JPS6232803A - プラウの姿勢制御装置 - Google Patents
プラウの姿勢制御装置Info
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- JPS6232803A JPS6232803A JP17088285A JP17088285A JPS6232803A JP S6232803 A JPS6232803 A JP S6232803A JP 17088285 A JP17088285 A JP 17088285A JP 17088285 A JP17088285 A JP 17088285A JP S6232803 A JPS6232803 A JP S6232803A
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- plowing
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- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 2
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Landscapes
- Soil Working Implements (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔Ｍ東上の利用分野〕
この発明に１ラウの姿勢制御装置に関するもので、トラ
クタに昇降自在に連結さするプラウに利用できるもので
ある。
クタに昇降自在に連結さするプラウに利用できるもので
ある。
革込み角、即ちプラウ上面と地表との交角は、地表に喰
込み始める附近ではやや大きく保って耕耘抵抗を大きく
して下向きの力がなるべく大きくなるようｇニして迅速
１：撃俸が沈降するようにし、所定深さに近づくに従っ
て槃込み角を小さくして犁込み深さを安定するように手
動操作が行わ几るが、プラウの昇降操作と草体の姿勢変
更操作を・同時に手動にて行うことに極めて困難である
。
込み始める附近ではやや大きく保って耕耘抵抗を大きく
して下向きの力がなるべく大きくなるようｇニして迅速
１：撃俸が沈降するようにし、所定深さに近づくに従っ
て槃込み角を小さくして犁込み深さを安定するように手
動操作が行わ几るが、プラウの昇降操作と草体の姿勢変
更操作を・同時に手動にて行うことに極めて困難である
。
この発明に１ラウ作業の始まりの犁込み長さをできるだ
け短かくすると共に、プラウを上昇させる終り附近にお
ける架き終り長さも短かぐなるように、プラウの姿勢側
＠を自動的に行うように工夫したものである。
け短かくすると共に、プラウを上昇させる終り附近にお
ける架き終り長さも短かぐなるように、プラウの姿勢側
＠を自動的に行うように工夫したものである。
上記問題点を解決するためにこの発明は次の技術手段を
講じた。
講じた。
即ち、トラクタｆｌｌへ、左石のロワーリンク（３）。
（３）と中央上部のトップリンクシ：１ンダ（４）ヲ介
して昇降自在に連結さ几るプラウ（２１′ｌｊｒ：、上
記トップリンクシリンダ（４）の伸縮動作によって前後
姿勢制御可能に構成し、プラウ（２）の接地状態を検出
する接地状態検出手段（Ｓ、）と、プラウ（２）の高さ
を検出するリフトセンサ（Ｓ、）と、プラウ（２）の犁
込み角を、華込み開始の接地前後附近では大きく、定常
深さに到る間に小さくするように、作業路りの上昇時こ
げ定常深さの幇込み角を維持するように、夫々、変更子
べく上記夫々の高さ検出値及び接地状態にモトづいてト
ップリンクシリンダ（４）を伸縮制御するように設けら
ｎた制御部α滲とを有していることを特徴とする１ラウ
の姿勢制御装置である。
して昇降自在に連結さ几るプラウ（２１′ｌｊｒ：、上
記トップリンクシリンダ（４）の伸縮動作によって前後
姿勢制御可能に構成し、プラウ（２）の接地状態を検出
する接地状態検出手段（Ｓ、）と、プラウ（２）の高さ
を検出するリフトセンサ（Ｓ、）と、プラウ（２）の犁
込み角を、華込み開始の接地前後附近では大きく、定常
深さに到る間に小さくするように、作業路りの上昇時こ
げ定常深さの幇込み角を維持するように、夫々、変更子
べく上記夫々の高さ検出値及び接地状態にモトづいてト
