラブル発生の恐ｎが無くなって、例えば回向動
作の際に駆動停止の操作が不要となって操作すべき部材
の多いこの回向操作を容易なものにできると共に、駆動
のまま吊上ることによって耕松爪に土が耐着したままと
なることも無くなって、吊上時のオーパーツ・ング重量
の増加を防止できて、安定性が向上することになったの
である。
第１図〜第３図はこの発明の１実施例を示し、第１図は
全体側面図、第２図は制御装置のブロック図、第３図は
制御特性図、第４図は対地作業機吊上状態を示す説明図
である。 符号説明
全体側面図、第２図は制御装置のブロック図、第３図は
制御特性図、第４図は対地作業機吊上状態を示す説明図
である。 符号説明
Claims (1)
- 三点リンク機構を介して牽引機に連結されて油圧昇降機
構によつて昇降される対地作業機を、その前後方向姿勢
が、対地作業機の上昇に伴つて次第に前傾姿勢に移行す
るように、三点リンク機構のトツプリンクを、縮小制御
すべく構成したととを特徴とする対地作業機の前後方向
姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13945084A JPS6119403A (ja) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | 対地作業機の前後方向姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13945084A JPS6119403A (ja) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | 対地作業機の前後方向姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6119403A true JPS6119403A (ja) | 1986-01-28 |
Family
ID=15245486
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13945084A Pending JPS6119403A (ja) | 1984-07-05 | 1984-07-05 | 対地作業機の前後方向姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6119403A (ja) |
-
1984
- 1984-07-05 JP JP13945084A patent/JPS6119403A/ja active Pending
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