ップリンクシリンダ（４）を伸縮制御するように設けら
ｎた制御部α滲とを有していることを特徴とする１ラウ
の姿勢制御装置である。
〔作用〕
リフトセンサ（Ｓ２）によって検出さ几る夫々の高さ検
出値及び接地状態検出手段（Ｓ、）によって検出される
接地状態にもとづいて、制御部Ｉの指令によって１ラウ
ｔ２＋の星込み角が、華込み開始時には、大きい角度で
地表ｇ二喰込んで耕耘抵抗が大きくなり、この大きい耕
耘抵抗によって１ラウ（２）が押下げらｎて速かに定常
深さに到達して撃込み長さが短縮されることになり、又
、作業終了時には、定常深さの小さい星込み角のまま上
昇するので、耕耘抵抗が小さくなり、この小さい耕耘抵
抗のために押下げ力も小さくなってプラウ（２）ハ軽く
速かに上昇するので、未耕地に極めて短かくなり、枕地
附近を効率良く耕耘できるものである。
出値及び接地状態検出手段（Ｓ、）によって検出される
接地状態にもとづいて、制御部Ｉの指令によって１ラウ
ｔ２＋の星込み角が、華込み開始時には、大きい角度で
地表ｇ二喰込んで耕耘抵抗が大きくなり、この大きい耕
耘抵抗によって１ラウ（２）が押下げらｎて速かに定常
深さに到達して撃込み長さが短縮されることになり、又
、作業終了時には、定常深さの小さい星込み角のまま上
昇するので、耕耘抵抗が小さくなり、この小さい耕耘抵
抗のために押下げ力も小さくなってプラウ（２）ハ軽く
速かに上昇するので、未耕地に極めて短かくなり、枕地
附近を効率良く耕耘できるものである。
次にこの発明の１実施例を図にもとづいて説明する。
ｍ１図に示すように、トラクタ（１）の後部にプラウ１
２＋ ’ｉ 、左石のロワーリンク＋３１ 、 ＋３１
と中央上部のトップリンクシリンダ（４１からなる作業
機連結リンク機構（５）ｇ二よって遵結し、リフトロッ
ドｔ６１ 、 ＋６１ ｉ介してロワーリンク（３１、
＋３１に連結さ几ている五右のリフトアームｆ７１ 、
＋７１ ｅ、リフトシリンダ（８）のリフトピストン
（９）ヲ出入ｖＪ作させることによって昇降回動する工
うに設け、又、トップリンクシリンダ（４）のトップリ
ンクピストンαＧを出入動作することじよって、プラウ
（２）が、連結ビンαυ、＋Ｉｌｌを支点として上下方
向に回動して姿勢が変更さルるようにしている。
２＋ ’ｉ 、左石のロワーリンク＋３１ 、 ＋３１
と中央上部のトップリンクシリンダ（４１からなる作業
機連結リンク機構（５）ｇ二よって遵結し、リフトロッ
ドｔ６１ 、 ＋６１ ｉ介してロワーリンク（３１、
＋３１に連結さ几ている五右のリフトアームｆ７１ 、
＋７１ ｅ、リフトシリンダ（８）のリフトピストン
（９）ヲ出入ｖＪ作させることによって昇降回動する工
うに設け、又、トップリンクシリンダ（４）のトップリ
ンクピストンαＧを出入動作することじよって、プラウ
（２）が、連結ビンαυ、＋Ｉｌｌを支点として上下方
向に回動して姿勢が変更さルるようにしている。
プラウ（２）の昇降制御ｌＩニ、昇降スィッチ＋１２ｉ
上昇位置α３に投入することによってマイクロコンピュ
ータの如きものにて形氏している制御部Ｉが上昇用制御
弁α９に通電を指令し、油ポンプの圧力油がリフトシリ
ンダ（８）に供給さ几てリフトアーム（７）が上昇する
ことになり、昇降スイッチｕｚ’６下降位置αＧに投入
することによって下降用制御弁α力に通電さ几、リフト
シリンダ（８）内の圧力油がタンクに排出さ几て１１フ
トアーム（７１、（７）が下降する工うに構成さ几、犁
込み深さ制＠は、ボリュームの如きものにて形収さｎて
いる耕耘抵抗設定器Ｉ１１によって設定される耕耘抵抗
設定値に、プラウ（２）に作用する耕耘抵抗（図示例で
はロワーリンク１３１１ｍ作用する前後方間の力を、接
地状態検出手段（Ｓ、）としての耕耘抵抗設定器にて検
出している）が一致するようにリフトアーム（７１、１
７１を下降きせるものであり、１ラウ（２）の姿勢制御
に、昇降スイッチａｚｔ下降位司αｅに操作してプラウ
（２）が下降するとき、接地する直前の附近までは１第
１図に例示し友ようにプラウ（２）の華込み角（ｄを大
きくすべく、トップリンクシリンダ（４）のトップリン
クピストンＣ１１ｔ−縮小し次状態に保持し、上記接地
直前以下の高さではプラウ（２）を、第２図に例示し文
如き小さい犁込み角（ハとなるように上記接地直前の附
近までの状態からトップリンクピストン（１Ｇ１ｒ：伸
長し、そして、耕耘抵抗設定値【二耕耘抵抗検出値が一
致するまでプラウ（２１が下降して第３図の如（定常深
さの耕耘作業が行わするものであり、トップリンクシリ
ンダ（４）の長さの上記制＠特性を第５図に例示した実
線Ａのとおり、接地直前点＋ｐ＋まで縮小状態と１７で
おいて、この接地直前点ｉＲ以下ではトップリンクシリ
ンダ（４）が次第に伸長制御されることになり、次にプ
ラウ（２）が定常深さにあって耕耘ｆｆ：梁が行わ几て
いる状態で昇降スイッチσ２を上昇位ｒｘ、ａｓに操作
してプラウ（２）が上昇するとき、第５図ｇ＝トップリ
ンクシリンダ（４）の長さの制御特性を２点鎖線Ｂにて
例示した工うに、プラウ（２）が地表ρλら全く離Ａ７
を離間点＋Ｑｌｔ達するまで、トップリンクシリンダ（
４）を、上記定常深さにおける長さのまま維持し、ＩＭ
点ＩＱｌｔ越え九とさにトップリンクシリンダ（４）を
縮小するものであり、ドッグリンクシリンダ（４）のこ
几らの伸縮側＃に、プラウ（２）の高さを、例えば回動
型ポテンショメータの如きもの（：てリフトアーム（７
）の回動角を検出するようにし几リフトセンサ（Ｓ２）
によって検出し、トップリンクシリンダ（４）の長さを
、直線移動型ポテンショメータの如きものにて検出して
、リフトセンサ（Ｓ２）の検出値及び、接地状態検出手
段（Ｓｌ）の検出値（：もとづいて上述の接地直前点Ｉ
ＰＩに達しているかどうかが制御部Ｉで判断さｎ（接地
以下では接地状態検出手段（Ｓ、）の検出値に大きい値
となるので）で制＠部α旬Ｃ予め記憶さ几ているトップ
リンクシリンダ設定値ζニトッグリンクシリンダ検出値
が一致するように、制＃部α滲が伸長用制御弁αＳ又に
縮小用制＠弁α＊ｔ−ｇｉＪＪ作してトラフ刊ンクシリ
ンダ（４）を伸長又は細小制御することになり、又、下
降動作Ｃ二おける離間点＋（Ｊｋグプラ（２）が越えた
かどうρλも、リフトセンサ（Ｓ２）の検出値及び接地
状態検出手段（Ｓｌ）の検出値にもとづいて行わ几る工
うに検収さ几、上昇動作又は下降動作かの判断に、昇降
スイッチＱ３が上昇位置αＪ又は下降位［ｔＱｅに操作
さ几てい−るかどうかによって行わ几るものである。
上昇位置α３に投入することによってマイクロコンピュ
ータの如きものにて形氏している制御部Ｉが上昇用制御
弁α９に通電を指令し、油ポンプの圧力油がリフトシリ
ンダ（８）に供給さ几てリフトアーム（７）が上昇する
ことになり、昇降スイッチｕｚ’６下降位置αＧに投入
することによって下降用制御弁α力に通電さ几、リフト
シリンダ（８）内の圧力油がタンクに排出さ几て１１フ
トアーム（７１、（７）が下降する工うに構成さ几、犁
込み深さ制＠は、ボリュームの如きものにて形収さｎて
いる耕耘抵抗設定器Ｉ１１によって設定される耕耘抵抗
設定値に、プラウ（２）に作用する耕耘抵抗（図示例で
はロワーリンク１３１１ｍ作用する前後方間の力を、接
地状態検出手段（Ｓ、）としての耕耘抵抗設定器にて検
出している）が一致するようにリフトアーム（７１、１
７１を下降きせるものであり、１ラウ（２）の姿勢制御
に、昇降スイッチａｚｔ下降位司αｅに操作してプラウ
（２）が下降するとき、接地する直前の附近までは１第
１図に例示し友ようにプラウ（２）の華込み角（ｄを大
きくすべく、トップリンクシリンダ（４）のトップリン
クピストンＣ１１ｔ−縮小し次状態に保持し、上記接地
直前以下の高さではプラウ（２）を、第２図に例示し文
如き小さい犁込み角（ハとなるように上記接地直前の附
近までの状態からトップリンクピストン（１Ｇ１ｒ：伸
長し、そして、耕耘抵抗設定値【二耕耘抵抗検出値が一
致するまでプラウ（２１が下降して第３図の如（定常深
さの耕耘作業が行わするものであり、トップリンクシリ
ンダ（４）の長さの上記制＠特性を第５図に例示した実
線Ａのとおり、接地直前点＋ｐ＋まで縮小状態と１７で
おいて、この接地直前点ｉＲ以下ではトップリンクシリ
ンダ（４）が次第に伸長制御されることになり、次にプ
ラウ（２）が定常深さにあって耕耘ｆｆ：梁が行わ几て
いる状態で昇降スイッチσ２を上昇位ｒｘ、ａｓに操作
してプラウ（２）が上昇するとき、第５図ｇ＝トップリ
ンクシリンダ（４）の長さの制御特性を２点鎖線Ｂにて
例示した工うに、プラウ（２）が地表ρλら全く離Ａ７
を離間点＋Ｑｌｔ達するまで、トップリンクシリンダ（
４）を、上記定常深さにおける長さのまま維持し、ＩＭ
点ＩＱｌｔ越え九とさにトップリンクシリンダ（４）を
縮小するものであり、ドッグリンクシリンダ（４）のこ
几らの伸縮側＃に、プラウ（２）の高さを、例えば回動
型ポテンショメータの如きもの（：てリフトアーム（７
）の回動角を検出するようにし几リフトセンサ（Ｓ２）
によって検出し、トップリンクシリンダ（４）の長さを
、直線移動型ポテンショメータの如きものにて検出して
、リフトセンサ（Ｓ２）の検出値及び、接地状態検出手
段（Ｓｌ）の検出値（：もとづいて上述の接地直前点Ｉ
ＰＩに達しているかどうかが制御部Ｉで判断さｎ（接地
以下では接地状態検出手段（Ｓ、）の検出値に大きい値
となるので）で制＠部α旬Ｃ予め記憶さ几ているトップ
リンクシリンダ設定値ζニトッグリンクシリンダ検出値
が一致するように、制＃部α滲が伸長用制御弁αＳ又に
縮小用制＠弁α＊ｔ−ｇｉＪＪ作してトラフ刊ンクシリ
ンダ（４）を伸長又は細小制御することになり、又、下
降動作Ｃ二おける離間点＋（Ｊｋグプラ（２）が越えた
かどうρλも、リフトセンサ（Ｓ２）の検出値及び接地
状態検出手段（Ｓｌ）の検出値にもとづいて行わ几る工
うに検収さ几、上昇動作又は下降動作かの判断に、昇降
スイッチＱ３が上昇位置αＪ又は下降位［ｔＱｅに操作
さ几てい−るかどうかによって行わ几るものである。
そして、プラウ（２１１に第５図の制御特性の如き姿勢
制御を行うことによって、犁込み開始時には、大きい角
度で地表に喰込んで耕耘抵抗が太きくなってこの大きい
耕耘抵抗による下回きの力によって速かに定常深さに到
達して幇込み長さが短縮されることになり、又、作業終
了時には１定常深さの革込み角のまま上昇するので、耕
耘抵抗が小さく、プラウ（２）は軽く上昇し、未耕耘長
さが極めて短かくなって、枕地附近を効率良く耕耘でき
るものである。
制御を行うことによって、犁込み開始時には、大きい角
度で地表に喰込んで耕耘抵抗が太きくなってこの大きい
耕耘抵抗による下回きの力によって速かに定常深さに到
達して幇込み長さが短縮されることになり、又、作業終
了時には１定常深さの革込み角のまま上昇するので、耕
耘抵抗が小さく、プラウ（２）は軽く上昇し、未耕耘長
さが極めて短かくなって、枕地附近を効率良く耕耘でき
るものである。
プラウ（２）の姿勢制御動作の際のトップリンクシリン
ダ（４）の制御特性は、第５図の形のものに限らｎない
。
ダ（４）の制御特性は、第５図の形のものに限らｎない
。
接地状態検出手段（Ｓｌ）として、図示例では耕耘抵抗
センナを兼用しているので、装置のコストの低廉化が可
能となっているが、接地したかどうかを、リフトセンサ
（Ｓ、）とトップリンクシリンダ（４）の検出値から、
制＠邪０にて丁べて計算のみによって判断させるように
検収しても良く、又、１ラウ（２）に、例えば超音波Ｃ
二よる対地距離検出センサを用いて、接地状態検出手段
としても良い。
センナを兼用しているので、装置のコストの低廉化が可
能となっているが、接地したかどうかを、リフトセンサ
（Ｓ、）とトップリンクシリンダ（４）の検出値から、
制＠邪０にて丁べて計算のみによって判断させるように
検収しても良く、又、１ラウ（２）に、例えば超音波Ｃ
二よる対地距離検出センサを用いて、接地状態検出手段
としても良い。
リフトセンナ（Ｓ、）も、図示例のほか、例えばロワー
リンク（３）の昇降角度を検出するものを用いても良い
。
リンク（３）の昇降角度を検出するものを用いても良い
。
この発明に係るプラウの姿勢制御１［ｌ装置！ニ上述の
ように！Ｒ成し友ものであって、す７トセンサ（Ｓ、）
によって検出さする夫々の高さ検出値及び接地状態検出
手段（３１） を二よって検出される接地状態にもとづ
いて、制御部α心の指令（二よってプラウ（２）の槃込
み角が、犁込み開始時には、大きい角度で地表に喰込ん
で耕耘抵抗が太きくなり、この大きい耕耘抵抗に工って
プラウ（２）が押下げら几て速かζ二足常深さに到達し
て星込み長さが短縮さ几ることＣ二なり、又、作業終了
時には、定常深さの小さい窄込み角のまま上昇するので
、耕耘抵抗が小さくなり、この小さい耕耘抵抗のために
押下げ力も小ざくなってプラウ（２）に軽く速かに上昇
するので、未耕地は極めて短かくなり、枕地附近を効率
良く耕耘できるものである。
ように！Ｒ成し友ものであって、す７トセンサ（Ｓ、）
によって検出さする夫々の高さ検出値及び接地状態検出
手段（３１） を二よって検出される接地状態にもとづ
いて、制御部α心の指令（二よってプラウ（２）の槃込
み角が、犁込み開始時には、大きい角度で地表に喰込ん
で耕耘抵抗が太きくなり、この大きい耕耘抵抗に工って
プラウ（２）が押下げら几て速かζ二足常深さに到達し
て星込み長さが短縮さ几ることＣ二なり、又、作業終了
時には、定常深さの小さい窄込み角のまま上昇するので
、耕耘抵抗が小さくなり、この小さい耕耘抵抗のために
押下げ力も小ざくなってプラウ（２）に軽く速かに上昇
するので、未耕地は極めて短かくなり、枕地附近を効率
良く耕耘できるものである。
図にこの発明の１実施例を示し、第１図〜第３図にプラ
ウの夫々の姿勢を示す（１１面図、第４図に制御回路ブ
ロック図、第５図に制御特性図である。 符号説明 （１１・・・・・・トラクタ （２）・・・・・
・プラウ（３）・・・・・・ロワーリンク （４１・・
・・・・トップリンクシリンダα尋・・・・・・制御部
ウの夫々の姿勢を示す（１１面図、第４図に制御回路ブ
ロック図、第５図に制御特性図である。 符号説明 （１１・・・・・・トラクタ （２）・・・・・
・プラウ（３）・・・・・・ロワーリンク （４１・・
・・・・トップリンクシリンダα尋・・・・・・制御部
Claims (1)
- トラクタへ、左右のロワーリンクと中央上部のトツプリ
ンクシリンダを介して昇降自在に連結されるプラウを、
上記トツプリンクシリンダの伸縮動作によつて前後姿勢
制御可能に構成し、プラウの接地状態を検出する接地状
態検出手段と、プラウの高さを検出するリフトセンサと
、プラウの犁込み角を、犁込み開始の接地前後附近では
大きく、定常深さに到る間に小さくするように、作業終
りの上昇時には定常深さの犁込み角を維持するように、
夫々変更すべく、上記夫々の高さ検出値及び接地状態に
もとづいてトツプリンクシリンダを伸縮制御するように
設けられた制御部とを有していることを特徴とするプラ
ウの姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17088285A JPS6232803A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | プラウの姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17088285A JPS6232803A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | プラウの姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6232803A true JPS6232803A (ja) | 1987-02-12 |
Family
ID=15913059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17088285A Pending JPS6232803A (ja) | 1985-08-02 | 1985-08-02 | プラウの姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6232803A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01265803A (ja) * | 1988-04-18 | 1989-10-23 | Kubota Ltd | プラウのすき込み制御装置 |
-
1985
- 1985-08-02 JP JP17088285A patent/JPS6232803A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01265803A (ja) * | 1988-04-18 | 1989-10-23 | Kubota Ltd | プラウのすき込み制御装置 |
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